Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung Seite 311
Antriebe für die allgemeine automatisierung mit sercos- und parallelinterface
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- Hinweise zur störungsbeseitigung (138 Seiten)
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SGP-20VRS
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
Fall
P-0-0612
C1
Bit 1=0
Bit 2=0
C2
Bit 1=0
Bit 2=1
D1
Bit 1=1
Bit 2=0
D2
Bit 1=1
Bit 2=1
Abb. 9-117: Übersicht, Absolutmaß setzen unter Reglerfreigabe
VORSICHT
Für den Fall, dass das Umschalten des Koordinatensystems nicht
Fall C1
automatisch antriebsintern erfolgen soll (P-0-0612, Bit 2="0"), ist
folgendermaßen vorzugehen:
• Verfahren der Achse in die vermessene Position.
• Eintragung des gewünschten Lageistwertes in den entsprechenden
Referenzmaß-Parameter.
• Start des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß
setzen (durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b"). Es wird noch
keine Umschaltung der Lagedaten vorgenommen.
• Starten
Antriebsgeführtes
Reglerfreigabe. Diese Funktion erkennt, dass es sich um ein
absolutes Mess-System handelt und führt das "Absolutmaß setzen"
durch, d.h. der Lageistwert wird auf Referenzmaß gesetzt. Gleichzeitig
wird jedoch auch der Lagesollwert (S-0-0047, Lage-Sollwert) auf den
gleichen Wert gesetzt. Falls sich der Antrieb in der Betriebsart
"Lageregelung" befindet, muss der Lagesollwert über den azyklischen
Parameterkanal (z. B. Servicekanal bei SERCOS) gelesen werden
und der steuerungsseitige Lagesollwert auf diesen Wert gesetzt
werden, bevor das Referenzier-Kommando gelöscht wird.
• Löschen des Kommandos P-0-0012, C300 Kommando Absolutmaß
setzen.
Verhalten bei Kommandoausführung
•
durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b" wird das
Kommando "Absolutmaß setzen" gestartet, jedoch
keine
Umschaltung
durchgeführt
•
durch Starten des Kommandos S-0-0148 oder
Wegnahme
Umschaltung
durchgeführt
•
durch Beschreiben von P-0-0012 mit "11b" wird
neben dem Kommandostart "Absolutmaß setzen"
sofort auch das Koordinatensystem umgeschaltet
•
Bei 0-1-Flanke am Nullschaltereingang wird die
Istposition gespeichert
•
und auf das Starten des Kommandos S-0-0148, zur
Umschaltung des Koordinatensystems durch die
Steuerung gewartet!
•
Bei 0-1-Flanke am Nullschaltereingang wird die
Istposition gespeichert
•
und
sofort
umgeschaltet.
Sachschäden durch falsche Parametrierung!
⇒ Stellen Sie sicher, dass in Bit 3 von S-0-0147,
Referenzfahr-Parameter der zu setzende Geber
ausgewählt wurde.
des
Kommandos
Referenzieren
Antriebsgrundfunktionen
des
Koordinatensystems
der
Reglerfreigabe,
des
Koordinatensystems
auch
das
Koordinatensystem
S-0-0148,
C600
Kommando
bzw.
Wegnahme
9-121
wird
die
der
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