Drehungen Der Werkzeugorientierung (Orirota, Orirotr, Orirott, Orirotc, Theta) - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

6.4 Drehungen der Werkzeugorientierung (ORIROTA, ORIROTR, ORIROTT, ORIROTC, THETA)

6.4 Drehungen der Werkzeugorientierung (ORIROTA, ORIROTR,
ORIROTT, ORIROTC, THETA)
Funktion
Soll bei Maschinentypen mit beweglichem Werkzeug auch die Orientierung des Werkzeugs
veränderbar sein, so wird jeder Satz mit einer Endorientierung programmiert. Abhängig von
der Maschinenkinematik können entweder die Orientierungsrichtung der
Orientierungsachsen oder die Drehrichtung des Orientierungsvektors THETA programmiert
werden. Für diese Drehvektoren sind verschiedene Interpolationsarten programmierbar:
● ORIROTA: Drehwinkel zu einer absolut vorgegebenen Drehrichtung.
● ORIROTR: Drehwinkel relativ zur Ebene zwischen Start- und Endorientierung.
● ORIROTT: Drehwinkel relativ zur Änderung des Orientierungsvektors.
● ORIROTC: Tangentialer Drehwinkel zur Bahntangente.
Syntax
Nur wenn die Interpolationsart
auf die vier möglichen Arten wie folgt programmiert werden:
1. Direkt die Rundachspositionen
2. Eulerwinkel (in Grad) über
3. RPY-Winkel (in Grad) über
4. Richtungsvektor über
Falls
programmiert werden.
Eine Drehung kann auch allein in einem Satz programmiert werden, ohne dass eine
Orientierungsänderung stattfindet. Dabei haben
diesem Fall wird der Drehwinkel immer in Bezug zur absoluten Richtung interpretiert
(
ORIROTA
N... ORIROTA
N... ORIROTR
N... ORIROTT
N... ORIROTC
N... A3= B3= C3= THETA=Wert
N... PO[THT]=(d
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 03/2010, 6FC5398-2BP20-1AA0
A3, B3, C3
oder aktiv sind, kann der Drehwinkel nur noch direkt mit
ORIOTR ORIOTT
).
2 , d 3 , d 4 , d
aktiv ist, kann der Drehwinkel oder der Drehvektor
ORIROTA
A, B, C
A2, B2, C2
A2, B2, C2
(Drehwinkel mittels
ORIROTR
Interpolation des Drehvektors festlegen
Drehung des Orientierungsvektors festlegen
Drehwinkel mit Polynom 5. Grades interpolieren
5 )
Transformationen
)
THETA=Wert
THETA
und keine Bedeutung. In
ORIROTT
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