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Werkzeugkorrektur (W1)
2.5 Orientierbare Werkzeugträger (ab SW 4)
2.5.2
Kinematische Zusammenhänge und Maschinenaufbau (ab SW 4)
Darstellung der ki-
Zur Beschreibung der kinematischen Zusammenhänge zwischen einem
nematischen Kette
Bezugspunkt und der Werkzeugspitze wird das Konzept der kinematischen
Kette verwendet.
(ab SW 4)
Die Kette gibt alle für den Werkzeugträger–Datensatz erforderlichen Angaben
schematisch an. Für den konkreten Fall einer bestimmten Kinematik müssen
die entsprechenden Komponenten der Kette mit den realen Vektoren, Längen
und Winkeln besetzt werden. Die Kette stellt die maximal zulässige
Konstellation dar. Einzelkomponenten können in einfacheren Fällen zu Null
werden z.B. Kinematiken, die nur eine oder überhaupt keine Drehachse haben.
An der Maschine müssen keine Achsen vorhanden sein, die Werkzeug und /
oder Werkstücktisch drehen. Die Funktion ist auch dann nutzbar, wenn die
Orientierungen z.B. maunuell durch Handräder oder Umbau eingestellt werden.
Der Maschinenaufbau wird durch folgende Angabe beschrieben:
S
S
Nullvektoren
Die Vektoren v
(explizit programmiert oder aus dem aktiven Frame berechnet) muß dann, da
die Richtung der Drehachse nicht definiert ist, ebenfalls Null sein. Ist diese
Bedingung nicht erfüllt, wird bei der Aktivierung des Werkzeugträgers ein Alarm
ausgegeben.
Weniger als zwei
Die Möglichkeit, eine Drehachse nicht zu definieren, ist dann sinnvoll, wenn der
Drehachsen
zu beschreibende Werkzeugträger das Werkzeug nur in einer Ebene drehen
kann. Ein sinnvoller minimaler Datensatz kann deshalb aus einem einzigen von
Null verschiedenen Eintrag in den Werkzeugträgerdaten bestehen, nämlich
einem Wert in einer der Komponenten von v
achsparallelen Drehachse wobei der zugehörige Drehwinkel a
einem Frame bestimmt wird.
Weitere
Die beiden Vektoren v
Sonderfälle
Freiheitsgrad der Orientierung verloren, d.h. eine derartige Kinematik ist
gleichartig zu einer solchen, bei der nur eine Drehachse definiert ist. Alle
möglichen Orientierungen liegen dann auf einem Kegelmantel. Der Kegelmantel
entartet zu einer Geraden, wenn zusätzlich auch Werkzeugorientierung t und v
bzw. v
Orientierungsänderung nicht mehr möglich. Der Kegelmantel entartet zu einer
Kreisfläche (d.h. es sind alle Orientierungen in einer Ebene möglich), wenn
Werkzeugorientierung t und v
Es ist zulässig, daß beide Vektoren v
Orientierungsänderung ist dann allerdings nicht mehr möglich. In diesem
Spezialfall wirken die eventuell von Null verschiedenen Längen l
zusätzliche Werkzeuglängenkorrekturen, deren Komponenten in den einzelnen
Achsen durch einen Wechsel der Ebene (G17 – G19) nicht beeinflußt werden.
1/W1/2-78
zweier Drehachsen (v
und v
1
bzw. α
einen Drehwinkel (α
1
2
in Richtung des Drehvektor positiv zählt.
bis zu vier Offsetvektoren (l
1
(Achsabstände, Abstände zu Maschinen– oder Werkzeugreferenzpunkten).
bzw. v
können Null sein. Der jeweils zugehörige Drehwinkel
1
2
bzw. v
können kollinear sein. Damit geht jedoch ein
1
2
kollinear werden, d.h. in diesem Spezialfall ist deshalb eine
2
bzw. v
1
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
) mit Angabe von jeweils
2
) der bei Drehung im Uhrzeigersinn und Blick
bis l
) für relevante Maschinenabmessungen
4
bzw. v
zur Beschreibung einer
1
2
aufeinander senkrecht stehen.
2
und v
Null werden. Eine
1
2
Siemens AG 2003 All Rights Reserved
10.00
bzw. a
aus
1
2
1
und l
wie
1
2
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