Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung Seite 260

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Antriebsgrundfunktionen
Sperrfilter zuschalten und auf
Wirkung prüfen
Sperrfilter bzw.
Geschwindigkeitsregler
optimieren
Filterung mittels zweifachem
Glättungsfilter
⇒ In Parameter P-0-0180, Sperrfrequenz Geschwindigkeitsregler die
am deutlichsten hervorgetretene Frequenz in Hz eintragen.
⇒ In
Parameter
Geschwindigkeitsregler eine Mindest-Bandbreite eintragen (z. B.
25 Hz).
⇒ Vorhergehende Sprungantwort erneut aufzeichnen.
Falls die Sprungantwort geringeres Überschwingen und kürzere
Schwingungsdauer aufweist:
⇒ Prüfen, ob bei Steigerung des Wertes von P-0-0181, Bandbreite
Sperrfilter Geschwindigkeitsregler eine weitere Verbesserung
eintritt.
- oder -
⇒ Prüfen, ob bei Änderung des Wertes von P-0-0180, Sperrfrequenz
Geschwindigkeitsregler eine weitere Verbesserung eintritt.
Falls die Sprungantwort gleiches Verhalten zeigt:
⇒ Analyse der Resonanzfrequenz prüfen.
- oder -
⇒ Wert P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler
deutlich vergrößern.
⇒ Mit den voroptimierten Werten von P-0-0180, Sperrfrequenz
Geschwindigkeitsregler und P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter
Geschwindigkeitsregler erneut den Drehzahlregler optimieren (s.o.).
Die oben definierte Sprungantwort muss bei höheren Werten für
S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung und/
oder kleineren Werten für S-0-0101 Geschwindigkeitsregler-
Nachstellzeit ähnliches Aussehen haben.
⇒ Eventuell
weiteren
Sperrfrequenz Geschwindigkeitsregler und P-0-0181, Bandbreite
Sperrfilter Geschwindigkeitsregler anhand der Sprungantwort
durchführen.
⇒ Die Optimierung des Regelkreises mittels eines Sperrfilters führt nicht
immer zu einer ausreichenden Verbesserung der Regelgüte. Dies ist
der Fall, wenn z. B. der geschlossene Regelkreis keine ausgeprägten
Resonanzfrequenzen
Glättungsfilters (mit PT1-Charakteristik) kann ggf. trotzdem die
gewünschte Verbesserung der Regelgüte erzielt werden.
⇒ Hierzu wird der Parameter P-0-0181, Bandbreite Sperrfilter
Geschwindigkeitsregler auf "-1" gesetzt. Der Sperrfilter, wie auch der
zugehörige Parameter
Geschwindigkeitsregler, werden deaktiviert. Es wird anstelle des
Sperrfilters ein Glättungsfilter im Regelkreis aktiviert. Dieser besitzt die
gleiche Glättungszeitkonstante (T
Glättungszeitkonstante. Zusammen mit dem Glättungsfilter am
Geschwindigkeitsreglereingang erhält man ein Filter mit PT2-
Charakteristik. Frequenzen größer der Grenzfrequenz (f
werden wesentlich stärker unterdrückt und können den Regelkreis
nicht mehr zum Schwingen anregen.
Die Parametrierung des Filters erfolgt über den Parameter
P-0-0004, Glättungszeitkonstante.
P-0-0181, Bandbreite
Optimierungsdurchlauf
besitzt. Durch Aktivierung
P-0-0180,
) wie das Glättungsfilter P-0-0004,
gl
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
SGP-20VRS
Sperrfilter
für P-0-0180,
eines zweiten
Sperrfrequenz
= 1/2πT )
g
gl