Dynamik-Anpassung - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

Literatur:
Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kompensationen (K3)
Folgende Regelungsparameter müssen für Führungs- und Gleichlaufachse gleich eingestellt
werden:
• MD33000 $MA_FIPO_TYPE (Feininterpolatortyp)
• MD32400 $MA_AX_JERK_ENABLE (Axiale Ruckbegrenzung)
• MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter)
• MD32420 $MA_JOG_AND_POS_JERK_ENABLE (Grundeinstellung der axialen
Ruckbegrenzung)
• MD32430 $MA_JOG_AND_POS_MAX_JERK (Axialer Ruck)
Literatur:
Funktionshandbuch Grundfunktionen; Geschwindigkeiten/Soll-/Istwertsysteme, Regelung
(G2)

Dynamik-Anpassung

Die Führungsachse und die gekoppelten Gleichlaufachsen müssen für das
Führungsverhalten die gleiche Dynamik aufweisen. Gleiche Dynamik heißt: die
Schleppabstände sind bei gleicher Drehzahl gleich groß.
Mit der Dynamikanpassung im Sollwertzweig lässt sich eine sehr gute Angleichung des
Führungsverhaltens von dynamisch unterschiedlichen Achsen (Regelkreise) erzielen. Als
Zeitkonstante der Dynamikanpassung ist die Differenz der Ersatzzeitkonstanten zwischen der
dynamisch "schwächsten" Achse zu der jeweiligen anderen Achse einzugeben.
Beispiel
Bei aktiver Drehzahlvorsteuerung wird die Dynamik im Wesentlichen durch die
Ersatzzeitkonstanten des "langsamsten" Drehzahlregelkreises bestimmt.
Führungsachse:
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME [n] = 5ms (Ersatzzeitkonstante
Drehzahlregelkreis für Vorsteuerung)
Gleichlaufachse:
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME [n] = 3ms
• Zeitkonstante der Dynamikanpassung für Gleichlaufachse:
MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME [n] = 5ms - 3ms = 2ms (Zeitkonstante der
Dynamikanpassung)
Die Dynamikanpassung muss aktiviert werden axial mit dem Maschinendatum:
MD32900 $MA_DYN_MATCH_ENABLE (Dynamikanpassung)
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
G1: Gantry-Achsen
2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen
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