Vordefinierte Frame-Funktionen; Inverses Frame - Siemens SINUMERIK840D sl Handbuch

Ausführliche Beschreibung
2.4 Frames
2.4.8

Vordefinierte Frame-Funktionen

2.4.8.1

Inverses Frame

Zur Abrundung der Frame-Arithmetik im Teileprogramm wird eine Funktion zur Verfügung
gestellt, die aus einem Frame den inversen Frame berechnet. Die Frame-Verkettung eines
Frames mit seinem inversen Frame ergibt immer einen Nullframe.
FRAME INVFRAME( FRAME )
Die Frameinvertierung ist ein Hilfsmittel für die Koordinatentransformationen. Die
Berechnung von Messframes erfolgt meist im WKS. Möchte man dieses berechnete Frame
in ein anderes Koordinatensystem transformieren, d.h. das berechnete Frame soll in einen
beliebigen Frame innerhalb der Framekette eingetragen werden, so ist dies mit folgenden
Berechnungen möglich:
Das neue Gesamtframe ergibt sich als Verkettung des alten Gesamtframes mit dem
berechneten Frame.
$P_ACTFRAME = $P_ACTFRAME : $AC_MEAS_FRAME
Das neue Frame in der Framekette ergibt sich danach:
Zielframe ist $P_SETFRAME:
$P_SETFRAME = $P_ACTFRAME : $AC_MEAS_FRAME : INVFRAME($P_ACTFRAME) :
$P_SETFRAME
Zielframe ist n-tes Kanalbasisframe $P_CHBFRAME[n]:
n = 0: TMP = $P_PARTFRAME : $P_SETFRAME : $P_EXTFRAME : $P_NCBFRAME[0..k]
n <> 0: TMP = $P_PARTFRAME : $P_SETFRAME : $P_EXTFRAME :
$P_NCBFRAME[0..k] : $P_CHBFRAME[0..n-1]
k = $MN_MM_NUM_GLOBAL_BASE_FRAMES
$P_CHBFRAME[n] = INVFRAME(TMP) : $P_ACTFRAME : $AC_MEAS_FRAME :
INVFRAME($P_ACTFRAME) : TMP : $P_CHBFRAME[n]
Zielframe ist $P_IFRAME:
TMP = $P_PARTFRAME : $P_SETFRAME : $P_EXTFRAME : $P_BFRAME
$P_IFRAME = INVFRAME(TMP) : $P_ACTFRAME : $AC_MEAS_FRAME :
INVFRAME($P_ACTFRAME) : TMP : $P_IFRAME
Anwendungsbeispiel:
Ein Frame, das z.B. über eine Messfunktion ermittelt wurde, soll im aktuellen SETFRAME so
eingetragen werden, dass das neue Gesamtframe sich als Verkettung des alten
Gesamtframes mit dem Mess-Frame ergibt. Das SETFRAME wird mit Hilfe von Frame-
Invertierungen entsprechend umgerechnet.
2-98
Achsen, Koordinatensysteme, Frames (K2)
Funktionshandbuch, Ausgabe 03/2006, 6FC5397-0BP10-1AA0