Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung Seite 124

8-10
Betriebsarten
P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung
P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit
S-0-0393, Sollwertmodus
S-0-0051, Lage-Istwert Geber 1
S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2
S-0-0047,
Lagesollwert
S-0-0091, Geschwindigkeits-
Parameter zur Einstellung der
Gleichziehbewegung
Statusmeldungen
Betriebsart
aktivieren
MDT- Fein-
Extrapolator
interpolator
grenzwert, bipolar
Abb. 8-11: Antriebsgeführte Sollwertaufbereitung in Lageregelung
Der antriebsgeführte
Lageregelung mit dem Bit 8 des Betriebsartenparameters eingeschaltet
(z. B. S-0-0032=103 hex).
• P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung
• P-0-0143, Aufsynchronisier-Geschwindigkeit
• S-0-0393, Sollwertmodus
Aus den Werten zweier aufeinander folgender Lagesollwerte wird eine
Sollgeschwindigkeit gebildet. Das Ergebnis der Berechnung wird alle
Millisekunden übertragen.
Die Sollgeschwindigkeit ergibt sich somit:
V : Sollgeschwindigkeit
soll
Abb. 8-2: Bildung der Sollgeschwindigkeit
Diese Geschwindigkeit
Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar hin überwacht (siehe auch Kapitel:
Lagesollwertüberwachung). Wird S-0-0091 überschritten, so wird der
Fehler F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert.
Das vorgegebene Lagesollwertprofil kann mittels des Parameters
P-0-0099, Lagesollwert-Glättungsfilter-Zeitkonstante
werden.
Der Lageregelkreis wird alle 1000 µs geschlossen.
Der interne Lagesollwert am Lageregler wird im Parameter P-0-0434,
Interner Lagesollwert angezeigt.
Ist die Gleichziehbewegung abgeschlossen, wird im Parameter S-0-0182,
Hersteller-Zustandsklasse 3 das Bit 9 "Aufsynchronisieren beendet"
gesetzt.
Sollwertübergang
−
Lagesollwe rt(k)
=
V
soll
1ms
wird auf
SGP-20VRS
P-0-0034,
Lagesollwert additiv
Istwert
S-0-0182, Bit 9:
"Aufsynchr. beendet"
P-0-0434, Interner
Lagesollwert
F237 Exzessive
Lagesollwert-
differenz
wird bei der
−
Lagesollwe rt(k 1)
Überschreitung von
ruckbegrenzt
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
zyklischen
S-0-0091,