Siemens SINUMERIK840D sl Handbuch Seite 829

EULER-Winkel
Die Drehungen mit EULER-Winkel erfolgen in der Reihenfolge Z, X', Z''.
Die Winkel sind nur eindeutig in den folgenden Bereichen definiert:
In diesen Bereichen können die geschriebenen Winkel auch wieder eindeutig zurückgelesen
werden. Bei Eingabe von Drehungen, die größer als die angegebenen Winkel sind, werden
diese in eine Darstellung umgesetzt, die in den angegebenen Bereich passen.
Beispiel RPY:
$P_UIFR[1] = crot(x, 10, y, 90, z, 40) liefert beim Zurücklesen
$P_UIFR[1] = crot(x, 0, y, 90, z, 30).
$P_UIFR[1] = crot(x, 190, y, 0, z, -200) liefert beim Lesen
$P_UIFR[1] = crot(x, -170, y, 0, z, 160).
Beim Schreiben und Lesen von Frame-Drehkomponenten sollten diese Grenzen eingehalten
werden, damit man beim Schreiben und Lesen oder beim wiederholten Schreiben die
gleichen Ergebnisse erhält.
Die Programmierung einer Drehung erfolgt über folgende Programmbefehle:
$P_UIFR[1] = CROT(x, 10, y, 10)
ROT x = 10 y = 10
$P_UIFR[1,x, rt] = 10
Achsen, Koordinatensysteme, Frames (K2)
Funktionshandbuch, Ausgabe 03/2006, 6FC5397-0BP10-1AA0
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Ausführliche Beschreibung
x <
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2.4 Frames
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