Überlappbereiche Der Achswinkel - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

M1: Kinematische Transformation
7.6 Kartesisches PTP-Fahren
Bild 7-23
Hinweis
Die Programmierung der Adresse
beim Verfahren mit aktiver Transformation ein Stellungswechsel normalerweise nicht
möglich ist. Wird mit dem Befehl CP verfahren, wird die Stellung für den Zielpunkt vom
Startpunkt übernommen.
7.6.2 Überlappbereiche der Achswinkel
Adresse TU
Um auch Achswinkel eindeutig anfahren zu können, welche größer ±180° sind, muss diese
Information unter der Adresse TU (Turn) programmiert werden. Die Adresse TU stellt damit
das Vorzeichen der Achswinkel dar. Damit kann ein Achswinkel von |θ| < 360° eindeutig
angefahren werden.
Die Variable TU enthält für jede Achse, die in die Transformation eingeht, ein Bit, das die
Verfahrrichtung anzeigt.
● TU-Bit=0: 0° ≤ θ < 360°
● TU-Bit=1: 360° < θ < 0°
Bei Linearachsen ist das TU-Bit auf 0 gesetzt.
Bei Achsen mit einem Verfahrbereich >±360°wird immer auf kürzestem Weg verfahren, da
die Achsstellung durch die TU-Information nicht eindeutig bestimmbar ist.
Wird bei einer Position kein TU programmiert, wird immer auf kürzestem Weg verfahren.
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Stellungsbits für Transformationspaket Handling
STAT
ist nur beim "Kartesischen PTP-Fahren" sinnvoll, da
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-1BP20-1AA0
Erweiterungsfunktionen