Mastersteuerwort - Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung

5-2
Führungskommunikation mit SERCOS interface

Mastersteuerwort

Ebenso wird einmal pro SERCOS Zykluszeit ein Antriebs-Telegramm
(AT) von jedem Antrieb zur Steuerung gesendet. In ihm sind das
Antriebstatuswort, Ausschnitte des Servicekanals und ein konfigurierbarer
Datenblock enthalten. In diesem Datenblock stehen meist Ist- und
Statuswerte, die die Steuerung zum Betrieb der jeweiligen Betriebsart
vom Antrieb braucht.
Das Mastersteuerwort ist Bestandteil des Master-Datentelegramms. Darin
sind alle wichtigen Steuerinformationen für den Antrieb enthalten, wie
• Antrieb-Ein und Antrieb-Freigabe
• Antrieb-Halt
• Interpolator-Takt
• Soll-Betriebsart
• Echtzeitsteuerbit 1 und 2
• Steuerinformationen für den Servicekanal
Es ist folgendermaßen aufgebaut:
Mastersteuerwort
Bit 8 u.9:
Bit 10: IPOSYNC, Interpolator-Takt, toggelt
Bit 13: Antrieb-HALT, 1-0-Wechsel , Stillsetzung
Bit 14: Antrieb-FREIGABE, 1-0-Wechsel:
unverzögerte Drehmoment-Abschaltung
(unabhängig von Bit 15 oder 13)
Bit 15: Antrieb-EIN, 1-0-Wechsel : Bestmögliche
Stillsetzung
(nur möglich, wenn Bit 14 = 1)
Abb. 5-1: Aufbau des Mastersteuerwortes
Das Mastersteuerwort wird zyklisch mit jedem Masterdatentelegramm im
SERCOS Takt (siehe S-0-0002, SERCOS-Zykluszeit (TScyc)) an den
Antrieb übertragen. Zu Diagnosezwecken kann das Mastersteuerwort
über den Parameter S-0-0134, Master-Steuerwort ausgelesen werden.
Bit 0-5: Steuerinform.
für Service-Kanal
Bit 6 u.7: Echtzeitsteuerbits 1 u. 2
Soll-Betriebsart,
00-Hauptbetriebsart
01 1.Neben-Betriebsart,usw.
wenn neue Sollwerte übertragen werden
des Antriebs unter Einhaltung der max.
Beschleunigung (S-0-0138)
(nur möglich, wenn Bit 14 und 15 = 1)
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
SGP-20VRS