Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 552

TE4: Transformationspaket Handling
13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Zentralhand (ZEH)
Bei einer Zentralhand schneiden sich alle Handachsen in einem Punkt. Alle Parameter sind
wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich einzutragen.
Bild 13-6 Zentralhand
Tabelle 13-1 Projektierungsdaten Zentralhand
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
Winkelschräghand (WSH)
Die Winkelschräghand unterscheidet sich zur Zentralhand dadurch, dass sich die Achsen
nicht schneiden und auch nicht senkrecht zueinander. Für diese Hand stehen die Parameter
a , d
4
Bild 13-7
552
, und a wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich zur Verfügung.
5 4
Winkelschräghand
Wert
2
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[-90.0, 90.0]
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
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