Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 39

Programmierung
Die Orientierung des Werkzeugs kann in einem Satz direkt durch Angabe der Rundachsen
oder indirekt durch Euler-, RPY-Winkel sowie Richtungsvektor programmiert werden.
Folgende Möglichkeiten sind vorgesehen:
• direkt als Rundachsen A, B, C
• indirekt bei 5-Achs-Transformation
über Euler- oder RPY-Winkel in Grad über A2, B2, C2
• indirekt bei 5-Achs-Transformation über Richtungsvektor A3, B3, C3
Die Bezeichner von Eulerwinkel und Richtungsvektoren sind über Maschinendaten
einstellbar:
Eulerwinkel über:
MD10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB (Name der Eulerwinkel)
Richtungsvektor über:
MD10640 $MN_DIR_VECTOR_NAME_TAB (Name der Richtungsvektoren)
Die Werkzeugorientierung kann in einem beliebigen Satz stehen. Insbesondere kann sie
auch alleine stehen, was zu einer Orientierungsänderung um die in Bezug auf das Werkstück
feststehende Werkzeugspitze führt.
Euler oder RPY
Über das folgende Maschinendatum kann zwischen Euler- und RPY-Eingabe umgeschaltet
werden:
MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei
Orientierungsprogrammierung)
Bezug der Orientierung
Die Überführung einer Werkzeugorientierung am Satzanfang in eine Orientierung am
Satzende kann auf zwei verschiedene Arten erfolgen:
• im Werkstück-Koordinatensystem mit dem Befehl ORIWKS
• im Maschinen-Koordinatensystem mit dem Befehl ORIMKS
Befehl ORIWKS
Die Werkzeugorientierung wird programmiert im Werkstück-Koordinatensystem und ist damit
nicht von der Maschinenkinematik abhängig.
Bei Orientierungsänderung mit raumfester Werkzeugspitze bewegt sich das Werkzeug auf
einem Großkreis in der vom Anfangs- zum Endvektor aufgespannten Ebene.
Befehl ORIMKS
Die Werkzeugorientierung wird programmiert im Maschinen-Koordinatensystem und ist damit
abhängig von der Maschinenkinematik.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
F2: Mehrachstransformationen
1.2 5-Achs-Transformation
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