Beschreibung Der Kinematik - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten

Beschreibung der Kinematik

Die 7-Achs-Transformation baut auf der generischen 5-/6-Achs-Transformation auf.
Hinweis
Mit der 7-Achs Transformation sind auch Kinematiken abgedeckt, bei denen die 6. Achse
nicht vorhanden ist. Es wird im Folgenden immer nur von einer 7. Achse oder von einer 7-
Achs-Transformation gesprochen, auch wenn es sich in Verbindung mit einer 5-Achs-
Kinematik eigentlich um die 6. Achse handelt.
Mit der 7-Achs-Transformation sind nur solche Kinematiken abgedeckt, bei denen die drei
Linearachsen ein rechtwinkliges Koordinatensystem bilden, d.h. es werden keine
Kinematiken erfasst, bei denen in der kinematischen Kette zwischen zwei Linearachsen
mindestens eine Rundachse liegt.
Es gibt nur eine Maschinen-Kinematik, für die eine 7. Achse projektiert werden kann. Diese
wird durch den Transformationstyp 24 gekennzeichnet:
$MC_TRAFO_TYPE_1 = 24 Drehbares Werkzeug: Drei (oder zwei) Achsen drehen das
Werkzeug; die 7. Achse dreht das Werkstück.
Zur Konfiguration einer generischen 7-Achs-Transformation sind Erweiterungen für folgende
Maschinendaten notwendig:
Maschinendatum
$MC_TRAFO_AXES_IN_1[9]
$MC_TRAFO_AXES_IN_1[10] und
$MC_TRAFO_AXES_IN_1[11]
$MC_TRAFO_AXES_IN_1[6..8]
$MC_TRAFO7_EXT_AXIS1_1[0..2]
$MC_TRAFO7_EXT_AX_OFFSET_1[0..2]
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Erweiterung
Hier wird der Kanalachsindex der 4. Rundachse
eingetragen.
Diese Maschinendaten sind mit 0 vorzubesetzen.
(Voreinstellung)
Diese Maschinendaten werden von der generischen
7-Achs-Transformation nicht ausgewertet.
Hier wird die Richtung der 4. Rundachse spezifiziert.
Hier wird ein Positions-Offset der 4. Rundachse
eingetragen.
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
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