Siemens SINUMERIK840D sl Handbuch Seite 887

Die Verhältnisse sind im folgenden Bild dargestellt:
Bild 2-25
Bei Kinematiken des Typs M (Werkzeug und Tisch sind jeweils um eine Achse drehbar),
bewirkt die Aktivierung eines Werkzeugträgers mit TCARR gleichzeitig eine entsprechende
Änderung der effektiven Werkzeuglänge (falls ein Werkzeug aktiv ist) und der
Nullpunktverschiebung.
Drehungen
Je nach Bearbeitungsaufgabe muss beim Einsatz drehbarer Werkzeugträger bzw. Tische
nicht nur eine Nullpunktverschiebung (sei es als Frame oder als Werkzeuglänge), sondern
auch eine Drehung berücksichtigt werden. Die Aktivierung eines orientierbaren
Werkzeugträgers führt jedoch in keinem Fall unmittelbar zu einer Drehung des
Koordinatensystems.
Ist nur das Werkzeug drehbar, kann dafür ein Frame mittels TOFRAME bzw. TOROT usw.
definiert werden.
Bei drehbaren Tischen (Kinematiktypen P und M) hat die Aktivierung mit TCARR zunächst
ebenfalls keine Drehung des Koordinatensystems zur Folge, d.h. der Nullpunkt des
Koordinatensystems verschiebt sich zwar in Bezug auf die Maschine und bleibt fest in Bezug
auf den Nullpunkt des Werkstücks, die Orientierung bleibt jedoch unverändert raumfest.
Wird ein Koordinatensystem benötigt, das in Bezug auf das Werkstück fest ist, d.h.
gegenüber der Originallage nicht nur verschoben sondern auch entsprechend der
Tischdrehung gedreht ist, so kann analog zur Situation bei drehbarem Werkzeug mit PAROT
eine entsprechende Drehung aktiviert werden.
Mit PAROT bleiben Translationen, Skalierungen und Spiegelungen im aktiven Frame
erhalten, der Rotationsanteil wird jedoch durch den Rotationsanteil eines orientierbaren
Werkzeugträgers, der dem Tisch entspricht gedreht.
Achsen, Koordinatensysteme, Frames (K2)
Funktionshandbuch, Ausgabe 03/2006, 6FC5397-0BP10-1AA0
Frame bei Aktivierung eines drehbaren Werkzeugtisches mit TCARR
Ausführliche Beschreibung
2.4 Frames
2-105