Siemens SINUMERIK840D sl Handbuch Seite 456

Ausführliche Beschreibung
2.5 Optimierung der Regelung
Verkleinern von MD32810
Verkleinern des Wertes im Maschinendatum:
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
lässt die Achse schneller werden.
Man versucht also, MD32810 so klein wie möglich auszulegen, wobei die Überschwinger
beim Positionieren die Grenze setzen.
Feinabstimmung MD32810
Erfahrungsgemäß verstellt man beim Feinabgleich den Anfangswert nur sehr wenig, typisch
um 0,25 ms nach oben oder unten.
Bei einem Anfangswert von z.B. 1,5 ms liegt das manuell gefundene Optimum
normalerweise im Bereich 1,25 ms bis 1,75 ms.
An Achsen mit direkten Messsystemen (Lastgeber) und ausgeprägter Elastizität kann es
vorkommen, dass man kleine Überschwinger von einigen Mikrometern akzeptieren muss.
Diese lassen sich mit Hilfe der Lagesollwertfilter für Dynamik-Anpassung
(MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME) und für Ruck (MD32410 $MA_AX_JERK_TIME)
reduzieren, wodurch die Achse somit wieder etwas langsamer wird.
Gleiche Achsdaten eines Interpolationsverbunds
Alle Achsen eines Interpolationsverbunds müssen in den folgenden Daten gleich eingestellt
sein:
MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN
MD32620 $MA_FFW_MODE
MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME (oder MD32800
$MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME)
MD32400 $MA_AX_JERK_ENABLE
MD32402 $MA_AX_JERK_MODE
MD32410 $MA_AX_JERK_TIME
Zur Kontrolle dient die K
Sind gleiche Werte in den o.g. Daten nicht möglich,
so kann mit Hilfe von Maschinendatum:
MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME
eine Anpassung bewirkt werden.
Dadurch ist es möglich den gleichen K
welches aber selten der Fall ist.
Normalerweise sind unterschiedliche K
• In einer oder in mehreren Achsen passen die Getriebefaktoren nicht.
• Die Einstelldaten der Vorsteuerung stimmen nicht.
• Die Einstelldaten des Ruckfilters sind irgendwo nicht zutreffend.
2-70
-Anzeige im Service-Bild Achse.
V
-Wert anzuzeigen,
V
-Werte ein Indiz für folgende Fälle:
V
Funktionshandbuch, Ausgabe 03/2006, 6FC5397-0BP10-1AA0
Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung (G2)