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Werkzeugträger–
Für die Werkzeuträgerkinematik sind folgende Randbedingungen zu beachten:
kinematik
S
S
S
Für eine in einem Frame festgelegte Orientierungen gilt:
S
S
S
Verhalten bei
Der Werkzeugträger kann in einem asynchronen Unterprogramm ASUP
ASUP, REPOS
gewechselt werden. Bei Fortsetzung des unterbrochenen Programms mit
REPOS wird bei der Anfahrbewegung der neue Werkzeugträger berücksichtigt
und das Programm mit diesem fortgesetzt. Auch hier ist die Behandlung analog
zu der des Werkzeugwechsels in einem ASUP.
Literatur:
Siemens AG 2003 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
2.5 Orientierbare Werkzeugträger (ab SW 4)
Die Werkzeugorientierung in Grundstellung, beide Winkel α
Null, ist wie im Standardfall auch bei
– G17 parallel zu Z
– G18 parallel zu Y
– G19 parallel zu X
Bezüglich der Achsgrenzwerte muß eine zulässige Stellung erreichbar sein.
Nur wenn die beiden Rundachsen aufeinander senkrecht stehen sind auch
beliebige Orientierungen einstellbar.
Zusätzlich muß bei Maschinen, bei denen beide Achsen den Tisch drehen,
die Werkzeugorientierung senkrecht auf der ersten Drehachse stehen.
ei Maschinen mit gemischter Kinematik muß die Werkzeugorientierung
B
senkrecht auf der Achse stehen, die das Werkzeug dreht, d.h. ebenfalls auf
der ersten Drehachse.
Die in ein Frame festgelegte Orientierung muß mit der definierten
Werkzeuträgerkinematik erreichbar sein, sonst wird ein Alarm ausgegeben.
Dieser Fall kann immer dann auftreten, wenn die beiden Drehachsen, die
zur Definition der Kinematik notwendig sind, nicht aufeinander senkrecht
stehen. Dies gilt wenn weniger als zwei Drehachsen definiert sind und ist
beim Kinematiktyp T mit drehbarem Werkzeug der Fall, wenn
die Werkzeugachse, die die Werkzeugrichtung definiert, nicht senkrecht auf
der zweiten steht.
bei den Kinematiktyp M und P mit drehbarem Werkstück der Fall, wenn
die Werkzeugachse, die die Werkzeugrichtung definiert, nicht senkrecht auf
der ersten steht.
Drehachsen, die zum Erreichen einer bestimmten Position einen Frame mit
vorgegebener Werkzeugorientierung erfordern, sind nur im Falle einer
Drehachse eindeutig bestimmt. Für zwei Drehachsen existieren allgemein
zwei Lösungen.
In allen Fällen, in denen eine Mehrdeutigkeit zu berücksichtigen ist, ist es
besonders wichtig, daß in den Werkzeugdaten die ungefähr aus den
Framedaten zu erwartenden Winkel abgelegt werden, bzw. daß die
Drehachsen in der Nähe der zu erwartenden Positionen stehen.
/FB/, K1, "BAG, Kanal, Programmbetrieb, Reset–Verhalten"
Werkzeugkorrektur (W1)
und α
sind
1
2
1/W1/2-95
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