Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 132

Servoregelung
4.8 Autotuning
Randbedingungen:
● Prinzip bedingt kann der zugrunde liegende Adaptions-Algorithmus nur bei Systemen mit
einer einzigen mechanischen Resonanzfrequenz zuverlässig arbeiten. Bei Systemen mit
mehreren mechanischen Resonanzfrequenzen kann es zu unerwünschten Bewegungen
des adaptierten Filters zwischen den Resonanzen kommen.
● Prinzip bedingt kann es zu Ungenauigkeiten bei der Adaption der Sperrfrequenz
kommen. In solchen Fällen wird die Resonanzfrequenz nur teilweise unterdrückt. Dieses
ist insbesondere bei Gebern mit schlechter Auflösung der Fall (z. B. Resolver). Durch
Erhöhung der Drehzahlistwert-Glättungszeitkonstante im Parameter p1441 können diese
Ungenauigkeiten verringert werden.
● Sprungförmige Sollwertänderungen der Drehzahl oder Geschwindigkeit können zu
unerwünschten Bewegungen des adaptiven Stromsollwertfilters führen.
● Enthält das System neben einer veränderlichen mechanischen Resonanzfrequenz auch
unveränderliche mechanische Resonanzfrequenzen, so müssen die unveränderlichen mit
feststehenden Stromsollwertfiltern unterdrückt werden. Die adaptierte Bandsperre sollte
hierbei das letzte Filter in der Filter-Kaskade der Bandsperren sein. Ansonsten wird die
Adaption unter Umständen von unveränderlichen Resonanzfrequenzen gestört, was zu
unerwünschten Bewegungen der Sperrfrequenz führt.
Bild 4-12 Beispiel: Stromsollwertfilter 5 ist das letzte genutzte Filter in der Kaskade
Interne Aktivierungsschwelle
Über den Parameter p5284 kann die interne Aktivierungsschwelle gewichtet werden:
● Wenn die Adaption zu empfindlich auf andere Störungen wie z.B. Drehzahlsprünge oder
Lastmomentsprünge reagiert, sollte die Aktivierungsschwelle hoch gesetzt werden.
● Wenn die Adaption zu unempfindlich ist und Resonanzfrequenzen trotz starker Anregung
nicht findet, kann die Aktivierungsschwelle herabgesetzt werden.
Bewegungsbereich des adaptierten Filters
Mithilfe der Parameter p5282 bzw. p5283 kann der Bewegungsbereich des adaptierten
Filters begrenzt werden.
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Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1
Antriebsfunktionen