Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz; Schutzpaare Definieren; Kollisionsschutz Ein-/Ausschalten - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

8.3

Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz

8.3.1

Schutzpaare definieren

Einer ProtecSlave Achse (PSlave) wird ihr ProtecMaster (PMaster) über das folgende axiale
Maschinendatum zugeordnet:
MD63542 $MA_CC_PROTECT_MASTER (Gibt zu einer PSlave Achse die zugehörige PMaster
Achse an)
Die Paare können somit unabhängig von den Koppelungspaaren definiert werden. Eine PSlave
Achse kann für eine andere Achse eine PMaster Achse sein. Die Achsen müssen entweder beide
eine Rundachse oder Linearachse sein.
8.3.2

Kollisionsschutz EIN-/AUSschalten

Der Mindestabstand zwischen PSlave und PMaster wird in dem axialen Maschinendatum der
PSlave Achse angegeben:
MD63544 $MA_CC_COLLISION_WIN (Kollisionsschutzfenster)
Bei einem Wert kleiner 0 wird kein Kollisionsschutz eingeschaltet. Den Offset der 0 Position
zwischen PSlave und PMaster gibt man in dem axialen Maschinendatum (PSlave-Achse) an:
MD63545 $MA_CC_OFFSET_MASTER (Nullpunkt-Offset zwischen PSlave und PMaster)
Bevor der Kollisionsschutz eingeschaltet wird, muss man getrennt für jede Achse im folgenden
Maschinendatum die Überwachung für die jeweilige Achse freigeben:
MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS
Im gleichen Maschinendatum der PSlave Achse wird angegeben, ob der Kollisionsschutz immer
aktiv ist oder ob er über die VDI-Nahtstelle (PLC => NC) geschaltet wird:
DB31, ... DBX24.3
Ist der Kollisionsschutz aktiv, werden im IPO-Takt die Sollpositionen des nächsten IPO-Taktes von
PSlave und PMaster mittels der aktuellen Sollposition und der aktuellen Geschwindigkeit
extrapoliert und überwacht.
Wird der Mindestabstand unterschritten, bremsen die Achsen mit der projektierten
Maximalbeschleunigung ab:
MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (Achsbeschleunigung)
Oder mit einer um 20% erhöhten Beschleunigung, festgelegt über das Maschinendatum:
MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS
Technologien
Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
8.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz
MKS-Kopplung
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