Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung Seite 283

SGP-20VRS
Definition des Referenzpunktes
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
Es müssen dabei die beiden folgenden Fälle unterschieden werden:
• "Auswertung einer Referenzmarke / Referenzschalterflanke" (Typ 1..3)
und
• "Auswertung abstandscodierter Referenzmarken"
• Im Fall "Auswertung einer Referenzmarke / Referenzschalterflanke" ist
der "bestimmte" Punkt im Koordinatensystem der so genannte
Referenzpunkt. Die gewünschte Istposition an diesem Punkt wird über
die Parameter S-0-0052, Referenzmaß 1 (für Motorgeber) bzw.
S-0-0054, Referenzmaß 2 (für optionalen Geber) angegeben. Die
physikalische Position des Referenzpunktes ergibt sich durch die
Position der Referenzmarke zuzüglich dem Wert in S-0-0150,
Referenzmaß Offset 1 bzw. S-0-0151, Referenzmaß Offset 2. Nach
dem Erfassen der Referenzmarke kennt der Antrieb die Position
dieser Marke und damit auch die des Referenzpunkt im "alten"
Antriebskoordinatensystem. Die gewünschte Position im neuen
maschinennullpunktbezogenen Koordinatensystem wird im Parameter
S-0-0052, Referenzmaß
(Maschinenkoordinatensystem) mitgeteilt.
• Im Fall "Auswertung abstandscodierter Referenzmarken" ist der
"bestimmte" Punkt der Nullpunkt (Position der 1. Referenzmarke) des
abstandscodierten
Positionsdifferenz zweier benachbarter Referenzmarken kann die
Position der 1. Referenzmarke im "alten" Antriebskoordinatensystem
bestimmt werden. Die gewünschte Istposition an diesem Punkt wird
definiert durch die
Maschinenkoordinatensystem an diesem Punkt plus dem Wert in
S-0-0177, Absolutmaß-Offset 1 (für Motorgeber) bzw. S-0-0178,
Absolutmaß-Offset 2 (für optionalen Geber).
In beiden Fällen wird
Koordinatensystemen
aufaddiert. Die beiden Koordinatensysteme stimmen dann überein.
Mit der Umschaltung des Lagesoll- und des Lageistwertes wird S-0-0403,
Status Lageistwerte auf "1" gesetzt. Dies bedeutet, dass sich der
Lageistwert jetzt auf den Maschinennullpunkt bezieht.
Hinweis: Wird der Antrieb wieder in den Parametriermodus geschaltet,
nachdem das Kommando "Referenzieren" ausgeführt wurde,
wird der Parameter S-0-0403, Status Lageistwerte auf "0"
gesetzt, da die Istwerte im Kommando S-0-0128, C200
Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4 neu initialisiert
werden.
siehe auch "Inbetriebnahme bei Auswertung einer Referenzmarke
/Referenzschalterflanke"
siehe auch "Inbetriebnahme
Referenzmarken"
Antriebsgrundfunktionen
1 und S-0-0054,
Mess-Systems. Durch
Position der 1.
die Differenz zwischen
auf das "alte" Antriebskoordinatensystem
bei Auswertung
9-93
Referenzmaß 2
Erfassung der
Referenzmarke im
den beiden
abstandscodierter