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10.00
12.01
10.00
Die Verrechnung der Drehungen kann nach Eulerwinkel oder RPY erfolgen.
Drehung um Z
z=z'
y'
x'
x
Reihenfolge Z, X, Z der Drehungen nach Eulerwinkel:
1. Begonnen wird mit der Drehung um Z (ROT Z...)
2. Es folgt die Drehung um X' (ROT X...)
3. Zuletzt erfolgt eine erneute Drehung um Z" (ROT Z...)
Bild 2-27
ROT mit EULER–Winkel bei MD 10600: FRAME_ANGLE_INPUT_MODE = 2
Drehung um Z
z=z'
y'
x'
x
Reihenfolge Z, Y, X der Drehungen nach RPY:
1. Begonnen wird mit der Drehung um Z (ROT Z...)
2. Es folgt die Drehung um Y' (ROT Y...)
3. Zuletzt erfolgt die Drehung um X'' (ROT X...)
Bild 2-28
ROT mit RPY bei MD 10600: FRAME_ANGLE_INPUT_MODE = 1
Siemens AG 2003 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
Drehung um X'
z'
z"
y
Drehung um Y'
z'
z"
y
Achsen, Koordinatensyst., Frames (K2)
Drehung um Z''
y''
y'''
z"
y'
x'=x"
Die Winkel sind nur eindeutig in den
folgenden Wertebereichen definiert:
0 ≤ X < 180
–180 ≤ Y ≤ 180
–180 ≤ Z ≤ 180
Drehung um X''
z'''
x"
z"
y'''
y'=y"
x'
Die Winkel sind nur eindeutig in den
folgenden Wertebereichen definiert:
–180 ≤ X ≤ 180
– 90 < Y < 90
–180 ≤ Z ≤ 180
2.4 Frames
y"
x'''
x"
x"=x'''
y"
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