Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren - Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung
Antriebe für die allgemeine automatisierung mit sercos- und parallelinterface
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SGP-20VRS
Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren"
Maximale Geschwindigkeit
Bewegungsvorgang
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
Das Sollwertprofil ist abhängig von den Parametern:
• S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit
• S-0-0108, Feedrate-Override
• S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung
Zusätzlich kann zur Begrenzung von Beschleunigungssprüngen eine
Ruckbegrenzung aktiviert werden. Dies erfolgt durch die Eingabe des
Parameters S-0-0349, Ruck-Grenzwert bipolar.
Nachstehendes Bild verdeutlicht dies:
S-0-0042,
Referenzfahr-
beschleunigung
V
0
Startpunkt
Abb. 9-83:
Sollwertprofil
beschleunigung
Die maximale Geschwindigkeit kann wie bei allen antriebsgeführten
Funktionen mit einem Feedrate beeinflusst werden. Die wirksame
maximale Geschwindigkeit ergibt sich somit aus dem Produkt von
S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit und S-0-0108, Feedrate-
Override.
Hinweis: Startet der Parameter S-0-0108, Feedrate-Override mit Null
so wird die Warnung E255 Feedrate-Override S-0-0108 = 0
ausgegeben.
Der Bewegungsvorgang beim antriebsgeführten Referenzieren von nicht-
absoluten Gebern kann aus bis zu 3 Teilvorgängen aufgebaut sein:
• Ist
die
Referenzschalterauswertung
abstandscodierten Referenzmarken vorhanden, beschleunigt der
Antrieb bis zum Erreichen der Referenzfahrgeschwindigkeit und fährt
dann mit dieser in Richtung der gewählten Referenzanfahrrichtung
weiter, bis die positive Referenzschalterflanke detektiert wird. Steht
der Antrieb beim Start des antriebsgeführten Referenzierens auf dem
Referenzschalter (S-0-0400, Referenzschalter = "1"), so beschleunigt
der Antrieb zunächst in die entgegengesetzte Referenzanfahrrichtung
bis die negative Referenzschalterflanke erkannt wird und dreht dann
die Verfahrrichtung um. Wird ein abstandscodiertes Mess-System
referenziert,
so
Referenzschalter
Referenzanfahrrichtung. Ist bei Start des Kommandos hingegen der
Referenzschalter
betätigt,
entgegengesetzte Richtung.
Antriebsgrundfunktionen
S-0-0108,
S-0-0041,
Feedrate-
Referenzfahr-
*
Override
geschwindigkeit
aus
Referenzfahrgeschwindigkeit
aktiviert
verfährt
der
Antrieb
in
Richtung
so
verfährt
9-95
X
Referenzpunkt
Sv5038f1.fh5
und
-
und
sind
keine
bei
nicht-betätigtem
der
eingestellten
der
Antrieb
in
die
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