Parametrierung Des Programmierbaren Kompensationsvektors - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

11.5.5

Parametrierung des programmierbaren Kompensationsvektors

Bezugs-Koordinatensystem
Über den programmierbaren Kompensationsvektor wird die Richtung vorgegeben, in der die
Kompensationsbewegung der Abstandsregelung erfolgt. Der Kompensationsvektor bezieht
sich immer auf das Basiskoordinatensystems (Maschinenkoordinatensystem).
Die Anfangskoordinaten [Xa, Ya, Za] des Kompensationsvektors entsprechen dem
Koordinatenursprung des Basiskoordinatensystems und sind daher immer gleich [0, 0, 0].
Die Endkoordinaten [Xe, Ye, Ze] des Kompensationsvektor werden durch die Istpositionen
von 3 Kanalachsen, den sogenannten Richtungsachsen gebildet.
Richtungsachsen
Die Richtungsachsen müssen folgende Bedingungen erfüllen:
1. Die Richtungsachsen müssen Kanalachsen des Kanals sein in dem die Abstandsregelung
aktiviert wird.
2. Die Richtungsachsen müssen Linearachsen sein.
Hinweis:
Da die Richtungsachsen nur zur Interpolation der Richtungskomponenten eingesetzt
werden, benötigen sie keine mechanischen Achsen und können deshalb als
Simulationsachsen parametriert werden.
3. Als Maßeinheit der Richtungsachsen muss [mm] oder [inch] angewählt sein.
4. Die Richtungsachsen dürfen nicht Bestandteil einer Achskopplung wie z. B.
Transformation, elektronisches Getriebe etc. sein.
5. Um sicherzustellen, dass die Bahndynamik nicht aufgrund der Achsdynamik der
Richtungsachsen begrenzt wird, sind folgenden Maschinendaten der Richtungsachsen
gleich oder höher als die entsprechenden Werte der Geometrieachsen des Kanals
einzustellen:
-
-
-
Die Festlegung welche Kanalachse Richtungsachse ist, erfolgt über das Maschinendatum:
• MD62528 $MC_CLC_PROG_ORI_AX_MASK (Progr. Orientierungsvektor: Achsmaske)
Jedes Maschinendatenbit entspricht einer Kanalachse.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
MD32000 $MA_MAX_AX_VELO[x] (Maximale Achsgeschwindigkeit)
MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN[x] (KV-Faktor)
MD32230 $MA_MAX_AX_ACCEL[x] (Konfiguration Lageregler-Struktur)
x = Achsnummer
TE1: Abstandsregelung
11.5 Inbetriebnahme
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