Inverses Frame - Siemens SINUMERIK 840Di 3 Funktionsbeschreibung

Achsen, Koordinatensyst., Frames (K2)
2.4 Frames

Inverses Frame

INVFRAME
Im Teileprogramm wird eine Funktion zur Verfügung gestellt, die aus einem
Frame den inversen Frame berechnet. Die Frame–Verkettung eines Frames mit
seinem inversen Frame ergibt immer ein Nullframe.
FRAME INVFRAME( FRAME )
Mit Hilfe der Invertierung kann ein Frame in ein anderes Koordinatensystem
transformiert werden. Soll beispielsweise ein berechnetes Meßframe im WKS in
ein beliebiges Frame innerhalb der Framekette eingetragen werden, so ist dies
mit folgenden Berechnungen möglich:
Das neue Gesamtframe ergibt sich als Verkettung des alten Gesamtframes mit
dem berechneten Frame.
S
Zielframe
Das neue Frame in der Framekette ergibt sich danach:
S
S
S
Beispiel
Ein Frame, daß z.B. über eine Meßfunktion ermittelt wurde, soll im aktuellen
SETFRAME so eingetragen werden, daß das neue Gesamtframe sich als
Verkettung des alten Gesamtframes mit dem Meß–Frame ergibt. Das
SETFRAME wird mit Hilfe von Frame–Invertierungen entsprechend
umgerechnet.
DEF INT RETVAL
DEF FRAME TMP
$TC_DP1[1,1]=120
$TC_DP2[1,1]=20
$TC_DP3[1,1]= 10
$TC_DP4[1,1]= 0
$TC_DP5[1,1]= 0
$TC_DP6[1,1]= 2
T1 D1
g0 x0 y0 z0 f10000
G54
1/K2/2-68
$P_ACTFRAME = $P_ACTFRAME
neu
Zielframe ist $P_SETFRAME:
$P_SETFRAME = $P_ACTFRAME
neu
INVFRAME($P_ACTFRAME
Zielframe ist n–tes Kanalbasisframe $P_CHBFRAME[n]:
n = 0:
TMP = $P_PARTFRAME : $P_SETFRAME : $P_EXTFRAME : $P_NCBFRAME[0..k]
n <> 0:
TMP = $P_PARTFRAME : $P_SETFRAME : $P_EXTFRAME :$P_NCBFRAME[0..k] :
$P_CHBFRAME[0..n–1]
k = $MN_MM_NUM_GLOBAL_BASE_FRAMES
$P_CHBFRAME[n] =
neu
INVFRAME(TMP) : $P_ACTFRAME
INVFRAME($P_ACTFRAME
Zielframe ist $P_IFRAME:
TMP = $P_PARTFRAME : $P_SETFRAME : $P_EXTFRAME : $P_BFRAME
$P_IFRAME =
INVFRAME(TMP) : $P_ACTFRAME
neu
INVFRAME($P_ACTFRAME ) : TMP : $P_IFRAME
alt
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
: $AC_MEAS_FRAME
alt
: $AC_MEAS_FRAME
alt
) : $P_SETFRAME
alt alt
: $AC_MEAS_FRAME :
alt
) : TMP : $P_CHBFRAME[n]
alt
: $AC_MEAS_FRAME :
alt
alt
;
;
; Typ
; 0
; (z) Längenkorrekturvektor
; (y)
; (x)
; Radius
;
;
;
 Siemens AG 2003 All Rights Reserved
10.00 12.01
10.00
alt