Sollwertaufbereitung In Lageregelung - Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung
Antriebe für die allgemeine automatisierung mit sercos- und parallelinterface
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Andere Handbücher für ECODRIVE03/DURADRIVE:
- Hinweise zur störungsbeseitigung (138 Seiten)
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8-8
Betriebsarten
Sollwertaufbereitung
Lageregelung
Lagesollwert
Sollwertaufbereitung in Lageregelung
Betriebsartenspezifische Überwachungen sind:
• Überwachung der Sollgeschwindigkeit auf den Wert des Parameters
S-0-0091, Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar.
(siehe Kapitel: "Lagesollwertüberwachung")
Wird dieser Wert überschritten, so wird der Fehler F237 Exzessive
Lagesollwertdifferenz generiert.
Der in S-0-0047, Lagesollwert vorgegebene Sollwert durchläuft zunächst
einen Interpolator, um anschließend dem Lageregler vorgegeben zu
werden.
Geschwindigkeits-
Lageregler
Geschwindigkeits-
Sollwert
Abb. 8-8:
Blockschaltbild Lageregelung
Aus den Werten zweier aufeinander folgender Lagesollwerte wird eine
Sollgeschwindigkeit gebildet. Als Zeitbasis dafür dient S-0-0001, NC-
Zykluszeit (TNcyc).
Die Vorschrift für die Bildung der Sollgeschwindigkeit lautet:
Lagesollwe
=
V
soll
V
:
Sollgeschwindigkeit
soll
Abb 8-1: Bildung der Sollgeschwindigkeit
Diese
Geschwindigkeit
Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar hin überwacht (siehe auch Kapitel:
Lagesollwertüberwachung). Wird S-0-0091 überschritten, so wird der
Fehler F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert.
Das vorgegebene Lagesollwertprofil kann mittels des Parameters
P-0-0099,
Lagesollwert-Glättungsfilter-Zeitkonstante
werden.
Der Lageregelkreis wird alle 1000 µs geschlossen. Der Lagesollwert im
NC-Zyklustakt wird dazu feininterpoliert. Es stehen ein linearer und ein
kubischer Interpolator zur Auswahl, die über Bit 0 des P-0-0187, Modus
der Lagesollwertverarbeitung umschaltbar sind. Generell wird die
Verwendung des kubischen Interpolators empfohlen, es sei denn, das
Timingverhalten
des
Parameterbeschreibung
schleppabstandsfreier Lageregelung ist der kubische Interpolator dem
linearen
überlegen,
weil
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung bietet.
Stromregler
regler
Drehmoment-/
Kraftsollwert
−
rt(k)
Lagesollwe
−
−
S
0
0001
wird
auf
Überschreitung
linearen
Interpolators
des
P-0-0187).
er
eine
deutlich
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
SGP-20VRS
M
−
rt(k
1)
von
S-0-0091,
ruckbegrenzt
wird
benötigt
(siehe
Insbesondere
bei
höhere
Qualität
der
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