Anwendungsbeispiele; Problembehandlung - Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

Die maximale Sollbeschleunigung beim Einfachpositionierer (EPOS) wird mit Hilfe des
geschätzten Trägheitsmoments ermittelt. Dies erfolgt nur einmalig nach Aktivierung des Bits
p5271.5. Die Lastmomente und eine Regelreserve von 20% werden dabei berücksichtigt.
Inwieweit diese maximale Beschleunigung für die Mechanik der Maschine (Elastomechanik)
oder für die thermische Belastbarkeit des Motors (abhängig vom Lastspiel) zulässig ist muss
der Anwender entscheiden. Die berechnete Beschleunigung (p2572) bzw. Verzögerung
(p2573) muss gegebenenfalls vom Inbetriebnehmer reduziert werden.
4.8.2.3

Anwendungsbeispiele

Positionierachsen
Eine Positionierachsanwendung kann immer eingesetzt werden, wenn eine Achse
unabhängig von anderen Achsen eine Punkt zu Punkt Bewegung durchführt. Hierbei muss
p5302.7 = 0 eingestellt werden.
Die Achse wird auf überschwingfreies Positionieren optimiert.
Interpolierende Achsen
EPOS-Lageregler mit übergeordneter Steuerung
Interpolierende Achsanwendungen sind dann notwendig, wenn mehrere Achsen zusammen
z. B. eine Bahnbewegung fahren, bei der die Abweichung zur Kontur möglichst klein sein
soll. Hierbei muss der Parameter p5302.7 = 1 eingestellt werden. Die Vorsteuerung darf
nachträglich nicht ausgeschaltet werden.
Die gesteuerte Dynamik wird über den Parameter p5275 eingestellt. Alle interpolierenden
Achsen müssen hierbei den gleichen Wert haben.
Bei zu kleinen Werten kann die Achse beim Positionieren überschwingen. Falls dies die
Anwendung stört, muss in allen Achsen der Wert in p5275 vergrößert werden. Bestimmend
ist die Achse mit der größten geschätzten Zeitkonstante (r5274) im eingeschwungenen
Zustand.
4.8.2.4

Problembehandlung

Antrieb schwingt
Wenn der Antrieb hörbar schwingt, dann könnte der Drehzahlregler an einer mechanischen
Resonanz instabil geworden sein.
Antriebsfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1
Servoregelung
4.8 Autotuning
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