Virtueller Leitachsgenerator - Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung
Antriebe für die allgemeine automatisierung mit sercos- und parallelinterface
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Andere Handbücher für ECODRIVE03/DURADRIVE:
- Hinweise zur störungsbeseitigung (138 Seiten)
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Optionale Antriebsfunktionen
Darstellungsformat
Darstellungsbereich
Setzen der Leitachsposition der
Folgeachse
Virtueller Leitachsgenerator
Die Liste der zuweisbaren Parameter enthält die Parameter, die als
Eingangswerte für den Leitachsgenerator dienen können. Im Parameter
P-0-0763,
Leitachsgenerator
Parameternummer eingetragen werden, welche den Eingangswert für die
Leitachse bildet. Der Wert S-0-0000 schaltet den Leitachsgenerator ab.
Der Eingangswert wird in das Format des Parameters P-0-0761,
Leitachsposition für Folgeachse umgerechnet. Die Bewertung des
Parameters P-0-0761, Leitachsposition für Folgeachse beträgt 2^20
Inkremente pro Lastumdrehung der Masterachse.
Bei rotativen Achsen gilt:
P-0-0761 = 2^20* /360° * S-0-0051.
Translatorische Achse:
P-0-0761 = 2^20* /Vorschubkonstante [mm/Umdr] * S-0-0051
Bei absoluter Darstellung der Lagedaten (nicht beim Lage-Istwert 3) kann
somit der Bereich von –2048 Umdrehungen bis +2048 Umdrehungen
eindeutig dargestellt werden.
Bei Moduloachsen ist die Leitachsposition der Folgeachse auch im
Bereich des Modulowertes dargestellt.
Ein Setzen der Leitachsposition der Folgeachse ist nur durch
Referenzieren oder "Absolutmaß setzen" des entsprechenden Gebers
möglich. Der Lagestatus des Masterantriebs bzw. des Leitachsgebers ist
im Parameter Leitachsstatus Bit 0 abgelegt und wird über EcoX
übertragen.
Die Übertragungszeit wird durch einen geschwindigkeitsabhängigen,
linearen Vorhalt im Leitachsgenerator kompensiert.
Funktionsprinzip
Beim virtuellen Leitachsgenerator wird die Leitachsposition nicht von der
Position eines Gebers bzw. realen Antriebs abgeleitet, sondern
rechnerisch ermittelt. Der virtuelle Leitachsgenerator ist sehr einfach
gehalten. Bei Freigabe integriert dieser den Beschleunigungsgrenzwert,
bis
der
Geschwindigkeitsgrenzwert
Geschwindigkeit wird zur Leitachsposition Folgeachse (P-0-0761)
integriert. Beim Löschen der Freigabe wird die Geschwindigkeit mit der
P-0-0772, Leitachsgenerator, Verzögerung auf null heruntergefahren.
−
−
P
0
0761
Abb. 10-40:
Virtueller Leitachsgenerator
Signalauswahl
erreicht
∫∫
=
Leitachsbe
schleunigu
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
SGP-20VRS
muss
die
ist.
Die
aktuelle
ng
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