Siemens SINUMERIK840D sl Handbuch Seite 464

Ausführliche Beschreibung
2.5 Optimierung der Regelung
Vorgehen
1. Optimieren Sie den Lageregelkreis zunächst als P-Regler mit den in den vorangehenden
2. Vergrößern Sie die Toleranzen folgender Maschinendaten für die Dauer der Messungen
3. Aktivieren Sie den Lageregelkreis als PI-Regler durch Einstellung folgender
4. Suchen Sie zwischen diesen beiden Extremfällen den für die Anwendung richtigen
5. Zeichnen Sie mit dem Servo-Trace das Einfahren eines Automatikprogramms zum Hin-
6. Lassen Sie im Servo-Trace darstellen:
7. Setzen Sie die Toleranzwerte in den folgenden Maschinendaten wieder auf die
2-78
Unterkapiteln beschriebenen Möglichkeiten.
zur Feststellung der Qualität der Lageregelung mit PI-Lageregler:
– MD36020 $MA_POSITIONING_TIME
– MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL
– MD36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME
– MD36400 $MA_CONTOUR_TOL
Maschinendaten:
MD32220 $MA_POSCTRL_INTEGR_ENABLE ; Wert 1 setzen
MD32210 $MA_POSCTRL_INTEGR_TIME ; Nachstellzeit [s]
Wirkungsweise der Nachstellzeit:
– T → 0:
n
Der Regelfehler wird schnell ausgeregelt, der Regelkreis kann jedoch instabil werden.
– T → ∞:
n
Der Regelfehler wird langsamer ausgeregelt.
Kompromiss für T .
n
T darf nicht zu nahe der Instabilitätsgrenze gewählt werden, da bei Auftreten einer
n
Instabilität Maschinenschadengefahr besteht.
und Herfahren in eine Zielposition auf.
– Schleppfehler
– Istgeschwindigkeit
– Istposition
– Sollposition
notwendigen Werte zurück, wenn für T
– MD36020 $MA_POSITIONING_TIME
– MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL
– MD36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME
– MD36400 $MA_CONTOUR_TOL
der optimale Wert gefunden ist:
n
Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung (G2)
Funktionshandbuch, Ausgabe 03/2006, 6FC5397-0BP10-1AA0