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Referenzpunktfahren (R1)
3.3 Besonderheiten bei großem Verfahrbereich
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1/R1/3-44
für Rundachsen mit Absolutgeber, die endlos betrieben werden:
– Ab SW 3.6 werden beliebige ganzzahlige Übersetzungsverhältnisse
zugelassen; die hierfür notwendige Überlaufkorrektur wird
software–intern durchgeführt.
– Der Istwert endlos drehbarer Rundachsen wird in der Regel nach dem
Einschalten des Gebers per Modulokorrektur auf den "Grundbereich"
(z. B. 0...360 Grad) reduziert. Sonst müßte die Achse beim ersten
Positionieren auf Null unter Umständen sehr weit fahren. Der Bereich,
auf den reduziert wird, ist mit Hilfe des MD 34220:
ENC_ABS_TURNS_MODULO einstellbar (wichtig bei EQN 1325!).
– Es ist sicherzustellen, daß bei deaktiviertem Geber die Achse weniger
als um den halben eindeutig darstellbaren Absolutgeber–Zahlenbereich
bewegt wird, d. h. die Geberbewegung darf max.
ENC_ABS_TURNS_MODULO/2 Geberumdrehungen betragen.
Empfehlung: Einsatz von Haltebremsen.
– Die Steuerung kann nicht alle Fälle erkennen, in denen eine
Neu–Justage erforderlich wird bzw. in denen die justierte
Absolutgeber–Position ungültig werden kann (z. B. Auftrennen der
mechanischen Verbindung zwischen Geber und Last, evtl. sogar bei
ausgeschalteter Steuerung, inaktivem Geber, Parken o. ä.)! Wenn die
Steuerung sie erkennt, vermerkt sie dies durch Setzen des MD 34210:
ENC_REFP_STATE auf den Wert 0 oder 1 (Kap. 3.2).
In allen nicht erkannten Fällen liegt das Setzen von MD 34210:
ENC_REFP_STATE=0 in der Verantwortung des Anwenders.
außerdem für endlich drehende Rundachsen:
– Ab SW 3.6/4.1 sind durch die software–interne Erweiterung des
darstellbaren Verfahrbereichs positive wie negative Positionswerte
möglich (z. B. –180...180 Grad).
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
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