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Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch
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Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

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SINAMICS S120
Safety Integrated
Funktionshandbuch · 01/2011
SINAMICS
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Inhaltszusammenfassung für Siemens SINAMICS S120

  • Seite 1 SINAMICS S120 Safety Integrated Funktionshandbuch · 01/2011 SINAMICS...

  • Seite 3: Safety Integrated

    ___________________ Safety Integrated Vorwort ___________________ Normen und Vorschriften Allgemeines zu SINAMICS ___________________ Safety Integrated SINAMICS ___________________ Systemmerkmale S120 Safety Integrated Basic ___________________ Safety Integrated Functions Safety Integrated Extended ___________________ Functions Funktionshandbuch Ansteuerung der ___________________ Sicherheitsfunktionen ___________________ Inbetriebnahme ___________________ Applikationsbeispiele Abnahmetests und ___________________ Abnahmeprotokolle ___________________...

  • Seite 4: Qualifiziertes Personal

    Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.

  • Seite 5: Vorwort

    Unter folgendem Link gibt es Informationen, wie Sie Dokumentation auf Basis der Siemens Inhalte individuell zusammenstellen und für die eigene Maschinendokumentation anpassen: http://www.siemens.com/mdm Training Unter folgendem Link gibt es Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Automatisierungstechnik: http://www.siemens.com/sitrain FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den Service&Support-Seiten unter Produkt...

  • Seite 6: Nutzungsphasen Und Ihre Tools/Dokumente (Beispielhaft)

    Zielgruppe Die vorliegende Dokumentation wendet sich an Maschinenhersteller, Inbetriebnehmer und Servicepersonal, die das Antriebssystem SINAMICS einsetzen. Nutzen Dieses Handbuch vermittelt die für Inbetriebnahme und den Service von SINAMICS S120 benötigten Informationen, Vorgehensweisen und Bedienhandlungen. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 7 EG-Konformitätserklärung Die EG-Konformitätserklärung zur EMV-Richtlinie finden Sie im Internet unter: http://support.automation.siemens.com Geben Sie dort als Suchbegriff die Nummer 15257461 ein oder kontaktieren Sie die Siemens-Geschäftsstelle in Ihrer Region. Suchhilfen Zu Ihrer besseren Orientierung werden Ihnen folgende Hilfen angeboten: 1. Inhaltsverzeichnis 2.
  • Seite 8 Vorwort Schreibweisen In dieser Dokumentation gelten folgende Schreibweisen und Abkürzungen: Schreibweisen bei Parametern (Beispiele): ● p0918 Einstellparameter 918 ● r1024 Beobachtungsparameter 1024 ● p1070[1] Einstellparameter 1070 Index 1 ● p2098[1].3 Einstellparameter 2098 Index 1 Bit 3 ● p0099[0...3] Einstellparameter 99 Index 0 bis 3 ●...
  • Seite 9 Vorwort Sicherheitstechnische Hinweise GEFAHR  Die Inbetriebnahme ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine, in welche die hier beschriebenen Komponenten eingebaut werden sollen, den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entspricht.  Nur entsprechend qualifiziertes Personal darf an den SINAMICS-Geräten und den Drehstrommotoren die Inbetriebsetzung durchführen.
  • Seite 10 Vorwort VORSICHT  SINAMICS-Geräte werden im Rahmen der Stückprüfung einer Spannungsprüfung entsprechend IEC 61800-5-1 unterzogen. Während der Spannungsprüfung der elektrischen Ausrüstung von Industriemaschinen nach EN 60204-1, Abschnitt 18.4 müssen alle Anschlüsse der SINAMICS-Geräte abgeklemmt/abgezogen werden, um eine Beschädigung der Geräte zu vermeiden. ...

  • Seite 11: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................5 Normen und Vorschriften ......................... 15 Allgemeines..........................15 1.1.1 Zielsetzung...........................15 1.1.2 Funktionale Sicherheit .........................16 Maschinensicherheit in Europa....................16 1.2.1 Maschinenrichtlinie ........................17 1.2.2 Harmonisierte Europanormen......................17 1.2.3 Normen zur Realisierung sicherheitsrelevanter Steuerungen .............19 1.2.4 EN ISO 13849-1 (Nachfolger von EN 954-1)................21 1.2.5 EN 62061 .............................22 1.2.6...
  • Seite 12 Inhaltsverzeichnis Restrisiko............................. 53 Safety Integrated Basic Functions ......................55 Safe Torque Off (STO)........................ 55 Safe Stop 1 (SS1, time controlled)....................59 Safe Brake Control (SBC) ......................61 Safety-Störungen ........................64 Zwangsdynamisierung ........................ 66 Safety Integrated Extended Functions ..................... 69 Safety-Functions "mit Geber"/"ohne Geber" ................69 Safe Torque Off...........................
  • Seite 13 Inhaltsverzeichnis Ansteuerung über PROFIsafe....................129 6.2.1 Freigabe der Ansteuerung über PROFIsafe ................130 6.2.2 Aufbau des Telegramms 30.......................131 6.2.2.1 Aufbau des Telegramms 30 (Basic Functions)................131 6.2.2.2 Aufbau des Telegramms 30 (Extended Functions) ..............133 Ansteuerung über TM54F ......................135 6.3.1 Aufbau des TM54F ........................135 6.3.2 Funktion der F-DI ........................136 6.3.3...
  • Seite 14 Inhaltsverzeichnis Safety-Logbuch ......................... 202 Abnahmeprotokolle ........................203 9.3.1 Anlagenbeschreibung - Dokumentation Teil 1 ................203 9.3.2 Beschreibung der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2 ..........205 9.3.2.1 Funktionstabelle ........................205 9.3.2.2 Verwendete Safety Integrated Functions.................. 205 9.3.2.3 Safety-Parameter des TM54F....................209 9.3.2.4 Sicherheitseinrichtungen......................

  • Seite 15: Normen Und Vorschriften

    Normen und Vorschriften Allgemeines 1.1.1 Zielsetzung Aus der Verantwortung, die Hersteller und Betreiber technischer Einrichtungen und Produkte für die Sicherheit haben, resultiert die Forderung, Anlagen, Maschinen und andere technische Einrichtungen so sicher zu machen, wie es nach dem Stand der Technik möglich ist.

  • Seite 16: Funktionale Sicherheit

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.1.2 Funktionale Sicherheit Die Sicherheit ist aus Sicht des zu schützenden Gutes unteilbar. Da die Ursachen von Gefährdungen und damit auch die technischen Maßnahmen zu ihrer Vermeidung aber sehr unterschiedlich sein können, unterscheidet man verschiedene Arten der Sicherheit, z. B. durch Angabe der jeweiligen Ursache möglicher Gefährdungen.

  • Seite 17: Maschinenrichtlinie

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.1 Maschinenrichtlinie Die Erfüllung der grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsanforderungen in Anhang I der Richtlinie ist für die Sicherheit von Maschinen zwingend notwendig. Die Schutzziele müssen verantwortungsbewusst umgesetzt werden, um die Forderung nach Konformität mit der Richtlinie zu erfüllen. Der Hersteller einer Maschine muss den Nachweis über die Übereinstimmung mit den grundlegenden Anforderungen erbringen.
  • Seite 18 Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa Es wurde bei den B-Normen eine weitere Unterteilung vorgenommen, und zwar in: ● Typ B1-Normen für übergeordnete Sicherheitsaspekte, z. B. ergonomische Grundsätze, Sicherheitsabstände gegen das Erreichen von Gefahrenquellen, Mindestabstände zur Vermeidung des Quetschens von Körperteilen. ●...

  • Seite 19: Normen Zur Realisierung Sicherheitsrelevanter Steuerungen

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.3 Normen zur Realisierung sicherheitsrelevanter Steuerungen Wenn die funktionale Sicherheit der Maschine von Steuerungsfunktionen abhängt, muss die Steuerung so realisiert werden, dass die Wahrscheinlichkeit von Ausfällen der Sicherheitsfunktionen ausreichend gering ist. Die Normen EN ISO 13849-1 (Nachfolger von EN 954-1) und EN 62061 definieren Leitsätze für die Realisierung sicherheitsrelevanter Maschinensteuerungen, deren Anwendung die Erfüllung aller Sicherheitsziele der EG- Maschinenrichtlinie gewährleistet.
  • Seite 20 Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa Technologie zur Ausführung von EN ISO 13849-1 EN 62061 sicherheitsrelevanten Steuerungsfunktionen nicht-elektrisch (z. B. Hydraulik, Pneumatik) Nicht abgedeckt Elektromechanik (z .B. Relais und/oder beschränkt auf vorgesehene alle Architekturen und maximal einfache Elektronik) Architekturen (siehe Anm. 1) und bis SIL 3 maximal bis PL = e komplexe Elektronik (z.

  • Seite 21: En Iso 13849-1 (Nachfolger Von En 954-1)

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.4 EN ISO 13849-1 (Nachfolger von EN 954-1) Die qualitative Betrachtung nach EN 954-1 ist für moderne Steuerungen aufgrund deren Technologie nicht ausreichend. Die EN 954-1 berücksichtigt u. a. kein Zeitverhalten (z. B. Testintervall bzw.
  • Seite 22 Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.5 EN 62061 Die EN 62061 (identisch zu IEC 62061) ist eine sektorspezifische Norm unterhalb der IEC/EN 61508. Sie beschreibt die Realisierung sicherheitsrelevanter elektrischer Steuerungssysteme von Maschinen und betrachtet den gesamten Lebenszyklus von der Konzeptphase bis zur Außerbetriebnahme.

  • Seite 23: En 62061

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa Beim Entwurf / bei der Konstruktion festzulegende Parameter für das Teilsystem, das aus Teilsystemelementen zusammengesetzt wird: ● T2: Diagnose-Testintervall diagnostic test interval ● β: Empfindlichkeit für Fehler gemeinsamer Ursache susceptibility to common cause failure ●...

  • Seite 24: Normenreihe En 61508 (Vde 0803)

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.6 Normenreihe EN 61508 (VDE 0803) Die Normenreihe beschreibt den Stand der Technik. Die EN 61508 ist nicht unter einer EG-Richtlinie harmonisiert. Eine automatische Vermutungswirkung zur Erfüllung der Schutzziele einer Richtlinie geht somit von ihr nicht aus.

  • Seite 25: Risikoanalyse/-Beurteilung

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.7 Risikoanalyse/-beurteilung Maschinen und Anlagen beinhalten, aufgrund ihres Aufbaus und ihrer Funktionalität, Risiken. Deshalb verlangt die Maschinenrichtlinie für jede Maschine eine Risikobeurteilung und gegebenenfalls eine Risikominderung, bis das Restrisiko kleiner als das tolerierbare Risiko ist.
  • Seite 26 Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa Bild 1-2 Iterativer Prozess zum Erreichen der Sicherheit nach ISO 14121-1 Die Risikominderung muss durch geeignete Konzipierung und Realisierung der Maschine erfolgen, z. B. durch für Sicherheitsfunktionen geeignete Steuerung oder Schutzmaßnahmen. Umfassen die Schutzmaßnahmen Verriegelungs- oder Steuerfunktionen, sind diese gemäß EN ISO 13849-1 zu gestalten.

  • Seite 27: Risikominderung

    Normen und Vorschriften 1.2 Maschinensicherheit in Europa 1.2.8 Risikominderung Die Risikominderung einer Maschine kann, außer durch strukturelle Maßnahmen, auch durch sicherheitsrelevante Steuerungsfunktionen erfolgen. Für die Realisierung dieser Steuerungsfunktionen sind, abgestuft nach der Höhe des Risikos, besondere Anforderungen zu beachten, die in EN ISO 13849-1 und, für elektrische Steuerungen insbesondere mit programmierbarer Elektronik, in EN 61508 oder EN 62061 beschrieben sind.

  • Seite 28: Maschinensicherheit In Usa

    Normen und Vorschriften 1.3 Maschinensicherheit in USA Maschinensicherheit in USA Ein wesentlicher Unterschied bei den gesetzlichen Anforderungen zur Sicherheit am Arbeitsplatz zwischen den USA und Europa ist, dass es in den USA keine einheitliche Bundesgesetzgebung zur Maschinensicherheit gibt, welche die Verantwortlichkeit des Herstellers/Inverkehrbringers regelt.

  • Seite 29: Nrtl-Listung

    Normen und Vorschriften 1.3 Maschinensicherheit in USA 1.3.2 NRTL-Listung Alle elektrischen Geräte, die in den USA eingesetzt werden, sind zum Schutz der Arbeitnehmer von einem von OSHA genehmigten "Nationally Recognized Testing Laboratory" (NRTL) für die vorgesehene Anwendung zuzulassen. Die national anerkannten Prüflaboratorien sind bevollmächtigt, Ausrüstungen und Material durch Listung, Kennzeichnung oder anderweitig zu akzeptieren.

  • Seite 30: Ansi B11

    Normen und Vorschriften 1.4 Maschinensicherheit in Japan 1.3.4 ANSI B11 Die ANSI B11-Normen sind gemeinsame Standards/Normen, die von Gremien wie z. B. der Association for Manufacturing Technology (AMT - Vereinigung für Fertigungstechnologien) und der Robotic Industries Association (RIA - Roboterindustrieverband) entwickelt wurden. Mit der Risikoanalyse/-beurteilung werden die Gefahren einer Maschine bewertet.

  • Seite 31: Weitere Sicherheitsrelevante Themen

    Normen und Vorschriften 1.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen Weitere sicherheitsrelevante Themen 1.6.1 Informationsblätter der Berufsgenossenschaft Nicht immer lassen sich aus den Richtlinien-, Normen- oder Vorschriftentexten umzusetzende sicherheitstechnische Maßnahmen ableiten. Hierzu bedarf es ergänzender Hinweise und Erläuterungen. Im Rahmen ihrer Aufgabenstellung werden dazu von den berufsgenossenschaftlichen Fachausschüssen Publikationen zu verschiedensten Themen herausgegeben.
  • Seite 32 Normen und Vorschriften 1.6 Weitere sicherheitsrelevante Themen Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...

  • Seite 33: Allgemeines Zu Sinamics Safety Integrated

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated Unterstützte Funktionen In diesem Kapitel sind alle unter SINAMICS S120 verfügbaren Safety Integrated Functions zusammenfasst. SINAMICS unterscheidet Safety Integrated Basic Functions und Safety Integrated Extended Functions. Die hier aufgeführten Sicherheitsfunktionen sind konform zu: ● Sicherheits-Integritätslevel (SIL) 2 nach DIN EN 61508 ●...
  • Seite 34 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.1 Unterstützte Funktionen ● Safety Integrated Extended Functions Diese Funktionen erfordern eine zusätzliche Safety-Lizenz. Extended Functions mit Geber erfordern einen Safety-tauglichen Geber (siehe Kapitel "Sichere Istwerterfassung mit Gebersystem"). – Safe Torque Off (STO) STO ist eine Sicherheitsfunktion zur Vermeidung von unerwartetem Anlauf nach EN 60204-1 Abschnitt 5.4.

  • Seite 35: Voraussetzungen Für Safety Extended Functions

    Key über den STARTER-Button "License Key" eingeben. ● Die Generierung des License Key für das Produkt "SINAMICS Safety Integrated Extended Functions" ist im SINAMICS S120 Funktionshandbuch, Kapitel "Lizenzierung" beschrieben. Eine nicht ausreichende Lizenzierung wird über folgende Warnung und LED angezeigt: –...

  • Seite 36: Ansteuerung Der Safety Integrated Functions

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.3 Ansteuerung der Safety Integrated Functions Ansteuerung der Safety Integrated Functions Es gibt folgende Möglichkeiten zur Ansteuerung der Safety Integrated Functions: Tabelle 2- 1 Ansteuerung der Safety Integrated Functions Klemmen (auf der PROFIsafe auf Basis TM545F Control Unit und auf PROFIBUS oder...

  • Seite 37: Antriebsüberwachung Mit Oder Ohne Geber

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.4 Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber Wenn Motoren ohne Geber eingesetzt werden, sind nicht alle Safety Integrated Functions einsetzbar. Im Betrieb ohne Geber werden die Geschwindigkeits-Istwerte aus den gemessenen elektrischen Istwerten errechnet. Dadurch ist auch im Betrieb ohne Geber eine Geschwindigkeitsüberwachung bis zur Geschwindigkeit 0 möglich.

  • Seite 38: Überwachung Mit Geber

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.4 Antriebsüberwachung mit oder ohne Geber Überwachung mit Geber Die Safety Integrated Functions mit Geber werden mit p9506 = p9306 = 0 in der Expertenliste konfiguriert (Werkseinstellung) oder durch Auswahl "mit Geber" in der Safety- Maske.

  • Seite 39: Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort

    Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.5 Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort Eigenschaften der Parameter für Safety Integrated Bei den Parametern für Safety Integrated gilt: ● Die Safety-Parameter werden getrennt für jeden Überwachungskanal gehalten. ● Beim Hochlauf werden Prüfsummen (Cyclic Redundancy Check, CRC) über die Safety- Parameter gebildet und überprüft.
  • Seite 40 Allgemeines zu SINAMICS Safety Integrated 2.5 Parameter, Prüfsumme, Version, Passwort Extended Functions ● r9398[0...1] SI Motion Ist-Prüfsumme SI-Parameter (Motor Module) ● p9399[0...1] SI Motion Soll-Prüfsumme SI-Parameter (Motor Module) ● r9728[0...2] SI Motion Ist-Prüfsumme SI-Parameter ● p9729[0...2] SI Motion Soll-Prüfsumme SI-Parameter Bei jedem Hochlauf wird die Ist-Prüfsumme über die Safety-Parameter berechnet und anschließend mit der Soll-Prüfsumme verglichen.
  • Seite 41 ● Auslesen des Passworts durch Siemens Für ein Auslesen des Passwortes wenden Sie sich an Ihre Zweigniederlassung (Antriebsprojekt muss vollständig zur Verfügung gestellt werden). ● SINAMICS S120 komplett neu in Betrieb nehmen – Werkseinstellung des gesamten Antriebsgeräts (Control Unit mit allen angeschlossenen Antrieben/Komponenten) herstellen.

  • Seite 42: Drive-Cliq-Regeln Für Safety Integrated Functions

    Für die Safety Integrated Functions (Basic und Extended Functions) gelten grundsätzlich die allgemeinen DRIVE-CLiQ-Regeln. Diese Regelen finden Sie im Kapitel "Regeln zum Verdrahten mit DRIVE-CLiQ" in folgendem Handbuch: Literatur: SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen Ausnahmen für Safety Integrated-Komponenten sind darin auch in Abhängigkeit der Firmware-Version aufgeführt.

  • Seite 43: Systemmerkmale

    Ihrer Anlage vornehmen können, ist es notwendig, dass Sie den entsprechenden Newsletter abonnieren. Bitte gehen Sie dazu ins Internet unter http://automation.siemens.com Zum Abonnieren der Newsletter gehen Sie bitte wie folgt vor: 1. Stellen Sie die Internet-Seite auf die gewünschte Sprache ein.

  • Seite 44: Zertifizierungen

    ● Systematic capability nach EN 62061 Darüber hinaus werden die Sicherheitsfunktionen des SINAMICS S in der Regel von unabhängigen Instituten zertifiziert. Eine Liste der jeweils aktuell bereits zertifizierten Komponenten ist auf Anfrage in Ihrer zuständigen Siemens-Niederlassung erhältlich. Sicherheitshinweise Hinweis Es gibt weitere Sicherheitshinweise und Restrisiken außerhalb dieses Kapitels, die an den relevanten Stellen dieses Funktionshandbuches aufgeführt sind.
  • Seite 45 Systemmerkmale 3.3 Sicherheitshinweise GEFAHR Mit Safety Integrated kann das Risiko von Maschinen und Anlagen reduziert werden. Ein sicherer Betrieb der Maschine bzw. Anlage mit Safety Integrated ist jedoch nur möglich, wenn der Maschinenhersteller  diese technische Anwenderdokumentation, einschließlich der dokumentierten Randbedingungen, Sicherheitshinweise und Restrisiken genau kennt und einhält.
  • Seite 46 Systemmerkmale 3.3 Sicherheitshinweise WARNUNG Nach Änderung oder Tausch von Hardware- und/oder Software-Komponenten ist der Systemhochlauf und das Aktivieren der Antriebe nur bei geschlossenen Schutzeinrichtungen zulässig. Personen dürfen sich dabei nicht im Gefahrenbereich aufhalten. Je nach Änderung bzw. Tausch ist eventuell ein partieller oder vollständiger Abnahmetest oder ein vereinfachter Funktionstest erforderlich (siehe Kapitel "Abnahmetest").

  • Seite 47: Ausfallwahrscheinlichkeit Der Sicherheitsfunktionen

    Antriebgerätes, dessen Hardware-Konfiguration und von den PFH-Werten der weiteren für die Sicherheitsfunktion verwendeten Komponenten ab. Für das Antriebsgerät SINAMICS S120 werden PFH-Werte in Abhängigkeit von der Hardware-Konfiguration (Anzahl der Antriebe, Ansteuerungsart, Anzahl verwendeter Geber) zur Verfügung gestellt. Es wird dabei keine Unterscheidung zwischen den einzelnen integrierten Sicherheitsfunktionen gemacht.

  • Seite 48: Reaktionszeiten

    Systemmerkmale 3.5 Reaktionszeiten Reaktionszeiten Die Basic Functions werden im Überwachungstakt (r9780) ausgeführt. Die PROFIsafe- Telegramme werden im PROFIsafe-Scan-Zyklus, der dem doppelten Überwachungstakt entspricht, ausgewertet (PROFIsafe-Scan-Zyklus = 2 × r9780). Ansteuerung Basic Functions über Klemmen auf der Control Unit und Motor Module Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten von der Ansteuerung über Klemmen bis zum Auftreten der Reaktion wieder.
  • Seite 49 Systemmerkmale 3.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Safety Extended Functions mit Geber über PROFIsafe Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 3- 3 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion Typisch worst case...
  • Seite 50 Systemmerkmale 3.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Safety Extended Functions ohne Geber über PROFIsafe Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Empfang des PROFIsafe-Telegramms auf der Control Unit bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 3- 5 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über PROFIsafe Funktion Typisch Worst case...
  • Seite 51 Systemmerkmale 3.5 Reaktionszeiten Ansteuerung der Safety Extended Functions ohne Geber über TM54F Die folgende Tabelle gibt die Reaktionszeiten vom Auftreten des Signals an den Klemmen bis zum Einleiten der Reaktion wieder. Tabelle 3- 6 Reaktionszeiten bei Ansteuerung über TM54F Funktion Typisch Worst case 2,5 x p9500 + r9780 + 1,5 ms...
  • Seite 52 Systemmerkmale 3.5 Reaktionszeiten So ermitteln Sie die "Verzögerungszeit der Auswertung geberlos" (p9386/p9586) Die Verzögerungszeit p9586/p9386 dient dazu, unnötige Meldungen während der Startphase des Umrichters zu vermeiden. 1. Um die minimale Verzögerungszeit p9586/p9386 zu bestimmen, führen Sie eine Trace- Aufzeichnung des Anlaufverhaltens des Antriebssystem (mit Motor und vorgesehener Last) durch.

  • Seite 53: Restrisiko

    Systemmerkmale 3.6 Restrisiko Restrisiko Der Maschinenhersteller ist durch die Fehleranalyse in der Lage, das Restrisiko an seiner Maschine bezüglich des Antriebsgerätes zu bestimmen. Es sind folgende Restrisiken bekannt: WARNUNG Aufgrund von bei elektrischen Systemen prinzipbedingt möglichen Hardware-Fehlern ergibt sich ein zusätzliches Restrisiko, welches durch den PFH-Wert ausgedrückt wird. WARNUNG ...
  • Seite 54 Systemmerkmale 3.6 Restrisiko WARNUNG Werden bei einem 1-Gebersystem durch: a) einen einzelnen elektrischen Fehler im Geber oder b) einen Geberwellenbruch (bzw. Lösung der Geberwellenkupplung) oder Lösung der Gebergehäusebefestigung die Gebersignale statisch (d. h. sie folgen der Bewegung nicht mehr, haben aber korrekte Pegel), so wird dieser Fehler bei stehendem Antrieb (z.

  • Seite 55: Safety Integrated Basic Functions

    Safety Integrated Basic Functions Hinweis Die Basic Functions sind auch in folgendem Handbuch beschrieben: Literatur: SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen. Hinweis Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitsfunktionen können Sie über eine Anfrage bei Ihrer Vertriebsniederlassung in Erfahrung bringen (siehe dazu auch Abschnitt "Ausfallwahrscheinlichkeit der Sicherheitsfunktionen").
  • Seite 56 Safety Integrated Basic Functions 4.1 Safe Torque Off (STO) ● Erweiterte Quittierung: Durch An-/Abwahl von STO werden, wenn p9307.0/p9507.0 = 1 gesetzt sind, neben den Störungs-Meldungen automatisch auch die Safety-Meldungen zurückgenommen. ● Die Klemmen der Control Unit und des Motor Module / Power Module können entprellt werden, um Fehlerauslösungen durch Signalstörungen zu verhindern.
  • Seite 57 Safety Integrated Basic Functions 4.1 Safe Torque Off (STO) An-/Abwahl von "Safe Torque Off" Bei Anwahl "Safe Torque Off" wird Folgendes ausgeführt: ● Jeder Überwachungskanal löst über seinen Abschaltpfad die sichere Impulslöschung aus. ● Eine Motorhaltebremse wird geschlossen (falls angeschlossen und projektiert). Die Abwahl von "Safe Torque Off"...
  • Seite 58 Bei gleichzeitiger Anwahl hat die Sicherheitsfunktion "STO" die höhere Priorität. Wenn die Funktion "STO" ausgelöst wird, wird ein aktivierter "interner Ankerkurzschluss" abgeschaltet. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9601 SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen (Control Unit) ● r9772 CO/BO: SI Status (Control Unit) ●...

  • Seite 59: Safe Stop 1 (Ss1, Time Controlled)

    Safety Integrated Basic Functions 4.2 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) Safe Stop 1 (SS1, time controlled) Beschreibung allgemein Mit der Funktion "Safe Stop 1" (SS1) kann ein Stillsetzen nach EN 60204-1 der Stop- Kategorie 1 realisiert werden. Der Antrieb bremst nach Anwahl "Safe Stop 1" mit der AUS3- Rampe (p1135) ab und geht nach der Verzögerungszeit in p9652/p9852 in den Zustand "Safe Torque Off"...
  • Seite 60 Alternativ kann man sich den Status der Funktion über die projektierbaren Meldungen N01621 und N30621 anzeigen lassen (Projektierung über p2118 und p2119). Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ● p9652 SI Safe Stop 1 Verzögerungszeit (Control Unit) ●...

  • Seite 61: Safe Brake Control (Sbc)

    Safety Integrated Basic Functions 4.3 Safe Brake Control (SBC) Safe Brake Control (SBC) Beschreibung Die Funktion "Safe Brake Control" (SBC) dient zur Ansteuerung von Haltebremsen, die nach dem Ruhestromprinzip arbeiten (z. B. Motorhaltebremse). Der Befehl zum Öffnen oder Schließen der Bremse wird über DRIVE-CLiQ an das Motor Module/Power Module übertragen.
  • Seite 62 Safety Integrated Basic Functions 4.3 Safe Brake Control (SBC) Zweikanalige Bremsenansteuerung Hinweis Anschluss der Bremse Die Bremse ist am Motor Module der Bauform Chassis nicht direkt anschließbar. Die Anschlussklemmen sind nur für DC 24 V mit 150 mA ausgelegt, für höhere Ströme und Spannungen ist der Safe Brake Adapter erforderlich.
  • Seite 63 Wenn "Safe Brake Control" eingesetzt wird, ist es unzulässig, die Bremse über ein Relais zu schalten. Es kann zur Auslösung von Fehlern der Bremsenansteuerung führen. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p0799 CU Ein-/Ausgänge Abtastzeit ● p9602 SI Freigabe sichere Bremsenansteuerung (Control Unit) ●...

  • Seite 64: Safety-Störungen

    Safety Integrated Basic Functions 4.4 Safety-Störungen Safety-Störungen Die Störmeldungen der Safety Integrated Basic Functions werden im Standard- Meldungspuffer gespeichert und können dort ausgelesen werden, im Gegensatz zu den Störmeldungen der Safety Integrated Extended Functions, die in einem separaten Safety- Meldungspuffer (siehe Kapitel "Meldungspuffer") gespeichert werden. Bei den Störungen von Safety Integrated Basic Functions können folgende Stopreaktionen ausgelöst werden: Tabelle 4- 1 Stopreaktionen bei Safety Integrated Basic Functions...
  • Seite 65 Ist die Ursache der Störung noch nicht behoben, dann erscheint die Störung nach dem Hochlauf sofort wieder. Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated Functions sind in folgender Literatur beschrieben: Literatur: SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...

  • Seite 66: Zwangsdynamisierung

    Safety Integrated Basic Functions 4.5 Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung bzw. Test der Abschaltpfade bei Safety Integrated Basic Functions Die Zwangsdynamisierung der Abschaltpfade dient der rechtzeitigen Fehleraufdeckung in der Software und Hardware der beiden Überwachungskanäle und wird durch die An-/Abwahl der Funktion "Safe Torque Off" automatisch durchgeführt. Um die Anforderungen aus der ISO 13849-1 nach rechtzeitiger Fehlererkennung zu erfüllen, sind die beiden Abschaltpfade innerhalb eines Zeitintervalles mindestens einmal auf korrekte Wirkungsweise zu testen.
  • Seite 67 Safety Integrated Basic Functions 4.5 Zwangsdynamisierung WARNUNG Für die Durchführung von Selbsttests muss beim Antriebssystem SINAMICS S110 mindestens einmal pro Jahr ein POWER OFF/POWER ON der Control Unit durchgeführt werden. Dies gilt auch dann, wenn die Zwangsdynamisierung der Sicherheitsfunktionen häufiger als einmal pro Jahr stattfindet. Bei SINAMICS S110 kann die Control Unit auch über den Netzanschluss des Power Module versorgt werden.
  • Seite 68 Safety Integrated Basic Functions 4.5 Zwangsdynamisierung Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...

  • Seite 69: Safety Integrated Extended Functions

    Safety Integrated Extended Functions Hinweis Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitsfunktionen können Sie über eine Anfrage bei Ihrer Vertriebsniederlassung in Erfahrung bringen (siehe dazu auch Abschnitt "Ausfallwahrscheinlichkeit der Sicherheitsfunktionen"). Safety-Functions "mit Geber"/"ohne Geber" Zur Aktivierung der Safety Integrated Functions "mit Geber" oder "ohne Geber" stellen Sie die Parameter p9306 und p9506 ein (Werkseinstellung = 0).
  • Seite 70 Safety Integrated Extended Functions 5.1 Safety-Functions "mit Geber"/"ohne Geber" Einschränkungen für Safety Integrated Extended Functions "ohne Geber" Folgende Einschränkungen gelten für die Safety Extended Functions "ohne Geber": Betrieb nur mit Synchronmotoren der Baureihe SIEMOSYN Kein Betrieb mit Geräten der Bauform Blocksize GX Chassis Technologische Einschränkungen...

  • Seite 71: Safe Torque Off

    Safety Integrated Extended Functions 5.2 Safe Torque Off VORSICHT Die Safety Integrated Extended Functions "ohne Geber" dürfen nicht eingesetzt werden, wenn der Motor nach dem Ausschalten durch die Mechanik des angeschlossenen Maschinenteils beschleunigt werden kann. Eine mechanische Bremse spielt bei dieser Überlegung keine Rolle. Beispiele: 1.
  • Seite 72 Safety Integrated Extended Functions 5.3 Safe Stop 1 (SS1) Hält der Antrieb die Grenzwerte der Beschleunigungsüberwachung ein, wird beim Erreichen der Abschaltgeschwindigkeit STO oder nach Ablauf der SS1-Zeit ausgelöst. Wird die Beschleunigungsüberwachung verletzt, werden die Meldungen C01706 und C30706 ausgegeben und der Antrieb mit STOP A stillgesetzt. Bild 5-1 Ablauf bei Anwahl SS1 Funktionsmerkmale von Safe Stop 1...
  • Seite 73 Safety Integrated Extended Functions 5.3 Safe Stop 1 (SS1) Inbetriebnahme Hinweis Bei "Safe Stop 1" (SS1) ist die Funktion "Safe Acceleration Monitor" (SAM) aktiv. Für die Parametrierung der Funktion "Safe Acceleration Monitor" (SAM) → siehe Kapitel " Safe Acceleration Monitor (SAM)". Die Verzögerungszeit (SS1-Zeit) wird durch Eingabe der Parameter p9356 und p9556 eingestellt.

  • Seite 74: Safe Stop 1 Ohne Geber (Time And Speed Controlled)

    Safety Integrated Extended Functions 5.3 Safe Stop 1 (SS1) 5.3.2 Safe Stop 1 ohne Geber (time and speed controlled) Mit den Parametern p9506/p9306 sind zwei geberlose Safe Stop 1 (SS1) Überwachungsfunktionen einstellbar: ● p9506/p9306 = 3: Sichere Überwachung auf Beschleunigung (SAM) / Verzögerungszeit Die Funktion ist identisch mit "Safe Stop 1"...

  • Seite 75: Safe Stop 1 - Parameter

    Auslösen von Safe Stop 1 vergeht, bis die Überwachung der Bremsrampe wirksam wird. 5.3.3 Safe Stop 1 - Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) ●...

  • Seite 76: Safe Stop 2 (Ss2)

    Safety Integrated Extended Functions 5.4 Safe Stop 2 (SS2) Safe Stop 2 (SS2) Die Sicherheitsfunktion "Safe Stop 2" (SS2) dient zum sicheren Abbremsen des Motors an der AUS3-Rücklauframpe (p1135) mit Übergang nach Ablauf der Verzögerungszeit (p9352/p9552) in den Zustand SOS (siehe Kapitel "Safe Operating Stop"). Die Verzögerungszeit muss so bemessen sein, dass der Antrieb in dieser Zeit bis zum Stillstand abbremsen kann.
  • Seite 77 Systemfehler: ● STOP F mit anschließendem STOP A ● Safety-Meldung C01711/C30711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) ●...

  • Seite 78: Epos Und Safe Stop 2

    2. Geben Sie die maximal erforderliche Abbremszeit aus EPOS (abhängig von den in p2573 und p2645 eingestellten Werten) mit Sicherheitszuschlag (ca. +5 %) in die SOS- Verzögerungszeit (p9551/p9351) ein. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p2645 CI: EPOS Sollwertdirektvorgabe/MDI Verzögerungsoverride ● p2573 EPOS Maximalverzögerung ●...

  • Seite 79: Safe Operating Stop (Sos)

    Safety Integrated Extended Functions 5.5 Safe Operating Stop (SOS) Safe Operating Stop (SOS) Beschreibung allgemein Die Funktion dient zur sicheren Überwachung der Stillstandsposition eines Antriebs. Bei aktivem SOS können z. B. geschützte Maschinenbereiche betreten werden, ohne die Maschine abzuschalten. Der Stillstand des Antriebs wird über ein SOS-Toleranzfenster (p9330 und p9530) überwacht.
  • Seite 80 ● Safety-Meldung C01707/C30707 Systemfehler: ● STOP F ● Safety-Meldung C01711/C30711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module) ● p9501 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit) ● p9330 SI Motion Stillstandstoleranz (Motor Module) ●...

  • Seite 81: Safely-Limited Speed (Sls)

    Safety Integrated Extended Functions 5.6 Safely-Limited Speed (SLS) Safely-Limited Speed (SLS) Die Funktion Safely-Limited Speed (SLS) dient zum Schutz gegen ungewollt hohe Geschwindigkeiten eines Antriebs in beide Drehrichtungen. Dies wird durch die Überwachung der aktuellen Antriebsgeschwindigkeit auf einen Geschwindigkeits-Grenzwert erreicht. Safely-Limited Speed verhindert, dass ein parametrierter Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten wird.
  • Seite 82 Safety Integrated Extended Functions 5.6 Safely-Limited Speed (SLS) ● Im Parameter p9533 geben Sie den Faktor der Sollgeschwindigkeitsbegrenzung in Prozent ein. Mit diesem Faktor wird die wirksame Sollgeschwindigkeitsbegrenzung r9733 berechnet. Die wirksame Sollgeschwindigkeitsbegrenzung ist abhängig vom gewählten SLS-Grenzwert p9531[x]. Im Gegensatz zur Parametrierung der SLS-Grenzwerte gibt r9733 den motorseitigen Grenzwert vor, nicht den lastseitigen Grenzwert.

  • Seite 83: Safely-Limited Speed Ohne Geber

    Safety Integrated Extended Functions 5.6 Safely-Limited Speed (SLS) 5.6.2 Safely-Limited Speed ohne Geber Funktionen Mit den Parametern p9506/9306 sind zwei unterschiedliche geberlose Safely-Limited Speed- Überwachungsfunktionen einstellbar: ● p9506/9306 = 3: Sichere Überwachung auf Beschleunigung (SAM) / Verzögerungszeit Die Funktion ist identisch mit "Safely-Limited Speed mit Geber", die im vorigen Kapitel beschrieben wurde.
  • Seite 84 Safety Integrated Extended Functions 5.6 Safely-Limited Speed (SLS) Signalverlauf bei SLS ohne Geber Bild 5-6 Signalverlauf bei SLS ohne Geber Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 85 Safety Integrated Extended Functions 5.6 Safely-Limited Speed (SLS) Wiederanlauf nach AUS2 Wurde der Antrieb mit AUS2 / STO ausgeschaltet, müssen folgende Schritte zum Wiederanlauf durchgeführt werden: 1. Fall: ● Zustand nach dem Einschalten: SLS angewählt, STO angewählt, AUS2 aktiv ● STO abwählen ●...

  • Seite 86: Safely-Limited Speed - Parameter

    5.6 Safely-Limited Speed (SLS) 5.6.3 Safely-Limited Speed - Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9301.0 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module) ● p9306 SI Motion Funktionsspezifikation (Motor Module) ● p9331[0...3] SI Motion SLS Grenzwerte (Motor Module) ●...

  • Seite 87: Epos Und Safely-Limited Speed

    Zeit für die Reduktion der Geschwindigkeit unter die SLS-Grenze aktiv wird. Die erforderliche Abbremszeit wird von der aktuellen Geschwindigkeit, der Ruckbegrenzung in p2574 und der Maximalverzögerung in p2573 bestimmt. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/150 Listenhandbuch) ● p2573 EPOS Maximalverzögerung ● p2574 EPOS Ruckbegrenzung ●...

  • Seite 88: Safe Speed Monitor (Ssm)

    Safety Integrated Extended Functions 5.7 Safe Speed Monitor (SSM) Safe Speed Monitor (SSM) 5.7.1 Safe Speed Monitor mit Geber Beschreibung allgemein Die Funktion "Safe Speed Monitor" (SSM) dient zur sicheren Erkennung der Unterschreitung einer Geschwindigkeitsgrenze (p9346/p9546) in beide Drehrichtungen, z. B. zur Stillstandserkennung.
  • Seite 89 Safety Integrated Extended Functions 5.7 Safe Speed Monitor (SSM) Funktionsmerkmale von "Safe Speed Monitor" mit Geber Über den Parameter p9346/p9546 "SI Motion SSM (SGA n < nx) Geschwindigkeitsgrenze n_x" wird die Geschwindigkeitsgrenze eingestellt. Die Abkürzung SGA n < nx steht dabei für die Sicherheitsfunktion zur Ermittlung eines Ausgangssignals, wenn eine parametrierbare Geschwindigkeitsgrenze unterschritten ist.

  • Seite 90: Funktion

    Safety Integrated Extended Functions 5.7 Safe Speed Monitor (SSM) H yste re se (p 9 5 4 7 ) 9 5 4 6 9 5 4 6 H yste re se (p 9 5 4 7 ) S S M -A u sg a n g ssig n a l Bild 5-7 Sicheres Ausgangssignal für SSM mit Hysterese Hinweis...
  • Seite 91 Safety Integrated Extended Functions 5.7 Safe Speed Monitor (SSM) Unterschiede zwischen Safe Speed Monitor mit und ohne Geber ● Bei Safe Speed Monitor ohne Geber kann der Antrieb nach der Impulslöschung die aktuelle Geschwindigkeit nicht feststellen. Für diesen Betriebszustand sind mit den Parametern p9309.0/p9509.0 zwei Reaktionen wählbar: –...

  • Seite 92: Safe Speed Monitor Wiederanlauf

    Safety Integrated Extended Functions 5.7 Safe Speed Monitor (SSM) Bild 5-8 Safe Speed Monitor ohne Geber (p9309.0 = p9509.0 = 0) Wenn p9309.0 = p9509.0 = 1 ist, wird die SSM-Überwachung nach der Impulslöschung beendet. Das Rückmeldesignal p9722.15 fällt auf 0. Erst nach erneuter Impulsfreigabe wird die SSM-Überwachung wieder aktiviert.
  • Seite 93 ● 2857 -- Safety Integrated - Extended Functions, TM54F Zuordnung (F-DO 0 ... F-DO 3) ● 2860 – Extended Functions, SSM (Safe Speed Monitor) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9301 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module) ●...

  • Seite 94: Safe Acceleration Monitor (Sam)

    Safety Integrated Extended Functions 5.8 Safe Acceleration Monitor (SAM) Safe Acceleration Monitor (SAM) Safe Acceleration Monitor mit Geber Die Funktion "Safe Acceleration Monitor" (SAM) ist eine sichere Überwachung der Antriebs- Beschleunigung. Sie ist Bestandteil der Safety-Funktionen SS1 (time and acceleration controlled) und SS2 bzw.
  • Seite 95 ● Bestandteil der Funktionen SS1 (time and acceleration controlled) und SS2 ● Parametrierbare, minimal überwachte Abschaltdrehzahl (p9368/p9568) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9346 SI Motion SSM Geschwindigkeitsgrenze (Motor Module) ● p9546 SI Motion SSM (SGA n < nx) Geschwindigkeitsgrenze n_x (CU) ●...

  • Seite 96: Safe Brake Ramp (Sbr)

    Safety Integrated Extended Functions 5.9 Safe Brake Ramp (SBR) Safe Brake Ramp (SBR) Die Funktion Safe Brake Ramp (SBR) ist eine sichere Überwachung der Bremsrampe. Die Funktion Safe Brake Ramp kommt bei der Anwendung der Funktionen "SS1 ohne Geber" und "SLS ohne Geber" zur Überwachung des Abbremsvorgangs zum Einsatz. Funktionsmerkmale Nach Auslösen von SS1 oder SLS (bei Verwendung der Sollgeschwindigkeitsbegrenzung) wird der Motor sofort mit der AUS3-Rampe abgebremst.
  • Seite 97 Safety Integrated Extended Functions 5.9 Safe Brake Ramp (SBR) Bild 5-10 Safe Brake Ramp ohne Geber (bei SLS) Parametrieren der Bremsrampe Die Steilheit der Bremsrampe wird mit p9581/p9381 (SI Motion Bremsrampe Bezugswert) und p9583/p9383 (SI Motion Bremsrampe Überwachungszeit) eingestellt. Die Parameter p9581/p9381 bestimmen die Referenzgeschwindigkeit, die Parameter p9583/p9383 die Rücklaufzeit.

  • Seite 98: Safe Direction (Sdi)

    Merkmale ● Bestandteil der Funktionen "SS1 ohne Geber" und "SLS ohne Geber" ● Parametrierbare sichere Bremsrampe Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9360 SI Motion Impulslöschung Abschaltdrehzahl (Motor Module) ● p9560 SI Motion Impulslöschung Abschaltdrehzahl (Control Unit) ● p9381 SI Motion Bremsrampe Bezugswert (Motor Module) ●...
  • Seite 99 Safety Integrated Extended Functions 5.10 Safe Direction (SDI) Funktionsmerkmale ● Mit den Parametern r9720.12/r9720.13 wird angezeigt, ob die Funktion SDI angewählt ist. ● Mit den Parametern r9722.12/r9722.13 wird angezeigt, ob die Funktion SDI aktiv ist. ● Mit den Parametern p9364/p9564 wird die Toleranz eingestellt, innerhalb derer eine Bewegung in eine nicht frei gegebene (sichere) Richtung toleriert wird.

  • Seite 100: Safe Direction Ohne Geber

    Safety Integrated Extended Functions 5.10 Safe Direction (SDI) 5.10.2 Safe Direction ohne Geber Funktion Zur Aktivierung der Safety Integrated Functions ohne Geber stellen Sie p9306 = p9506 = 1 bzw. p9506 = p9306 = 3 ein (Werkseinstellung = 0). Die Einstellung kann auch in der Safety- Maske im STARTER durch die Auswahl "Ohne Geber"...
  • Seite 101 Safety Integrated Extended Functions 5.10 Safe Direction (SDI) 3. Fall ● Situation: Verfahren bis zum Stillstand mit SDI angewählt, dann AUS2 aktiviert ● SDI abwählen ● SDI anwählen Durch AUS2 wird intern STO aktiviert: Diese Aktivierung muss durch Abwahl von SDI rückgängig gemacht werden.

  • Seite 102: Übersicht Der Parameter Und Funktionspläne

    ● 2856 – Extended Functions, TM54F Safe State Auswahl ● 2857 – Extended Functions, TM54F Zuordnung (F-DO 0 ... F-DO 3) ● 2861 -- Safety Integrated - Extended Functions, SDI (Safe Direction) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p1820[0...n] Ausgangsphasenfolge umkehren ● p1821[0...n] Drehsinn ●...

  • Seite 103: Safety-Störungen

    Safety Integrated Extended Functions 5.11 Safety-Störungen 5.11 Safety-Störungen Stopreaktionen Bei den Störungen von Safety Integrated Extended Functions und bei Grenzwertüberschreitungen können folgende Stopreaktionen ausgelöst werden: Tabelle 5- 2 Übersicht Stopreaktionen Stopreaktion Wird ausgelöst Aktion Auswirkung Sofortige Impulslöschung Antrieb trudelt aus STOP A - Bei allen quittierbaren Safety-Störungen mit...
  • Seite 104 Safety Integrated Extended Functions 5.11 Safety-Störungen Hinweis Eine Verzögerungszeit zwischen STOP F und STOP B sollte nur dann eingestellt werden, wenn während dieser Zeit eine zusätzliche Reaktion über das Auswerten des Meldesignals "Internal Event" (r9722.7) eingeleitet wird. Darüber hinaus sollte bei Nutzung der Verzögerungszeit immer eine Überwachungsfunktion angewählt sein (z.
  • Seite 105 Safety Integrated Extended Functions 5.11 Safety-Störungen Prioritäten zwischen Stopreaktionen und Extended Functions Tabelle 5- 4 Prioritäten zwischen Stopreaktionen und Extended Functions höchste niedrigste Priorität Priorität Stopreaktion / Extended Function STOP A STOP B STOP C STOP D STOP E STOP F höchste STOP A / STO STO Priorität...
  • Seite 106 Safety Integrated Extended Functions 5.11 Safety-Störungen Beispiele zum Verständnis der Tabelle: 1. Die Sicherheitsfunktion SS1 wurde gerade angewählt. Ein STOP A bleibt angewählt, ein bereits laufender STOP B wird dadurch nicht unterbrochen. Die eventuell anstehenden STOP C-F würden durch den SS1 abgelöst. 2.

  • Seite 107: Meldungspuffer

    Safety Integrated Extended Functions auch einen Meldungspuffer für die Safety- Meldungen C... Die Störmeldungen der Safety Integrated Basic Functions werden im Standard-Störpuffer gespeichert (siehe Kapitel "Puffer für Störungen und Warnungen" in /IH1/: SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch). Hinweis Wenn sowohl die Meldungen der Basic Functions, als auch die Meldungen der Extended Functions im Standard-Störpuffer gespeichert werden sollen, setzen Sie den Parameter...
  • Seite 108 Safety Integrated Extended Functions 5.12 Meldungspuffer Bild 5-12 Aufbau Meldungspuffer Falls eine Safety-Meldung vorliegt, wird das Bit 2139.5 = 1 ("Safety-Meldung wirksam") gesetzt. Der Eintrag in den Meldungspuffer erfolgt verzögert. Der Meldungspuffer sollte deshalb erst dann gelesen werden, wenn nach dem Auftreten von "Safety-Meldung wirksam" auch eine Änderung im Puffer erkannt wird (r9744).
  • Seite 109 Der Meldungspuffer wird wie folgt gelöscht: p9752 = 0. Der Parameter p9752 (SI Meldungsfälle Zähler) wird auch bei POWER ON auf 0 zurückgesetzt. Damit wird auch der Störspeicher gelöscht. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● r2139.0...12 CO/BO: Zustandswort Störungen/Warnungen 1 ● r9744 SI Meldungspufferänderungen Zähler ●...

  • Seite 110: Sichere Istwerterfassung

    Safety Integrated Extended Functions 5.13 Sichere Istwerterfassung 5.13 Sichere Istwerterfassung 5.13.1 Sichere Istwerterfassung mit Gebersystem Unterstützte Gebersysteme Die Safety Functions, bei denen die Bewegung überwacht wird (z. B. SS1, SS2, SOS, SLS und SSM), benötigen eine sichere Istwerterfassung. Zur sicheren Geschwindigkeits-/Lageerfassung können prinzipiell eingesetzt werden: ●...
  • Seite 111 Safety Integrated Extended Functions 5.13 Sichere Istwerterfassung Bild 5-13 Beispiel 1-Gebersystem 2-Gebersystem Hier werden die sicheren Istwerte für einen Antrieb von 2 getrennten Gebern geliefert. Die Istwerte werden über eine sichere Kommunikation via DRIVE-CLiQ zur Control Unit übertragen. Bei Motoren ohne DRIVE-CLiQ-Schnittstelle erfolgt der Anschluss über zusätzliche Sensor Modules (SMC oder SME).
  • Seite 112 Safety Integrated Extended Functions 5.13 Sichere Istwerterfassung Bild 5-15 Beispiel 2-Gebersystem an einer Rundachse Gebertypen Zur sicheren Erfassung der Positionswerte an einem Antrieb können Inkrementalgeber oder Absolutwertgeber genutzt werden. Die sichere Istwerterfassung beruht auf der redundanten Auswertung der Inkrementalspuren A/B, welche sin/cos-Signale mit 1 Vpp liefern müssen. Die absoluten Positionswerte können über die serielle EnDat-Schnittstelle oder eine SSI- Schnittstelle zur Steuerung übertragen werden.
  • Seite 113 Safety Integrated Extended Functions 5.13 Sichere Istwerterfassung Bestimmte Siemens-Motoren mit und ohne DRIVE-CLiQ-Anschluss können für Safety Integrated Funktionen genutzt werden; siehe: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/33512621 Bei diesen Motoren kann der unter 2. genannte Fehler nicht auftreten. ACHTUNG Einfachabsolutwertgeber (z. B. ECI, EQI), die eine EnDat-Schnittstelle mit zusätzlichen sin/cos-Spuren bieten, intern aber nach einem induktiven Messprinzip arbeiten, sind bis zur Feststellung ihrer Eignung für SINAMICS Safety Integrated nicht zulässig.
  • Seite 114 Anzeige der Positionsgenauigkeit (lastseitig), die aufgrund der Erfassung des Istwertes für die sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen maximal garantiert werden kann Beide Parameter r9730/r9731 sind abhängig vom jeweiligen Gebertyp. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9301.3 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module), Freigabe Istwertsynchronisation ●...
  • Seite 115 Safety Integrated Extended Functions 5.13 Sichere Istwerterfassung ● p9321[0...7] SI Motion Getriebe Geber/Last Nenner (Motor Module) ● p9521[0...7] SI Motion Getriebe Geber/Last Nenner (Control Unit) ● p9322[0...7] SI Motion Getriebe Geber/Last Zähler (Motor Module) ● p9522[0...7] SI Motion Getriebe Geber/Last Zähler (Control Unit) ●...

  • Seite 116: Sichere Istwerterfassung Ohne Geber

    Schritten ändern und danach jeweils die Systemreaktion beobachten. Wenn keine unnötigen Meldungen mehr auftreten, haben Sie den geeigneten Wert gefunden. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9386 SI Motion Verzögerungszeit der Auswertung geberlos (MM) ● p9387 SI Motion Istwerterfassung geberlos Filterzeit (Motor Module) ●...

  • Seite 117: Zwangsdynamisierung

    Safety Integrated Extended Functions 5.14 Zwangsdynamisierung 5.14 Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung und Funktionstest durch Teststop Um die Anforderungen aus EN ISO 13849-1 und IEC 61508 nach rechtzeitiger Fehlererkennung zu erfüllen, sind die Funktionen und die Abschaltpfade innerhalb eines Zeitintervalles mindestens einmal auf korrekte Wirkungsweise zu testen. Das maximal zulässige Intervall für die Zwangsdynamisierung bei den Basic und Extended Functions beträgt 9000 Stunden bzw.
  • Seite 118 Safety Integrated Extended Functions 5.14 Zwangsdynamisierung Zwangsdynamisierung F-DI/F-DO des TM54F durch Teststop Für die Zwangsdynamisierung zum Test der F-DIs/DOs steht eine automatische Teststop- Funktion zur Verfügung. Für die Nutzung der Teststop-Funktion des TM54F müssen die benutzten F-DIs gemäß dem folgenden Anschlussbeispiel verschaltet sein. Die Digitaleingänge der F-DI0 bis F-DI4 müssen durch die Stromversorgung "L1+"...
  • Seite 119 Safety Integrated Extended Functions 5.14 Zwangsdynamisierung Bild 5-18 Anschlussbeispiel TM54F Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 120 Safety Integrated Extended Functions 5.14 Zwangsdynamisierung Die F-DIs müssen über p10041 zum Teststop angemeldet werden. VORSICHT Die Zustände der F-DIs werden für die Dauer des Tests eingefroren! Für die Nutzung der Teststop-Funktion müssen die benutzten F-DOs gemäß dem obigen Anschlussbeispiel verschaltet sein und die zwangsgeführten Rückmeldungen der beiden Schütze an den zugehörigen Digitaleingang (DI 20-23) angeschlossen sein.

  • Seite 121: Safety Info Channel

    Safety Integrated Extended Functions 5.15 Safety Info Channel 5.15 Safety Info Channel Mit Hilfe des Safety Info Channel (SIC) werden Zustandsinformationen der Safety Integrated-Funktionalität des Antriebs an die übergeordnete Steuerung übertragen. Telegramm 700 Für diese Übertragung steht das vordefinierte PROFIdrive-Telegramm 700 zur Verfügung: Weitere Informationen zur Kommunikation über PROFIdrive finden Sie im Handbuch "S120 Antriebsfunktionen", Kapitel "Kommunikation nach PROFIdrive".
  • Seite 122 Safety Integrated Extended Functions 5.15 Safety Info Channel S_ZSW1B Safety Info Channel: Zustandswort Tabelle 5- 6 Beschreibung S_ZSW1B Bedeutung Bemerkungen Parameter STO aktiv STO aktiv r9734.0 STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv r9734.1 SS1 nicht aktiv SS2 aktiv SS2 aktiv r9734.2 SS2 nicht aktiv SOS aktiv...

  • Seite 123: Ansteuerung Der Sicherheitsfunktionen

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen Die sicherheitsgerichteten Ein- und Ausgangsklemmen (F-DI und F-DO) sind die Schnittstelle der internen Safety Integrated-Funktionalität zum Prozess. Ein zweikanalig an einen F-DI (Failsafe Digital Input, sicherheitsgerichteter Digitaleingang = sicheres Eingangsklemmenpaar) angelegtes Signal steuert die aktive Überwachung über die Abwahl bzw.

  • Seite 124: Ansteuerung Über Klemmen Auf Der Control Unit Und Dem Motor/Power Module

    ● Automatische UND-Verknüpfung von bis zu 8 Digitaleingängen (p9620[0...7]) auf der Control Unit bei Parallelschaltung von Leistungsteilen der Bauform Chassis Übersicht der Klemmen für Sicherheitsfunktionen bei SINAMICS S120 Die verschiedenen Leistungsteil-Bauformen von SINAMICS S120 besitzen unterschiedliche Klemmenbezeichnungen für die Eingänge der Sicherheitsfunktionen. Diese sind in folgender Tabelle dargestellt: Tabelle 6- 1 Eingänge für Sicherheitsfunktionen...
  • Seite 125 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.1 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Klemmen für STO, SS1 (time controlled), SBC Die Funktionen werden für jeden Antrieb getrennt über zwei Klemmen an-/abgewählt. 1. Abschaltpfad Control Unit Die gewünschte Eingangsklemme wird über BICO-Verschaltung (BI: p9620[0]) ausgewählt.
  • Seite 126 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.1 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Gruppieren von Antrieben Damit die Funktion für mehrere Antriebe gleichzeitig ausgelöst werden kann, muss eine Gruppierung der Klemmen der entsprechenden Antriebe wie folgt vorgenommen werden: 1.
  • Seite 127 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.1 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module Beispiel: Gruppierung der Klemmen Der "Safe Torque Off" soll getrennt für Gruppe 1 (Antrieb 1 und 2) und Gruppe 2 (Antrieb 3 und 4) an-/abgewählt werden können. Dazu muss bei der Control Unit als auch bei den Motor Modules die gleiche Gruppierung für den "Safe Torque Off"...

  • Seite 128: Gleichzeitigkeit Und Toleranzzeit Der Beiden Überwachungskanäle

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.1 Ansteuerung über Klemmen auf der Control Unit und dem Motor/Power Module 6.1.1 Gleichzeitigkeit und Toleranzzeit der beiden Überwachungskanäle Die Funktion "Safe Torque Off" muss gleichzeitig in beiden Überwachungskanälen über die Eingangsklemmen an-/abgewählt werden und wirkt nur auf den betroffenen Antrieb. 1-Signal: Abwahl der Funktion 0-Signal: Anwahl der Funktion "Gleichzeitig"...

  • Seite 129: Bitmustertest

    Falls die Testpulse zu einem unerwünschten Auslösen der Safety Integrated Functions führen, muss eine Filterung (p9651/p9851 SI STO/SBC/SS1 Entprellzeit) der Klemmen- Eingänge parametriert werden. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9651 SI STO/SBC/SS1 Entprellzeit (Control Unit) ● p9851 SI STO/SBC/SS1 Entprellzeit (Motor Module) Ansteuerung über PROFIsafe...

  • Seite 130: Freigabe Der Ansteuerung Über Profisafe

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.2 Ansteuerung über PROFIsafe 6.2.1 Freigabe der Ansteuerung über PROFIsafe SINAMICS Geräte benötigen zur PROFIsafe-Kommunikation ein PROFIBUS-Interface oder ein PROFINET-Interface. Jeder Antrieb mit projektierten PROFIsafe im Antriebsgerät repräsentiert einen PROFIsafe- Slave (F-Slave bzw. F-Device) mit einer fehlersicheren Kommunikation zum F-Host über PROFIBUS oder PROFINET und bekommt ein eigenes PROFIsafe-Telegramm zugeordnet.

  • Seite 131: Aufbau Des Telegramms 30

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.2 Ansteuerung über PROFIsafe 6.2.2 Aufbau des Telegramms 30 6.2.2.1 Aufbau des Telegramms 30 (Basic Functions) PROFIsafe-Steuerwort (STW) S_STW1, PZD1 in Telegramm 30, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2840]. Tabelle 6- 2 Beschreibung PROFIsafe-STW Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 –...

  • Seite 132: Profisafe-Zustandswort (Zsw)

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.2 Ansteuerung über PROFIsafe PROFIsafe-Zustandswort (ZSW) S_ZSW1, PZD1 in Telegramm 30, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2840]. Tabelle 6- 3 Beschreibung PROFIsafe-ZSW Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv –...

  • Seite 133: Aufbau Des Telegramms 30 (Extended Functions)

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.2 Ansteuerung über PROFIsafe 6.2.2.2 Aufbau des Telegramms 30 (Extended Functions) PROFIsafe-Steuerwort (STW) S_STW1, PZD1 in Telegramm 30, Ausgangssignale Siehe Funktionsplan [2840]. Tabelle 6- 4 Beschreibung PROFIsafe-STW Bedeutung Bemerkungen Abwahl STO Anwahl STO Abwahl SS1 Anwahl SS1 Abwahl SS2 Anwahl SS2 Abwahl SOS...
  • Seite 134 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.2 Ansteuerung über PROFIsafe PROFIsafe-Zustandswort (ZSW) S_ZSW1, PZD1 in Telegramm 30, Eingangssignale Siehe Funktionsplan [2840]. Tabelle 6- 5 Beschreibung PROFIsafe-ZSW Bedeutung Bemerkungen STO aktiv STO aktiv STO nicht aktiv SS1 aktiv SS1 aktiv SS1 nicht aktiv SS2 aktiv SS2 aktiv SS2 nicht aktiv SOS aktiv...

  • Seite 135: Ansteuerung Über Tm54F

    Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über TM54F Ansteuerung über TM54F 6.3.1 Aufbau des TM54F Das Terminal Module TM54F ist eine Klemmenerweiterungsbaugruppe zum Aufschnappen auf eine Hutschiene nach DIN EN 60715. Das TM54F bietet fehlersichere Digitalein- und -ausgänge für die Ansteuerung der Safety Integrated Extended Functions. Jeder Control Unit kann genau ein TM54F zugeordnet werden, das über DRIVE-CLiQ angeschlossen wird.

  • Seite 136: Funktion Der F-Di

    Spannungsversorgung L1+ und die Digitaleingänge der F-DI 5 ... 9 an L2+ angeschlossen werden (weitere Informationen zur Zwangsdynamisierung siehe entsprechende Funktionsbeschreibung in Kapitel "Extended Functions"). Im Listenhandbuch SINAMICS S120/150 zeigen die Funktionspläne 2850 bzw. 2851 eine Übersicht der fehlersicheren Eingänge F-DI 0 ... 4 bzw. F-DI 5 ... 9. Safety Integrated...
  • Seite 137 Eingänge des TM54F mit digitalen Halbleiterausgängen nur solche Ausgänge verwendet werden, die einen maximalen Ruhestrom von 0,5 mA im "AUS"-Zustand haben. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9651 SI STO/SBC/SS1 Entprellzeit (Control Unit) ● p9851 SI STO/SBC/SS1 Entprellzeit (Motor Module) ●...

  • Seite 138: Funktion Der F-Do

    Für die Zwangsdynamisierung muss der zugehörige Digitaleingang mit der zwangsgeführten Rückmeldung der Schütze angeschlossen werden (weitere Informationen zur Zwangsdynamisierung stehen im Kapitel "Extended Functions"). Im Listenhandbuch SINAMICS S120/150 zeigt der Funktionsplan 2853 eine Übersicht der fehlersicheren Ausgänge F-DO 0...3 und der zugehörigen Kontrolleingänge F-DI 20...23. Signalquellen für die F-DO Eine Antriebsgruppe ist die Zusammenfassung von mehreren Antrieben mit gleichen Verhaltensweisen.
  • Seite 139 Die über p10039 angewählten unterschiedlichen Signale werden ODER- verknüpft. Das Ergebnis der Verknüpfungen ergibt für jede Antriebsgruppe den Zustand "Safe State". Details finden Sie im Funktionsplan 2856; siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch. Pro F-DO können bis zu 6 Signale über die Indizes (p10042[0...5] bis p10045[0...5]) verschaltet werden, diese werden UND-verknüpft ausgegeben.
  • Seite 140 Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen 6.3 Ansteuerung über TM54F Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...

  • Seite 141: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Safety Integrated Firmware-Versionen Firmware-Versionen bei Safety Integrated Die Safety-Firmware auf der Control Unit und auf dem Motor Module hat jeweils eigene Versionskennungen. Mit den unten aufgelisteten Parametern können die Versionskennungen von der entsprechenden Hardware gelesen werden. Auslesen der Gesamt-Firmware-Version über: ●...

  • Seite 142: Inbetriebnahme Der Safety Integrated Functions

    Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Die als Referenz für die Überprüfung zu verwendende Liste der zulässigen Safety-Firmware- Versionskombinationen finden Sie im Bereich "Produkt Support" von Siemens im Internet unter dem Link: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/28554461 Die Vorgehensweise beim Überprüfen wird am Ende des Kapitels beschrieben.
  • Seite 143 Einstellungen über die STARTER Masken sind komfortabler und weniger fehleranfällig. Aufruf von Safety Integrated im STARTER am Beispiel SINAMICS S120 Die STARTER-Maske für "Safety Integrated" wird unter Antriebe/Funktionen mit Doppelklick aufgerufen und kann so aussehen (Baumansicht ist projektspezifisch):...
  • Seite 144 Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Je nach Auswahl öffnen sich die unterschiedlichen Einstellmasken: Bild 7-3 STO/SBC/SS1 über Klemme Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 145 Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Bild 7-4 STO/SBC/SS1 über PROFIsafe Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 146 Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Bild 7-5 STO/SBC/SS1 über PROFIsafe und Klemme ACHTUNG Aus sicherheitstechnischen Gründen können Sie mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER (bzw. SCOUT) Offline nur die Safety-relevanten Parameter des 1. Kanals einstellen. Um die Safety-relevanten Parameter des 2. Kanals einzustellen, setzen Sie einen Haken in der Checkbox "Parameter nach Download kopieren"...

  • Seite 147: Voraussetzungen Zur Inbetriebnahme Der Safety Integrated Functions

    Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions Hinweis Aktivieren geänderter Safety-Parameter Beim Verlassen des Inbetriebnahmemodus (p0010 = 0) werden die meisten geänderten Parameter sofort aktiv. Bei einigen Parametern ist jedoch ein POWER ON erforderlich. In diesem Fall werden Sie durch eine STARTER-Meldung oder eine Warnung des Antriebs (A01693 bzw.

  • Seite 148: Voreinstellungen Zur Inbetriebnahme Von Safety Integrated Functions Ohne Geber

    Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 7.2.3 Voreinstellungen zur Inbetriebnahme von Safety Integrated Functions ohne Geber Vor der Inbetriebnahme der Safety Funktionen ohne Geber sind zusätzliche Voreinstellungen erforderlich. Ist ein Vektorantrieb konfiguriert, wird der Hochlaufgeber automatisch angelegt. Gehen Sie bitte weiter bis zur Konfguration des Hochlaufgebers. Ist ein Servoantrieb konfiguriert, gehen Sie zum Aufrufen des Hochlaufgebers folgendermaßen vor: 1.
  • Seite 149 Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 3. Ein Klick auf die Schaltfläche mit der Rampe öffnet folgendes Fenster: Bild 7-7 Hochlaufgeber Rampe 4. Geben Sie hier die Daten ein, um die Hochlaufgeberrampe zu definieren. 5. Dann müssen Sie die Motormessungen durchführen: Zuerst sind die stehenden, danach die drehenden Messungen durchzuführen.
  • Seite 150 Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 4. Den "Getriebefaktor" anklicken, die Istwerttoleranz (p9542) auf einen größeren Wert einstellen (z. B. 10 mm/min bzw. 10 U/min) und die Anzahl der Motordrehungen gleich der Polpaarzahl (r0313) einstellen. 5. SS1 öffnen und die Abschaltgeschwindigkeit > 0 einstellen. 6.

  • Seite 151: Einstellen Der Abtastzeiten

    Inbetriebnahme 7.2 Inbetriebnahme der Safety Integrated Functions 7.2.4 Einstellen der Abtastzeiten Begriffserklärung Die im System vorhandenen Software-Funktionen werden in unterschiedlichen Abtastzeiten (p0115, p0799, p4099) zyklisch abgearbeitet. Die Safety-Funktionen werden im Überwachungstakt (p9300/p9500) und das TM54F in der Abtastzeit (p10000) ausgeführt. Für die Basic Functions wird der Takt in r9780/r9880 angezeigt.

  • Seite 152: Inbetriebnahme Tm54F Mittels Starter/Scout

    Extended Functions) ausgeführt. Die PROFIsafe-Telegramme werden im PROFIsafe-Scan-Zyklus ausgewertet, der dem doppelten Überwachungstakt entspricht. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p9300 SI Motion Überwachungstakt (Motor Module) (nur Extended Functions) ● p9500 SI Motion Überwachungstakt (Control Unit) (nur Extended Functions) ●...

  • Seite 153: Startmaske Der Konfiguration

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.2 Startmaske der Konfiguration Bild 7-9 Startmaske Konfiguration TM54F In der Startmaske können folgende Funktionen angewählt werden: ● Konfiguration Öffnet die Folgemaske "Konfiguration" ● Eingänge Öffnet die Folgemaske "Eingänge" ● Ausgänge Öffnet die Folgemaske "Ausgänge" ●...
  • Seite 154 Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Einstellungen ändern/aktivieren – Einstellungen ändern Mit der Anwahl der Schaltfläche lässt sich der Inbetriebnahmemodus nach Eingabe des TM54F-Passworts aktivieren. Danach hat die Schaltfläche die Funktion "Einstellungen aktivieren". – Einstellungen aktivieren Mit der Anwahl werden die eingegebenen Parameter übernommen und die Ist-CRC berechnet und in die Soll-CRC übertragen.

  • Seite 155: Konfiguration Tm54F

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.3 Konfiguration TM54F Konfigurationsmaske des TM54F für Safety Integrated Bild 7-10 Konfiguration TM54F Funktionen in dieser Maske: ● Zuordnung Antriebsobjekte (p10010) Auswahl eines Antriebsobjekts, das einer Antriebsgruppe zugewiesen werden soll. ● Antriebsgruppen (p10011) Jeder projektierte Safety-Antrieb kann über eine Auswahlliste einer Antriebsgruppe zugeordnet werden.
  • Seite 156 Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT ● Safety-Abtastzeit (p10000) Die Safety-Abtastzeit entspricht der Abtastzeit des TM54F. Hinweis Der Safety-Takt (p10000) des TM54F muss gleich dem Überwachungstakt in p9300/p9500 auf allen durch das TM54F angesteuerten Antrieben eingestellt werden. ● F-DI Eingangsfilter (p10017) Parametrierung der Entprellzeit der F-DIs und einkanaligen DIs des TM54F.

  • Seite 157: Teststop Des Tm54F

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.4 Teststop des TM54F Prüfung der fehlersicheren Ein- und Ausgänge Fehlersichere Ein- und Ausgänge müssen in definierten Zeitintervallen auf Fehlersicherheit geprüft werden (Teststop bzw. Zwangsdynamisierung). Das TM54F enthält zu diesem Zweck einen Funktionsblock, der bei Anwahl über eine BICO-Quelle diese Zwangsdynamisierung ausführt.
  • Seite 158 Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 6. Stellen Sie mit Parameter p10003 das Intervall ein, innerhalb dessen ein Teststop durchgeführt werden soll. Nach Ablauf dieses Intervalls werden Sie durch die Meldung A35014 darauf aufmerksam gemacht, dass ein Teststop für das TM54F durchzuführen ist.

  • Seite 159: Teststop-Modus 1

    F-DIs 0 ... 4 Prüfung auf 0 V F-DIs 5 ... 9 Prüfung auf 0 V Testschritt Erwartungshaltung DIAG-Signal HIGH Testsequenz für Teststop-Modus 1 Die vollständige Auflistung der Schritte finden Sie im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch bei der Meldung F35013. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...

  • Seite 160: Teststop-Modus 2

    F-DIs 0 ... 4 Prüfung auf 0 V F-DIs 5 ... 9 Prüfung auf 0 V Testschritt Erwartungshaltung DI-Signal HIGH HIGH Testsequenz für Teststop-Modus 2 Die vollständige Auflistung der Schritte finden Sie im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch bei der Meldung F35013. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...

  • Seite 161: Teststop-Modus 3

    F-DIs 5 ... 9 Prüfung auf 0 V Testschritt Erwartungshaltung DI-Signal HIGH HIGH HIGH HIGH Testsequenz für Teststop-Modus 3 Die vollständige Auflistung der Schritte finden Sie im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch bei der Meldung F35013. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...

  • Seite 162: Teststop-Modus Parameter

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.4.4 Teststop-Modus Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● p10000 SI Abtastzeit ● p10001 SI Wartezeit für Teststop an DO 0 ... DO 3 ● p10003 SI Zwangsdynamisierung Timer ● p10007 BI: SI Zwangsdynamisierung F-DO 0 ... 3 Signalquelle ●...

  • Seite 163: Konfiguration Der F-Di/F-Do

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.5 Konfiguration der F-DI/F-DO Bild 7-14 Maske Eingänge Öffner/Schließer (p10040) Klemmeneigenschaft F-DI 0-9 (p10040.0 = F-DI 0, ... p10040.9 = F-DI 9), es wird immer nur die Eigenschaft des 2. (unteren) Digitaleingangs eingestellt. An Digitaleingang 1 (oberer) muss immer ein Öffner angeschlossen werden.
  • Seite 164 Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT Maske der fehlersicheren Ausgänge F-DO Bild 7-15 Maske Ausgänge Signalquelle für F-DO (p10042 - p10045) Jedem Ausgangsklemmenpaar eines F-DO ist ein 6-fach UND vorgeschaltet; die Signal- quellen für die Eingänge des UND sind wählbar: ●...

  • Seite 165: Steuerschnittstelle Der Antriebsgruppe

    Inbetriebnahme 7.3 Inbetriebnahme TM54F mittels STARTER/SCOUT 7.3.6 Steuerschnittstelle der Antriebsgruppe Bild 7-16 Maske Antriebsgruppe Funktionen dieser Maske: ● Auswahl eines F-DI für die Funktionen STO, SS1, SS2, SOS, SLS und für die Geschwindigkeitsgrenzen (bitcodiert) von SLS (p10022 bis p10028) sowie SDI. Für jede Antriebsgruppe gibt es eine eigene Maske.

  • Seite 166: Vorgehensweise Zur Projektierung Der Profisafe-Kommunikation

    7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S120 mit einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFIBUS- Master konfiguriert werden. Dabei wird automatisch eine spezielle Safety-Verbindung ("Safety-Slot") zwischen Master und Slave eingerichtet.

  • Seite 167: Projektierung Von Profisafe Über Profibus

    Antriebsgerät und einer SIMATIC F-CPU beschrieben. Es ist hilfreich, regelmäßig Zwischenstände abzuspeichern. Safety Master anlegen 1. Legen Sie entsprechend der vorliegenden Hardware in HW-Konfig eine F-CPU, z. B. CPU 317F-2, und einen Antrieb an, z. B. SINAMICS S120 mit CU320-2. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 168 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation Dazu starten Sie den SIMATIC Manager und legen ein neues Projekt an. Bild 7-18 Neues Projekt anlegen 2. Legen Sie unter "Einfügen" eine SIMATIC S300 Station an. Bild 7-19 Neue Station anlegen 3. Ein Doppelklick auf SIMATIC S300(1), anschließend auf "Hardware" öffnet das Tool HW- Konfig.
  • Seite 169 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 4. Unter HW-Konfig im linken Fenster zuerst eine Profilschiene anlegen ((0)UR): Aus dem Standard-Katalog unter SIMATIC 300/RACK-300 die Profilschiene auf das linke obere Feld (der Cursor bekommt ein "+" Zeichen) ziehen. Bild 7-21 Profilschiene anlegen Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 170 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 5. Unter SIMATIC 300/CPU 300 eine Safety fähige CPU auswählen: Hier z. B. CPU 317F-2, V2.6, in das RACK auf den markierten Steckplatz 2 ziehen. Bild 7-22 F-Host anlegen (Master) Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 171 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation 6. Im Rack: Doppelklick auf Zeile X2 öffnet das Fenster "Eigenschaften - PROFIBUS Schnittstelle DP". Unter der Lasche "Parameter" im Feld Schnittstelle "Eigenschaften..." klicken. Bild 7-23 PROFIBUS Schnittstelle einstellen Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 172 Safety Slave (Antrieb) anlegen 1. Der Antrieb kann entweder durch Auswahl im Katalogfenster unter PROFIBUS- DP/SINAMICS /SINAMICS S120/SINAMICS S120 CU320-2 ausgewählt werden, oder über die Installation einer GSD-Datei. Mit der linken Maustaste den Antrieb "SINAMICS S120 CU320" auf den PROFIBUS-Strich im linken oberen Fenster ziehen (Cursor bekommt ein +) und Maustaste loslassen.
  • Seite 173 Antrieb angelegt 2. Ein Doppelklick auf das Antriebssymbol öffnet die Eigenschaften des DP-Slaves (hier: (7)SINAMICS S120). Unter "Konfiguration" werden die Telegramme für die F- Kommunikation ausgewählt und angezeigt (z. B. Siemens Telegramm 105). Unter der Options-Spalte das PROFIsafe Telegramm 30 auswählen. Dadurch wird der Button "PROFIsafe...", Mitte links, bedienbar.
  • Seite 174 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation Bild 7-27 PROFIBUS-DP Slave Eigenschaften 3. Über den Button "PROFIsafe…" werden die für die F-Kommunikation wichtigen F-Parameter eingestellt. Bild 7-28 Einstellen der F-Parameter PROFIsafe Mode auswählen Bei der Auswahl in HW-Konfig entweder die CU320-2 mit PROFIsafe Mode V1 oder V2 wählen.
  • Seite 175 Inbetriebnahme 7.4 Vorgehensweise zur Projektierung der PROFIsafe-Kommunikation Für die beiden letzten Parameter der Liste sind folgende Wertebereiche einstellbar: 1. PROFIsafe-Zieladresse F_Dest_Add: 1-65534 F_Dest_Add legt die PROFIsafe-Zieladresse des Antriebsobjektes fest. Der Wert kann beliebig innerhalb des Bereichs liegen, muss aber in der Safety-Projektierung des Antriebs im SINAMICS-Antriebsgerät nochmals manuell eingetragen werden.

  • Seite 176: Profisafe Über Profinet

    7.5 PROFIsafe über PROFINET PROFIsafe über PROFINET Im Folgenden soll beispielhaft eine PROFIsafe-Kommunikation zwischen einem Antriebsgerät SINAMICS S120 mit einer übergeordneten SIMATIC F-CPU als PROFINET- Master konfiguriert werden. Über HW-Konfig kann dann das PROFIsafe-Telegramm 30 (Submodul-ID = 30) für die Antriebsobjekte (Drive Objekt, Abkürzung: DO) projektiert werden.

  • Seite 177: Projektierung Von Profisafe Über Profinet

    Bestätigen Sie mit "OK", um die Einstellung zu übernehmen. 4. Speichern und übersetzen Sie die Einstellungen in HW-Konfig und laden Sie sie in das Zielgerät. Damit ist eine PROFsafe-Verbindung zwischen F-CPU und dem SINAMICS S120-Antrieb eingerichtet. Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 178 Inbetriebnahme 7.5 PROFIsafe über PROFINET Bild 7-30 Konfiguration von PROFINET-Verbindung in HW-Konfig 1. Wählen Sie aus dem Kontextmenü des Antriebsobjekts den Befehl "Objekteigenschaften": Das Fenster "Eigenschaften - Antriebsobjekt" wird geöffnet. In diesem Fenster wählen Sie das PROFIsafe-Telegramm über PROFINET. Mit der Lasche "Optionen"...
  • Seite 179 Inbetriebnahme 7.5 PROFIsafe über PROFINET Bild 7-31 Antriebsobjekt Option "PROFIsafe-Telegramm" In der Übersicht für den SINAMICS-Antrieb wird nun unter "Antriebsobjekt" ein PROFIsafe- Slot angezeigt, der noch konfiguriert werden muss. Bild 7-32 Profisafe für Antrieb definieren 1. Wählen Sie unter der Antriebsbaugruppe die Zeile "PROFIsafe" und rufen Sie mit der rechten Maustaste die Eigenschaften des PROFIsafe-Slots auf.
  • Seite 180 Inbetriebnahme 7.5 PROFIsafe über PROFINET 2. Über die Lasche "Adressen" legen Sie den Adressbereich des PROFIsafe-Telegramms fest. Die Anfangsadresse für Ein- und Ausgänge ist dabei identisch. Schließen Sie die Eingaben mit "OK" ab. Bild 7-33 PROFINET-Adressen einstellen 3. Über die Lasche "PROFIsafe" legen Sie die Werte der für die Safety-Kommunikation wichtigen Parameter (sog.
  • Seite 181 Beim Schließen des Dialogs "PROFIsafe Eigenschaften" werden die F-Adressen (F_Dest_Add und F_Source_Add) auf ihre Eindeutigkeit geprüft. Dies ist nur möglich, wenn die PROFINET-Kopplung zwischen SINAMICS S120 und SIMATIC F-CPU bereits besteht. Weitere Informationen zur Erstellung eines Sicherheitsprogramms und den Zugriff im Sicherheitsprogramm auf PROFIsafe-Nutzdaten (z.

  • Seite 182: Taufe Der Antriebe

    Inbetriebnahme 7.6 PROFIsafe-Konfiguration mit STARTER 7.5.3 Taufe der Antriebe Damit die Mastersteuerung mit Antrieben, z. B. eine CU317F-2 PN/DP mit einem SINAMICS S120, über das PROFINET kommunizieren kann, müssen den Antrieben eindeutige Namen (selbsterklärende Namen sind vorteilhaft) und eigene IP-Adressen zugeordnet und mit dem STARTER oder dem Tauftool PST eingestellt werden (sog.

  • Seite 183: Inbetriebnahme Einer Linear- / Rundachse

    Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme einer Linear- / Rundachse Inbetriebnahme einer Linear- / Rundachse Im Folgenden wird die Safety-Inbetriebnahme einer Linearachse / Rundachse bei Verwendung eines TM54F skizziert. 1. Schließen Sie ein PG an den Antrieb an und verbinden Sie sich über den STARTER mit dem Zielgerät.
  • Seite 184 Inbetriebnahme 7.7 Inbetriebnahme einer Linear- / Rundachse 6. Geben Sie über die Liste Sicherheitsfunktionen die Sicherheitsfunktionen frei (p9501). Klicken Sie dann auf den Button Konfiguration. 7. Es öffnet sich das Fenster für die Safety-Konfiguration des Antriebs. Bild 7-36 Safety-Konfiguration: Antrieb 8.

  • Seite 185: Modulares Maschinenkonzept Safety Integrated

    Inbetriebnahme 7.8 Modulares Maschinenkonzept Safety Integrated Modulares Maschinenkonzept Safety Integrated Das modulare Maschinenkonzept für Safety Integrated Basic Functions und Extended Functions hilft bei der Inbetriebnahme von Maschinen, die modular aufgebaut sind. Eine Maschine wird mit allen möglichen Optionen komplett in einer Topologie angelegt und es werden später lediglich die Teile aktiviert, die tatsächlich in der gebauten Maschine implementiert sind.

  • Seite 186: Hinweise Zum Komponententausch

    Kommunikationsverbindungen abzusichern. Beim Tausch anderer Komponenten ist keine Quittung erforderlich, da die neu aufzubauenden Kommunikationsverbindungen automatisch gesichert bleiben. Weitere Informationen zum Komponententausch siehe Kapitel "Beispiele Komponententausch" im SINAMICS S120 Funktionshandbuch FH1. WARNUNG Die Hinweise zu Änderungen oder Tausch von Software-Komponenten im Kapitel "Sicherheitshinweise" sind zu beachten! 1.
  • Seite 187 Inbetriebnahme 7.9 Hinweise zum Komponententausch 4. Warnung A01695 wird ausgegeben, die auf den Tausch eines Sensor Module hinweist. Als Folge wird auch ein Defekt in einem Überwachungskanal gemeldet (C30711 mit Meldungswert 1031 und Stopreaktion STOP F). – Mit STARTER/SCOUT: - Klicken Sie in der Start-Maske der Safety-Funktionen des Antriebs auf die Schaltfläche "Hardwaretausch quittieren".

  • Seite 188: Hinweise Zur Serieninbetriebnahme

    Inbetriebnahme 7.10 Hinweise zur Serieninbetriebnahme 7.10 Hinweise zur Serieninbetriebnahme Ein in Betrieb genommenes Projekt, das in den STARTER hochgeladen wurde, kann unter Beibehaltung der Safety-Parametrierung auf ein weiteres Antriebsgerät übertragen werden. 1. Laden Sie das STARTER-Projekt in das Antriebsgerät. 2. Schalten Sie die Maschine ein und achten Sie beim Einschalten der Maschine darauf, dass sich keine Personen im Gefahrenbereich befinden.

  • Seite 189: Applikationsbeispiele

    Applikationsbeispiele Ein-/Ausgangsverschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit TM54F TM54F: Verschaltung von F-DO mit sicherem Eingang eines Sicherheitsgerätes Hinweis Diese Schaltungsbeispiele gelten nur für TM54F-Geräte der Version B. Bild 8-1 TM54F F-DO an äquivalentem/antivalentem sicheren Eingang eines Sicherheitsgerätes (z. B. Sicherheits-SPS / Safety PLC) Der externe Pull-up-Widerstand wird nur im Ausnahmefall benötigt, siehe unten.

  • Seite 190: Ein-/Ausgangsverschaltungen Eines Sicheren Schaltgerätes Mit Tm54F

    Applikationsbeispiele 8.1 Ein-/Ausgangsverschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit TM54F TM54F: Verschaltung von F-DI an einem Plus-Minus-schaltenden Ausgang eines Sicherheitsgerätes WARNUNG Im Gegensatz zu mechanischen Schaltkontakten (z. B. Not-Halt-Schalter) können bei Halbleiterschaltern, wie sie üblicherweise an digitalen Ausgängen verwendet werden, auch im ausgeschalteten Zustand Leckströme fließen, die bei unsachgemäßer Verschaltung mit digitalen Eingängen zu falschen Schaltzuständen führen können.
  • Seite 191 Applikationsbeispiele 8.1 Ein-/Ausgangsverschaltungen eines sicheren Schaltgerätes mit TM54F Die genaue Beschaltung der F-DIs mit den zusätzlichen Lastwiderständen wird in den beiden folgenden Abbildungen dargestellt. Bild 8-2 TM54F F-DI an Plus-Minus-schaltendem sicheren Ausgang eines Sicherheitsgerätes (z. B. Sicherheits-SPS / Safety PLC) TM54F: Verschaltung von F-DI an Plus-Plus schaltenden Ausgang eines Sicherheitsgerätes Bild 8-3 TM54F F-DI an Plus-Plus-schaltendem sicheren Ausgang eines Sicherheitsgerätes...

  • Seite 192: Applikationsbeispiele

    Widerstand mit deutlich geringerer Verlustleistung ausreicht. Hinweis Drahtbrucherkennung bei Lastwiderstand Wenn der Lastwiderstand größer als 1 kΩ ist, funktioniert die Drahtbrucherkennung der F-DOs nicht mehr zuverlässig und muss abgeschaltet werden. Applikationsbeispiele Applikationsbeispiele sind auf folgender Siemens-Internet-Seite zu finden: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/20810941/136000t Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...

  • Seite 193: Abnahmetests Und Abnahmeprotokolle

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle Die Anforderungen an einen Abnahmetest (Konfigurationsprüfung) für Sicherheitsfunktionen elektrischer Antriebe gehen aus DIN EN 61800-5-2, Kapitel 7.1 Punkt f) hervor. In dieser Norm wird der Abnahmetest "Konfigurationsprüfung" genannt. ● Beschreibung der Anwendung einschließlich eines Bildes ● Beschreibung der sicherheitsbezogenen Bauteile (einschließlich Software-Versionen), die in der Anwendung benutzt werden ●...

  • Seite 194: Struktur Des Abnahmetests

     Es sind die Informationen im Kapitel "Vorgehensweise bei der Erstinbetriebnahme" zu beachten.  Das nachfolgende Abnahmeprotokoll stellt ein Beispiel bzw. eine Empfehlung dar.  Eine Vorlage für das Abnahmeprotokoll in elektronischer Form kann über Ihre Siemens- Vertriebsniederlassung bezogen werden. Notwendigkeit eines Abnahmetests Bei Erstinbetriebnahme der Safety Integrated-Funktionalität an einer Maschine ist ein...

  • Seite 195: Inhalt Des Vollständigen Abnahmetests

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests Hinweis zum Abnahmetestmodus Der Abnahmetestmodus ist für eine parametrierbare Zeit (p9358/p9558) über Parameter aktivierbar (p9370/p9570) und erlaubt für den Abnahmetest beabsichtigte Grenzwertverletzungen. Im Abnahmetestmodus wirken z. B. die Sollgeschwindigkeitsbegrenzungen nicht mehr. Damit dieser Zustand nicht versehentlich beibehalten wird, wird der Abnahmetestmodus nach der in p9358/p9558 eingestellten Zeit automatisch wieder beendet.
  • Seite 196 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests B) Funktionstest Sicherheitsfunktionen Detaillierte und wertmäßige Funktionsüberprüfung der genutzten SI-Funktionen. Das beinhaltet bei einigen Funktionen Trace-Aufzeichnungen einzelner Parameter. Das Vorgehen ist im Abschnitt Abnahmetests (Seite 212) detailliert beschrieben. 1. Test der SI-Funktion "Safe Torque Off" (STO) –...
  • Seite 197 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests 6. Test der SI-Funktion "Safely-Limited Speed" (SLS) – Nur erforderlich bei Verwendung in den Extended Functions – Trace-Aufzeichnungen sind für jede genutzte SLS-Grenze erforderlich 7. Test der SI-Funktion "Safe Direction" (SDI) – Nur erforderlich bei Verwendung in den Extended Functions –...

  • Seite 198: Inhalt Des Partiellen Abnahmetests

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests 9.1.2 Inhalt des partiellen Abnahmetests A) Dokumentation Dokumentation der Maschine inkl. Sicherheitsfunktionen 1. Ergänzung/Änderung der Hardware-Daten 2. Ergänzung/Änderung der Software-Daten (Angabe der Version) 3. Ergänzung/Änderung des Konfigurationsplans 4. Ergänzung/Änderung der Funktionstabelle: – Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür –...
  • Seite 199 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests 4. Test der SI-Funktion "Safe Stop 2" (SS2) – Nur erforderlich bei Verwendung in den Extended Functions – Dieser Test ist auch erforderlich, wenn Sie SS2 nicht explizit verwenden, sondern nur eine Funktion nutzen, bei der STOP C als Fehlerreaktion eintritt. Den qualitativen Test können Sie alternativ auch mit STOP C selbst durchführen, wenn Sie dazu die Tabelle aus Abschnitt Abnahmetest für Safe Stop 2 (Extended Functions) (Seite 223) heranziehen.
  • Seite 200 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests D) Funktionstest Istwerterfassung 1. Generelle Überprüfung der Istwerterfassung – Erstes Einschalten und kurzer Betrieb mit Verfahren in beiden Richtungen nach dem Tausch. WARNUNG Bei diesem Vorgang darf sich niemand im Gefahrenbereich aufhalten. 2. Überprüfung der sicheren Istwerterfassung –...

  • Seite 201: Testtiefe Bei Bestimmten Maßnahmen

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.1 Struktur des Abnahmetests 9.1.3 Testtiefe bei bestimmten Maßnahmen Tiefe des partiellen Abnahmetests bei bestimmten Maßnahmen Die in der Tabelle angegebenen Maßnahmen und Punkte beziehen sich auf die Angaben aus Kapitel Inhalt des partiellen Abnahmetests. Tabelle 9- 1 Tiefe des partiellen Abnahmetests bei bestimmten Maßnahmen Maßnahme A) Dokumentation B) Funktionstest...

  • Seite 202: Safety-Logbuch

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.2 Safety-Logbuch Safety-Logbuch Beschreibung Die Funktion "Safety-Logbuch" wird verwendet, um Veränderungen an Safety-Parametern zu erkennen, die sich auf die zugehörigen CRC-Summen auswirken. Die CRC-Bildung wird nur durchgeführt, wenn p9601/p9801 (SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen CU/Motor Module) > 0 ist. Datenänderungen werden durch Änderungen der CRC der SI-Parameter erkannt.

  • Seite 203: Abnahmeprotokolle

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle Abnahmeprotokolle 9.3.1 Anlagenbeschreibung - Dokumentation Teil 1 Tabelle 9- 2 Maschinenbeschreibung und Übersichtsbild Bezeichnung Seriennummer Hersteller Endkunde Elektrische Antriebe Sonstige Antriebe Übersichtsbild Maschine Tabelle 9- 3 Werte aus relevanten Parametern Versionen der Firmware und Safety Integrated Komponente DO-Nummer Firmware-Version...
  • Seite 204 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle DO-Nummer Firmware-Version SI-Version Parameter r0148 = r9890[0...2] = Sensor Modules r0148 = r9890[0...2] = r0148 = r9890[0...2] = r0148 = r9890[0...2] = r0148 = r9890[0...2] = r0148 = r9890[0...2] = Parameter TM54F DO-Nummer Firmware-Version SI-Version r0158 = r10090 = Überwachungstakte von Safety Integrated...

  • Seite 205: Beschreibung Der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle 9.3.2 Beschreibung der Sicherheitsfunktionen - Dokumentation Teil 2 Hinweis Dies ist ein Beispiel einer Anlagenbeschreibung. Die realen Einstellungen der jeweiligen Anlage müssen entsprechend aktualisiert werden. 9.3.2.1 Funktionstabelle Tabelle 9- 4 Beispiel-Tabelle: Aktive Überwachungsfunktionen in Abhängigkeit der Betriebsart und der Schutztür bzw.
  • Seite 206 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle Antriebsspezifische Safety-Parameter Hinweis Diese Tabelle müssen Sie für jede Achse ausfüllen. Tabelle 9- 6 Antriebsspezifische Daten SI-Funktion Parameter Motor Module / CU Wert Motor Module ≙ Wert CU Freigabe sichere Funktionen p9301 / p9501 0000 bin Achstyp p9302 / p9502 Funktionsspezifikation...
  • Seite 207 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle SI-Funktion Parameter Motor Module / CU Wert Motor Module ≙ Wert CU Sensor Module Node Identifier p9328[0] 0000 hex p9328[1] 0000 hex p9328[2] 0000 hex p9328[3] 0000 hex p9328[4] 0000 hex p9328[5] 0000 hex p9328[6] 0000 hex p9328[7] 0000 hex...
  • Seite 208 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle SI-Funktion Parameter Motor Module / CU Wert Motor Module ≙ Wert CU SDI Stopreaktion p9366 / p9566 SAM Geschwindigkeitsgrenze p9368 / p9568 0.0 mm/min Zwangsdynamisierung Timer p9559 8.00 h Impulslöschung Verzögerung p9380 / p9580 100.00 μs Busausfall Bremsrampe Bezugswert p9381 / p9581...

  • Seite 209: Safety-Parameter Des Tm54F

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle 9.3.2.3 Safety-Parameter des TM54F Tabelle 9- 7 Parameter zur Ansteuerung über das TM54F (Auszug) SI-Funktion Parameter Wert Wartezeit für Teststop an DO p10001 500.00 ms Diskrepanz Überwachungszeit p10002 12.00 ms Zwangsdynamisierung Timer p10003 8.00 h Quittierung internes Ereignis p10006 Eingangsklemme...
  • Seite 210 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle SI-Funktion Parameter Wert SLS_Limit(2) Eingangsklemme p10028[0] p10028[1] p10028[2] p10028[3] SI SDI positiv Eingangsklemme p10030[0] p10030[1] p10030[2] p10030[3] SI SDI negativ Eingangsklemme p10031[0] p10031[1] p10031[2] p10031[3] Safe State Signalauswahl p10039[0] 1 hex p10039[1] 1 hex p10039[2] 1 hex p10039[3] 1 hex...

  • Seite 211: Sicherheitseinrichtungen

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.3 Abnahmeprotokolle 9.3.2.4 Sicherheitseinrichtungen Schutztür Die Schutztür wird über eine einkanalige Anforderungstaste entriegelt Schutztürschalter Die Schutztür ist mit einem Schutztürschalter ausgestattet. Der Schutztürschalter gibt das zweikanalige Signal "Tür zu und verriegelt". Umschaltung und Anwahl der Sicherheitsfunktionen nach vorheriger Tabelle.

  • Seite 212: Abnahmetests

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Abnahmetests Hinweis Die Abnahmetests sollen so weit wie möglich bei den maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erfolgen, die an der Maschine möglich sind, um die zu erwartenden maximalen Bremswege und Bremszeiten zu ermitteln. Hinweis Werden Basic Functions und Extended Functions kombiniert, dann ist für die genutzten Funktionen der Abnahmetest für beide Arten durchzuführen.

  • Seite 213: Abnahmetests Basic Functions

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.1 Abnahmetests Basic Functions 9.4.1.1 Abnahmetest Safe Torque Off (Basic Functions) Tabelle 9- 8 Abnahmetest "Safe Torque Off" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen und/oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 214 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status STO abwählen und Folgendes überprüfen: Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0..7], r2122[0..7])  r9772.17 = r9872.17 = 0 (STO Abwahl über Klemmen - DI CU / EP-Klemme Motor  Module); nur relevant bei STO über Klemme r9772.20 = r9872.20 = 0 (STO Abwahl über PROFIsafe);...

  • Seite 215: Abnahmetest Für Safe Stop 1 (Basic Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.1.2 Abnahmetest für Safe Stop 1 (Basic Functions) Tabelle 9- 9 Funktion "Safe Stop 1" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen und/oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 216 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status r9774.0 = r9774.1 = 0 (STO inaktiv - Gruppe); nur relevant bei Gruppierung  r9774.5 = r9774.6 = 1 (SS1 angewählt und aktiv - Gruppe); nur relevant bei Gruppierung  Nach Ablauf der SS1-Verzögerungszeit (p9652, p9852) wird STO ausgelöst. Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7]) ...

  • Seite 217: Abnahmetest Für Safe Brake Control (Basic Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.1.3 Abnahmetest für Safe Brake Control (Basic Functions) Tabelle 9- 10 Funktion "Safe Brake Control" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über Klemmen und/oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...

  • Seite 218: Abnahmetests Extended Functions (Mit Geber)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren. Überprüfen, ob der erwartete Antrieb fährt. Dabei wird Folgendes getestet: Korrekter Anschluss der Bremse  Korrekte Funktionsweise der Hardware  Korrekte Parametrierung der Funktion SBC  Zwangsdynamisierung der Bremsenansteuerung ...
  • Seite 219 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status STO abwählen und Folgendes überprüfen: Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])  r9772.18 = r9872.18 = 0 (STO Abwahl über Safe Motion Monitoring)  r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv – Control Unit) ...

  • Seite 220: Abnahmetest Für Safe Stop 1 Mit Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.2 Abnahmetest für Safe Stop 1 mit Geber (Extended Functions) Tabelle 9- 12 Funktion "Safe Stop 1" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 221 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace SS1 mit Geber Bild 9-1 Beispiel-Trace SS1 mit Geber Trace-Auswertung: ● Funktion SS1 wird angewählt (Zeitachse 0 ms; siehe Bit "Abwahl SS1") ● Rückmeldebit "SS1 aktiv" wird gesetzt (Zeitachse ca. 20 ms) ● Antrieb bremst an der projektierten AUS3-Rampe (p1135) ab ●...

  • Seite 222: Abnahmetest Für Safe Brake Control Mit Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.3 Abnahmetest für Safe Brake Control mit Geber (Extended Functions) Tabelle 9- 13 Funktion "Safe Brake Control" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...

  • Seite 223: Abnahmetest Für Safe Stop 2 (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren. Überprüfen, ob der erwartete Antrieb fährt. Dabei wird Folgendes getestet: Korrekter Anschluss der Bremse  Korrekte Funktionsweise der Hardware  Korrekte Parametrierung der Funktion SBC  Zwangsdynamisierung der Bremsenansteuerung ...

  • Seite 224: Beispiel-Trace Ss2

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace analysieren: SOS wird nach Ablauf des SS2-Timers (p9352/9552) ausgelöst.  r9714[0] wird in der Einheit [µm/Safety-Takt bzw. m°/Safety-Takt] angezeigt  Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SS2 abwählen Überprüfen, dass der Antrieb wieder mit dem Sollwert verfährt ...
  • Seite 225 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests ● SOS wird aktiv (Zeitachse ca. 500 ms; siehe Bit "SOS aktiv"); zu diesem Zeitpunkt ist der SS2-Timer (p9552/p9352) abgelaufen ● Bei Überschreiten der Hüllkurve der Funktion SAM/SBR (Antrieb_1.r9714[1]) durch die Istgeschwindigkeit (r9714[0]) würde es zu einem Fehler kommen Hinweis Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar.

  • Seite 226: Abnahmetest Für Safe Operating Stop (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.5 Abnahmetest für Safe Operating Stop (Extended Functions) Tabelle 9- 15 Funktion "Safe Operating Stop" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...

  • Seite 227: Beispiel-Trace

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SOS abwählen und Safety-Meldungen quittieren Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])  r0046.0 = 1 (Antrieb im Zustand "Einschaltsperre")  Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren Prüfen, dass der Antrieb verfährt ...
  • Seite 228 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests ● Stillstand erreicht (Zeitachse ca. 200 ms) ● STOP A (als Folgereaktion auf STOP B) wird aktiviert (siehe Bit "STO aktiv"); zu diesem Zeitpunkt wird die Abschaltgeschwindigkeit SS1 (p9560/p9360) vor Ablauf des SS1- Timers (p9556/p9356) unterschritten (Abschaltgeschwindigkeit SS1 wird hier vor Ablauf des SS1-Timers p9556/p9356) unterschritten) Hinweis Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden...

  • Seite 229: Abnahmetests Für Safely-Limited Speed Mit Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.6 Abnahmetests für Safely-Limited Speed mit Geber (Extended Functions) SLS mit Stopreaktion "STOP A" Tabelle 9- 16 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP A Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden.
  • Seite 230 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[0] (Einheit [µm/Safetytakt] bzw. [m°/Safetytakt]) die aktive SLS-  Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP A ausgelöst  Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SLS abwählen und Safety-Meldungen quittieren Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) ...
  • Seite 231 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests ● Fehlerreaktion STOP A wird ausgelöst (Zeitachse 0 ms; siehe Bit "STOP A oder B aktiv" und "STO aktiv") ● Antrieb trudelt aus (siehe Kurve von Antrieb_1.r9714[0]) Hinweis Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar.
  • Seite 232 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SLS mit Stopreaktion "STOP B" Tabelle 9- 17 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP B Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 233 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SLS abwählen und Safety-Meldungen quittieren Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])  r0046.0 = 1 (Antrieb im Zustand "Einschaltsperre")  Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren Prüfen, dass der Antrieb verfährt.
  • Seite 234 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests ● Fehlerreaktion STOP B wird ausgelöst (Zeitachse 0 ms; siehe Bit "STOP A oder B aktiv" und "SS1 aktiv") ● Antrieb wird bis zum Stillstand abgebremst (siehe Kurve von Antrieb_1.r9714[0]) ● Stillstand wird erreicht (Zeitachse ab ca. 250 ms) ●...
  • Seite 235 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SLS mit Stopreaktion "STOP C" Tabelle 9- 18 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP C Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 236 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status SLS abwählen und Safety-Meldungen quittieren Überprüfen, dass der Antrieb wieder mit dem Sollwert verfährt  Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])  Beispiel-Trace SLS mit STOP C Bild 9-6 Beispiel-Trace: SLS mit STOP C Trace-Auswertung: ●...
  • Seite 237 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests ● Nach Ablauf des SS2-Timers wird die Folgefunktion SOS aktiviert (Zeitachse 500 ms) ● Das Bit "SOS aktiv" wird gesetzt und "SLS aktiv" wird zurückgesetzt Hinweis Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar.
  • Seite 238 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SLS mit Stopreaktion "STOP D" Tabelle 9- 19 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP D Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 239 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[0] (Einheit [µm/Safetytakt] bzw. [m°/Safetytakt]) die aktive SLS-  Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP D ausgelöst.  In Folge von STOP D (Anwahl SOS) kommt es dann zu den oben beschriebenen ...
  • Seite 240 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 2 ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SLS", "Auswahl SLS Bit 0", "Auswahl SLS Bit 1" sowie "SLS aktiv", "aktive SLS-Stufe Bit 0" und "aktive SLS-Stufe Bit 1") ● Antrieb wird über die SLS-Grenze hinaus beschleunigt (Zeitachse ab ca. -400 ms) ●...
  • Seite 241 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SLS mit Stopreaktion "STOP E" Tabelle 9- 20 Funktion "Safely-Limited Speed mit Geber" mit STOP E Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede benutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 242 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[0] (Einheit [µm/Safetytakt] bzw. [m°/Safetytakt]) die aktive SLS-  Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP E ausgelöst.  In Folge von STOP E (Anwahl SOS) kommt es dann zu den oben beschriebenen ...
  • Seite 243 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 2 ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SLS", "Auswahl SLS Bit 0", "Auswahl SLS Bit 1" sowie "SLS aktiv", "aktive SLS-Stufe Bit 0" und "aktive SLS-Stufe Bit 1") ● Antrieb wird über die SLS-Grenze hinaus beschleunigt (Zeitachse ab ca. -400 ms) ●...

  • Seite 244: Abnahmetest Für Safe Speed Monitor (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.2.7 Abnahmetest für Safe Speed Monitor (Extended Functions) Tabelle 9- 21 Funktion "Safe Speed Monitor" Beschreibung Status Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit" (p0010 = 0)  Safety Integrated Extended Functions freigegeben (p9601.2 = 1)  Sicherheitsfunktionen freigegeben (p9501.0 = 1) ...
  • Seite 245 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beispiel-Trace SSM (mit Hysterese) Bild 9-9 Beispiel-Trace SSM (mit Hysterese) Trace-Auswertung: ● Antrieb wird beschleunigt (Zeitachse ab ca. -300 ms) ● SSM-Grenzwert (p9546/p9346) wird überschritten (Zeitachse 0 ms) ● Bit "SSM (Drehzahl unter Grenzwert)" wird auf 0 gesetzt (Zeitachse 0 ms) ●...

  • Seite 246: Abnahmetests Extended Functions (Ohne Geber)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.3 Abnahmetests Extended Functions (ohne Geber) 9.4.3.1 Abnahmetest Safe Torque Off ohne Geber (Extended Functions) Tabelle 9- 22 Funktion "Safe Torque Off ohne Geber" Beschreibung Status Hinweise: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen.
  • Seite 247 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status STO abwählen und Folgendes überprüfen: Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])  r9772.18 = r9872.18 = 0 (STO Abwahl über Safe Motion Monitoring)  r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO abgewählt und inaktiv – Control Unit) ...

  • Seite 248: Abnahmetest Für Safe Stop 1 Ohne Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.3.2 Abnahmetest für Safe Stop 1 ohne Geber (Extended Functions) Tabelle 9- 23 Funktion "Safe Stop 1 ohne Geber" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 249 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Bild 9-10 Beispiel-Trace SS1 ohne Geber Trace-Auswertung: ● Funktion SS1 wird angewählt (Zeitachse 0 ms; siehe Bit "Abwahl SS1") ● Rückmeldebit "SS1 aktiv" wird gesetzt (Zeitachse ca. 20 ms) ● Antrieb bremst an der projektierten AUS3-Rampe (p1135) ab ●...

  • Seite 250: Abnahmetest Für Safe Brake Control Ohne Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests 9.4.3.3 Abnahmetest für Safe Brake Control ohne Geber (Extended Functions) Tabelle 9- 24 Abnahmetest "Safe Brake Control ohne Geber" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...

  • Seite 251: Abnahmetests Für Safely-Limited Speed Ohne Geber (Extended Functions)

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren. Überprüfen, ob der erwartete Antrieb fährt. Dabei wird Folgendes getestet: Korrekter Anschluss der Bremse  Korrekte Funktionsweise der Hardware  Korrekte Parametrierung der Funktion SBC  Zwangsdynamisierung der Bremsenansteuerung ...
  • Seite 252 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace analysieren: Wenn r9714[0] die aktive SLS-Grenze überschreitet, wird eine Safety-Meldung  aktiv (r9722.7 = 0) In der Folge wird ein STOP A ausgelöst  Zur besseren Analyse folgende Bitwerte anzeigen lassen: r9720.4 (Abwahl SLS) sowie r9720.9/.10 (Auswahl SLS-Stufe) ...
  • Seite 253 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Trace-Auswertung: ● Funktion SLS mit SLS-Stufe 1 ist aktiviert (siehe Bits "Abwahl SLS", "Auswahl SLS Bit 0", "Auswahl SLS Bit 1" sowie "SLS aktiv", "aktive SLS-Stufe Bit 0" und "aktive SLS-Stufe Bit 1") ● Antrieb wird über die SLS-Grenze hinaus beschleunigt (Zeitachse ab ca. -800 ms) ●...
  • Seite 254 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests SLS mit Stopreaktion "STOP B" Tabelle 9- 26 Funktion "Safely-Limited Speed ohne Geber" mit "STOP B" Beschreibung Status Hinweis: Der Abnahmetest muss für jede konfigurierte Ansteuerung und jede genutzte SLS-Geschwindigkeitsgrenze einzeln durchgeführt werden. Die Ansteuerung kann über TM54F oder über PROFIsafe erfolgen. Anfangszustand Antrieb im Zustand "Bereit"...
  • Seite 255 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests Beschreibung Status Trace speichern/ausdrucken und dem Abnahmeprotokoll beifügen (siehe folgendes Beispiel) SLS abwählen und Safety-Meldungen quittieren Keine Safety-Störungen und -Warnungen (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7])  r0046.0 = 1 (Antrieb im Zustand "Einschaltsperre")  Einschaltsperre quittieren und Antrieb verfahren Prüfen, dass der Antrieb verfährt ...
  • Seite 256 Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.4 Abnahmetests ● STOP A (als Folgereaktion auf STOP B) wird aktiviert (siehe Bit "STO aktiv"); zu diesem Zeitpunkt wird die Abschaltgeschwindigkeit SS1 (p9560/p9360) ● SBR-Überwachung wird nach 250 ms aktiviert Hinweis Kleine Zeitdifferenzen (Größenordnung 2 bis 3 Safetytakte (hier bis 36 ms)) werden durch interne Berechnungen verursacht und stellen kein Problem dar.

  • Seite 257: Protokollabschluss

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.5 Protokollabschluss Protokollabschluss SI-Parameter Vorgegebene Werte kontrolliert? Nein Control Unit Motor Module Checksummen Basic Functions + Extended Functions Antriebsname Antriebsnummer SI Soll-Prüfsumme SI- SI Soll-Prüfsumme SI- Parameter (Control Unit) Parameter (Motor Module) p9799 = p9899 = p9799 = p9899 = p9799 = p9899 =...

  • Seite 258: Datensicherung

    Abnahmetests und Abnahmeprotokolle 9.5 Protokollabschluss Safety-Logbuch Funktional Prüfsummen zur Änderungsverfolgung funktional r9781[0] = Prüfsummen zur Änderungsverfolgung hardware-abhängig r9781[1] = Zeitstempel zur Änderungsverfolgung funktional r9782[0] = Zeitstempel zur Änderungsverfolgung hardware-abhängig r9782[1] = 1) Diese Parameter sind in der Expertenliste der Control Unit zu finden. Datensicherung Speichermedium Hinterlegungsort...

  • Seite 259: Abkürzungsverzeichnis

    Anhang A Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 260 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 261 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 262 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 263 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 264 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 265 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 266 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 267 Anhang A A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...

  • Seite 268: Dokubaum

    Anhang A A.2 Dokubaum Dokubaum Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...

  • Seite 269: Index

    Index 1-Gebersystem, 110 Deaktivierter Antrieb Rechenzeit, 151 DRIVE-CLiQ-Regeln, 42 2-Gebersystem, 110 EDS, 47 EP-Klemme Abtastzeit, 125 Abnahmetest Erweiterte Quittierung, 107 SBC (Basic Functions), 217 Extended Functions SBC mit Geber, 222 Deaktivierung/Aktivierung von Antriebs-DO, 185 SBC ohne Geber, 250 SLS mit Geber (STOP A), 229 SLS mit Geber (STOP B), 232 SLS mit Geber (STOP C), 235 SLS mit Geber (STOP D), 238, 241...
  • Seite 270 Index Rechenzeit, 151 Deaktivierter Antrieb, 151 Inbetriebnahme Restrisiko, 54 Linearachse, 183 Rundachse Rundachse, 183 Inbetriebnahme, 183 Safety Integrated, 146 TM54F, 152 Interner Ankerkurzschluss, 58 Istwerterfassung, 110 Istwertsychronisation Safe Acceleration Monito rmit Geber Geber, 113, 114 SAM mit Geber, 94 Safe Acceleration Monitor SAM, 38 Safe Brake Adapter, 62 Safe Brake Control...
  • Seite 271 Index Safety-Slot, 167 Safe Speed Monitor, 88 Safe Acceleration Monitor mit Geber, 94 Safe Torque Off, 55 SBA, 62 STO mit Geber Abnahmetest, 218 Abnahmetest, 217 STO ohne Geber Safe Brake Control, 61 Abnahmetest, 246 SBC mit Geber STOP A, 64 Abnahmetest, 222 STOP B, 232 SBC ohne Geber...
  • Seite 272 Index Zwangsdynamisierung, 66, 117 Zwangsdynamisierungsintervall-Timer, 157 Zweikanalige Bremsenansteuerung, 62 Safety Integrated Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2...
  • Seite 274 Siemens AG Änderungen vorbehalten Industry Sector © Siemens AG 2011 Drive Technologies Motion Control Systems Postfach 3180 91050 ERLANGEN GERMANY www.siemens.com/motioncontrol...

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