Funktionsweise - Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung

8-28
Betriebsarten

Funktionsweise

Positioniersatzelemente
Wirksame Beschleunigung und
Verzögerung
Ein Positioniersatz ist definiert durch:
• P-0-4006, Positioniersatz Zielposition
• P-0-4007, Positioniersatz Geschwindigkeit
• P-0-4008, Positioniersatz Beschleunigung
• P-0-4009, Positioniersatz Ruck
• P-0-4019, Positioniersatz Modus
• P-0-4063, Positioniersatz Verzögerung
Hinweis: Jeder Parameter enthält 64 Elemente, wobei die Elemente
gleicher Nummern das Fahrprofil des Positioniersatzes mit
dieser Nummer beschreiben.
Die jeweilige Positioniersatz-Geschwindigkeit erreicht der Antrieb nach
einer Beschleunigungsphase
Positioniersatz-Beschleunigung.
Die wirksame Geschwindigkeit während eines Positioniervorgangs ergibt
sich aus:
Vmax
Vmax: Geschwindigkeit
P-0-4007, Positioniersatz Geschwindigkeit
S-0-0108, Feedrate Override
Abb. 8-27: Wirksame Geschwindigkeit während eines Positioniervorgangs
Die maximale Verzögerung gibt der Parameter P-0-4063, Positioniersatz
Verzögerung vor.
Ist der Parameter P-0-4063, Positioniersatz Verzögerung gleich Null,
verwendet der Antrieb den Parameter P-0-4008, Positioniersatz
Beschleunigung zum Verzögern.
Sachschäden!
Sind Beschleunigungs- und Verzögerungswert gleich
Null, dann kann der Antrieb nicht mehr abbremsen. Das
vorgegebene Ziel wird niemals erreicht bzw. wird
VORSICHT
überfahren.
⇒ Beschleunigungswert > 0 einstellen
Beschleunigung und
Ruckgrenzwertes mittels
Beschleunigung bzw. Verzögerung erst nach ca. fünf mal der
Zeitkonstante erreicht.
Die Zeitkonstante dieses Glättungsfilters ergibt sich aus:
P-0-4008, Positioniersatz Beschleunigung
P-0-4009, Positioniersatz Ruck
P-0-4063, Positioniersatz Verzögerung
Abb. 8-28: Zeitkonstante ermitteln
mit der entsprechenden
= ∗
P 0 - - 4007 S - 0 - 0108 /
Verzögerung werden
PT1-Filter geglättet.
T =
P - 0 - 4008 / P - 0 - 4009
bzw.
T =
P - 0 - 4063 / P - 0 - 4009
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
SGP-20VRS
P-0-4008,
100%
durch Vorgabe eines
Damit wird die