Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung Seite 177

SGP-20VRS
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
P-0-0155, Aufsynchronisier-M odus
Abb. 8-60:P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus
Bei Modulo-Achsen wird
Modulowert begrenzt. Dann werden die
Aufsynchronisier-Richtung und P-0-0151, Aufsynchronisierfenster
bei Modulo-Format berücksichtigt.
Hinweis: Der Parameter Aufsynchronisier-Richtung wird nur wirksam,
wenn der kürzeste Weg (Betrag ≤ 0,5 * Modulowert) größer
als das Aufsynchronisierfenster
Aufsynchronisier-Richtung durch den Parameter festgelegt
(positiv oder negativ oder kürzester Weg). Ist der kürzeste
Weg kleiner als das Aufsynchronisierfenster, wird immer der
kürzeste Weg verfahren.
Nach Abschluss der zweiten Phase des Aufsynchronisierens befindet sich
der Antrieb in absoluter Synchronisation. Der Antrieb setzt das Bit 9 im
Parameter S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse 3 ("Aufsynchronisieren
beendet").
Es gilt:
S - 0 -
S-0-0047, Lage-Sollwert
X : Synchroner Lagesollwert
Synch
S-0-0048,.Lagesollwert additiv
Abb. 8-61: Bildung des Lagesollwertes
Bei jeder Änderung des Lagesollwert additiv (S-0-0048) wird nach obiger
Gleichung erneut ein Weg ermittelt und verfahren.
B it 0: Verarbeitung des S-0-0048
0: trapezförm iges G eschw.-Profil
1: P-0-0060, Filterzeitkonstante
aktiv
B it 1: relative Synchronisation
0: absolute Synchronisation
1: relative Synchronisation
B it 3, 2: Aufsynchronisierbereich
0 0: M odulobereich Folgeachse
(Lastum drehung)
0 1: Sollwertzyklus Folgeachse
1 0: T eilbereich Sollwertzyklus
der Weg zunächst
= +
0047 X S - 0 -
Synch
8-63
Betriebsarten
auf +/- S-0-0103,
Parameter P-0-0154,
ist. Dann wird die
0048