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Werkzeugkorrektur (W1)
2.5 Orientierbare Werkzeugträger (ab SW 4)
Zwei Drehachsen
Für zwei Drehachsen existieren allgemein zwei Lösungen. Die Auswahl dieser
beiden Lösungspaare wird von der Steuerung selbst so getroffen, daß die
Orientierungswinkel, die sich aus dem Frame ergeben, möglichst nahe an den
vorgegebenen Winkeln liegen.
Für die Vorgabe der Winkel gibt es zwei Möglichkeiten:
1. Verweist $TC_CARR21 bzw. $TC_CARR22 auf eine Rundachse, so wird
2. Verweist $TC_CARR21 bzw. $TC_CARR22 nicht auf eine Rundachse,
Beispiel
Die Steuerung berechnet zunächst einen Winkel 10 Grad für eine Achse. Der
vorgegebene Winkel ist 750 Grad. Zum Ausgangswinkel werden deshalb 720
Grad (= 2 * 360 Grad) addiert, so daß der endgültige Winkel 730 Grad ist.
Rundachsenoffset
Mit Hilfe der beiden systemvariablen $TC_CARR24 und $TC_CARR25 kann
ein Offset der Rundachsen vorgegeben werden. Ein Wert ungleich Null in einem
(ab SW 6.1)
dieser Parameter bedeutet, daß die zugehörige Rundachse in Grundstellung
nicht die Position Null, sondern die durch den Parameter angegebene Position
hat. Alle Winkelangaben beziehen sich dann auf das um diesen Wert
verschobene Koordinatensystem.
Beim Wechsel der Bearbeitungsebene (G17 – G19)
werden nur die Werkzeuglängenkomponenten des aktiven Werkzeugs
vertauscht. Die des Werkzeugtägers werden nicht getauscht. Der resultierende
Werkzeuglängenvektor wird dann entsprechend dem aktuellen Werkzeugträger
gedreht und gegebenenfalls mit den zum Werkzeugträger gehörenden Offsets
modifiziert.
Die Bestimmung der beiden Werkzeugträgerwinkel α
Frames ist unabhängig von der aktuell angewählten aktiven Ebene (G17 – G19)
Grenzwertlimits
Im Systemvariablensatz ($TC_CARR30 bis $TC_CARR33) zur Beschreibung
des orientierbaren Werkzeugträgers können für jede Drehachse Grenzwinkel
(ab SW 6.1)
(Softwarelimits) angegeben werden. Sind sowohl der Minimal– als auch der
Maximalwert Null, werden diese Grenzen nicht ausgewertet.
Ist mindestens einer der beiden Grenzwerte ungleich Null, wird überprüft, ob die
zuvor ermittelte Lösung innerhalb der zulässigen Grenzen liegt. Ist das nicht der
Fall, wird zunächst versucht, durch Addition oder Subtraktion von Vielfachen
von 360 Grad zu der unzulässigen Achsposition eine gültige Einstellung zu
erreichen. Ist dies nicht möglich und es existieren zwei verschiedene Lösungen,
wird die erste Lösung verworfen und die zweite Lösung verwendet. Die zweite
Lösung wird bezüglich der Achsgrenzen wie die erste Lösung behandelt.
Wird die erste Lösung verworfen und statt dessen die zweite Lösung
verwendet, werden die Inhalte von $P_TCANG[1/2] und $P_TCANG[3/4]
getauscht, so daß auch in diesem Fall die tatsächlich verwendete Lösung in
$P_TCANG[1/2] steht.
Die Achsgrenzen werden auch dann überwacht, wenn die Achswinkel nicht
berechnet, sondern vorgegeben werden. Dies ist der Fall, wenn bei der
Aktivierung eines orientierbaren Werkzeugträgers TCOABS aktiv ist.
1/W1/2-92
als Vorgabe die Position dieser Achse am Anfang des Satzes verwendet, in
dem der Werkzeugträger aktiviert wird.
werden die $TC_CARR13 bzw. $TC_CARR14 enthaltenen Werte
verwendet.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Grundmaschine (FB1) – Ausgabe 11.2003
und α
mittels eines
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06.01
10.00
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