Drehungen Der Werkzeugorientierung (Orirota, Orirotr, Orirott, Orirotc, Theta) - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

7.4 Drehungen der Werkzeugorientierung (ORIROTA, ORIROTR, ORIROTT, ORIROTC, THETA)

Orientierungspolynome vom Typ 2 mit ORICURVE
Ist die Interpolation mit zusätzlicher Raumkurve ORICURVE aktiv, werden die kartesischen
Komponenten des Orientierungsvektors interpoliert und es sind nur Orientierungspolynome
vom Typ 2 möglich.
7.4 Drehungen der Werkzeugorientierung (ORIROTA, ORIROTR,
ORIROTT, ORIROTC, THETA)
Soll bei Maschinentypen mit beweglichem Werkzeug auch die Orientierung des Werkzeugs
veränderbar sein, so wird jeder Satz mit einer Endorientierung programmiert. Abhängig von
der Maschinenkinematik können entweder die Orientierungsrichtung der Orientierungsachsen
oder die Drehrichtung des Orientierungsvektors THETA programmiert werden. Für diese
Drehvektoren sind verschiedene Interpolationsarten programmierbar:
● ORIROTA: Drehwinkel zu einer absolut vorgegebenen Drehrichtung.
● ORIROTR: Drehwinkel relativ zur Ebene zwischen Start- und Endorientierung.
● ORIROTT: Drehwinkel relativ zur Änderung des Orientierungsvektors.
● ORIROTC: Tangentialer Drehwinkel zur Bahntangente.
Syntax
Nur wenn die Interpolationsart ORIROTA aktiv ist, kann der Drehwinkel oder der Drehvektor
auf die vier möglichen Arten wie folgt programmiert werden:
1. Direkt die Rundachspositionen A, B, C
2. Eulerwinkel (in Grad) über A2, B2, C2
3. RPY-Winkel (in Grad) über A2, B2, C2
4. Richtungsvektor über A3, B3, C3 (Drehwinkel mittels THETA=<Wert>)
Falls ORIOTR oder ORIOTT aktiv sind, kann der Drehwinkel nur noch direkt mit THETA
programmiert werden.
Eine Drehung kann auch allein in einem Satz programmiert werden, ohne dass eine
Orientierungsänderung stattfindet. Dabei haben ORIROTR und ORIROTT keine Bedeutung.
In diesem Fall wird der Drehwinkel immer in Bezug zur absoluten Richtung interpretiert
(ORIROTA).
N... ORIROTA
N... ORIROTR
N... ORIROTT
N... ORIROTC
N... A3= B3= C3= THETA=<Wert> Drehung des Orientierungsvektors festlegen
N... PO[THT]=(d
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 10/2015, 6FC5398-2BP40-5AA3
Interpolation des Drehvektors festlegen
Drehwinkel mit Polynom 5. Grades interpolieren
, d , d , d )
2 3 4 5
Transformationen
333