Beschreibung Der Hand - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Transformationspaket Handling
7.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Lage der 4. Achse
Ob die 4. Achse parallel/antiparallel oder senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse
montiert ist kennzeichnet das Maschinendatum:
• MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)

Beschreibung der Hand

Frame zur Anbringung der Hand
Das Frame T_X3_P3 verbindet das letzte Koordinatensystem der Grundachsen mit dem ersten
Koordinatensystem der Hand.
• MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (Anbringung der Hand (Positionsanteil], n = 0...2)
• MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (Anbringung der Hand (Rotationsanteil), n = 0...2)
Frame zwischen Handpunkt- und Flanschkoordinatensystem
Das Frame T_FL_WP verbindet das letzte Koordinatensystem der Hand mit dem
Flanschkoordinatensystem.
• MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt- und
Flanschkoordinatensystem (Positionsanteil), n = 0...2)
• MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt- und
Flanschkoordinatensystem (Rotationsanteil), n = 0...2)
Diese Daten werden in den folgenden Kapiteln näher erläutert.
Beschreibung des Handtyps
Mit diesen Parametern wird der Typ der Hand beschrieben.
• MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
Als Handachsen bezeichnet man in der Regel die Achsen vier bis sechs.
Prinzipiell enthaltene Handachsen
Als Hand werden in der Regel alle Achsen ab der vierten Achse bezeichnet. Das
Transformationspaket Handling kennt nur Hände mit rotatorischen Achsen. Für dreiachsige
Hände wird die Handachskennung eingetragen über das Maschinendatum:
• MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
Für Hände mit weniger als drei Achsen muss die Kennung für Winkelschräghand oder
Zentralhand eingetragen werden ins Maschinendatum:
• MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
Zur Zeit werden nur die Handachstypen Zentralhand und Winkelschräghand unterstützt.
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Funktionshandbuch, 10/2020, 6FC5397-8GP40-0AA1
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