Konfiguration Der Telegramminhalte - Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung

SGP-20VRS

Konfiguration der Telegramminhalte

DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
Führungskommunikation mit SERCOS interface
Der SERCOS Master errechnet sich aus diesen Informationen aller
Antriebe die Zeitschlitzparameter zum Betrieb der Schnittstelle ab
Kommunikationsphase 3. Diese Werte werden dem
Kommunikationsphase 2 durch die folgenden Parameter mitgeteilt:
• S-0-0002, SERCOS-Zykluszeit (TScyc)
• S-0-0006, Sendezeitpunkt Antriebs-Telegramm (T1)
• S-0-0007, Messzeitpunkt Istwerte (T4)
• S-0-0008, Zeitpunkt für Sollwert gültig (T3)
• S-0-0009, Anfangsadresse im Master-Daten-Telegramm
• S-0-0010, Länge Master-Daten-Telegramm
• S-0-0089, T2 Sendezeitpunkt MDT
Der Antrieb prüft diese Vorgaben während der Ausführung des
Kommandos S-0-0127, C100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase
3. Es kann dabei zu folgenden Kommando-Fehlermeldungen kommen :
• C101 Kommunikations-Parameter unvollständig (S-0-0021)
• C108 Zeitschlitzparameter > Sercos-Zykluszeit
• C109 Anfangsadresse MDT (S-0-0009) gerade
• C110 Länge MDT (S-0-0010) ungerade
• C111 ID9 + Datensatzlänge - 1 > Länge MDT (S-0-0010)
• C112 TNcyc (S-0-0001) oder TScyc (S-0-0002) fehlerhaft
• C113 Verhält. TNcyc (S-0-0001) zu TScyc (S-0-0002) Fehler
• C114 T4 > TScyc (S-0-0002) - T4min (S-0-0005)
• C115 T2 zu klein
Die Festlegung der Telegramminhalte erfolgt durch die Parameter
• S-0-0015, Telegrammarten-Parameter
• S-0-0016, Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm
• S-0-0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm
Dabei müssen jedoch die antriebsseitigen Randbedingungen über die Art
und Anzahl der konfigurierbaren Daten eingehalten werden. Diese
werden vom Antrieb in den folgenden Parametern zur Verfügung gestellt:
• S-0-0185, Länge des konfigurierbaren Datensatzes im AT
• S-0-0186, Länge des konfig. Datensatzes im MDT
• S-0-0187, Liste der konfigurierbaren Daten im AT
• S-0-0188, Liste der konfigurierbaren Daten im MDT
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Antrieb in