Bestimmung Der Kritischen Lageregler-Verstärkung; Festlegung Der Lageregler-Einstellung; Lageregelkreisüberwachung; Prinzipielle Wirkungsweise Der Lageregelkreisüberwachung - Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung
Antriebe für die allgemeine automatisierung mit sercos- und parallelinterface
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Andere Handbücher für ECODRIVE03/DURADRIVE:
- Hinweise zur störungsbeseitigung (138 Seiten)
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9-74
Antriebsgrundfunktionen
Lageregelkreisüberwachung
Bestimmung der kritischen Lageregler-Verstärkung
1. Achse mit kleiner Geschwindigkeit, z. B. über Tipp-Funktion der
angeschlossenen
10...20 Upm; Linear-Motoren: 1...2 m/min).
2. K
-Faktor solange erhöhen, bis Instabilität auftritt.
v
3. K
-Faktor solange reduzieren, bis die Dauerschwingung selbstständig
v
abklingt.
Der so ermittelte Kv-Faktor ist die "kritische Lageregelkreis-Verstärkung
(K
".
)
vkrit
Festlegung der Lageregler-Einstellung
In den meisten Anwendungsfällen ist eine Lageregler-Einstellung im
Bereich von 50 ... 80 % der kritischen Lageregelkreis-Verstärkung
sinnvoll.
Das heißt:
S-0-0104, Lageregler Kv-Faktor = 0,5...0,8 x K
Um Fehlfunktionen innerhalb des Lageregelkreises diagnostizieren zu
können, gibt es die Lageregelkreisüberwachung.
Ursachen für das Auslösen der Lageregelkreisüberwachung können sein:
• Überschreiten des Drehmoment- bzw. Beschleunigungsvermögens
des Antriebs
• Blockieren der Achsmechanik
• Störungen im Lagegeber
Die Lageregelkreisüberwachung ist jedoch nur aktiv, wenn eine
Betriebsart aktiviert ist, bei der der Lageregelkreis im Antrieb geschlossen
ist.
Zur Einstellung und Diagnose der Überwachungsfunktion existieren die
beiden Parameter:
• S-0-0159, Überwachungsfenster
• P-0-0098, Max. Modellabweichung
Erkennt die Lageregelkreisüberwachung einen Fehler im Lageregelkreis,
wird der Fehler
• F228 Exzessive Regelabweichung
generiert.
Prinzipielle Wirkungsweise der
Lageregelkreisüberwachung
Zur
Überwachung
des
geschlossenen Lageregelkreises im Antrieb ein Modell-Lageistwert
mitgeführt, der nur von dem vorgegebenen Lagesollwertprofil, sowie den
eingestellten Regelkreis-Parametern abhängt. Dieser Modell-Lageistwert
wird dauernd mit dem tatsächlichen, als Istwert in die Regelung
eingehenden Lageistwert verglichen.
Ist
die
Abweichung
Überwachungsfenster,
Regelabweichung generiert.
NC-Steuerung
verfahren
vkrit
Lageregelkreises
für
8 ms
größer
wird
der
Fehler
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
SGP-20VRS
(Rotative
Motoren:
wird
während
des
als
S-0-0159,
F228
Exzessive
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