Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 604

Funktionsmodule
8.16 Rastmomentkompensation
Einstellungen für die Befüllung der Kompensationstabellen vornehmen.
Für die Befüllung der Kompensationstabellen sind folgende Parametereinstellungen wichtig:
Parame- Bit Index
ter
p5251 0 -
1 -
0,1 -
2 -
p5252 - -
602
Wert Bedeutung
1 Aktiviert die Option "Langsam Lernen neu". Mit dem Aktivieren der Option wird
die entsprechende Kompensationstabelle vor dem Lernvorgang gelöscht. Wäh-
rend des Lernvorgangs wird die Rastmomentkompensation automatisch abge-
schaltet.
Damit das Beschleunigungsmoment die Ergebnise nicht verfälscht, darf diese
Option erst nach Erreichen der normalen Geschwindigkeit aktiviert werden.
Beim langsamen Lernen muss der Motor mit einer sehr niedrigen Drehzahl
(1,5 min ) oder Geschwindigkeit (0,1 m/min) verfahren werden. Während der
-1
Lernfahrt wird das Rastmoment beim Verfahren des Motors gemessen und in der
Tabelle gespeichert.
Bei Überfahren von mehreren Perioden werden die zusätzlichen Werte gemittelt.
Die Anzahl der gemittelten Perioden kann in r5254[0] überprüft werden, der aktu-
elle Tabellenindex in r5254[1]. Die Tabelle ist erst dann vollständig gefüllt, wenn
r5254[0] ≥ 2 ist.
1 Aktiviert die Option "Langsam Lernen ergänzend". Diese Einstellung dient dazu,
die Kompensationstabelle in mehreren Schritten über mehrere Lernvorgänge zu
befüllen. Dies ist beispielsweise bei einem Linearmotor notwendig. Während des
Lernvorgangs wird die Rastmomentkompensation automatisch abgeschaltet.
Dieses ergänzende Lernen ist nur für eine richtungsunabhängige Rastmoment-
kompensation (p5250.1 = 0) möglich.
Beim ergänzenden Lernen werden Lücken in der Tabelle gefüllt. Wo vorher schon
Werte in der Tabelle vorhanden waren und durch Überlappung neue Werte ge-
messen werden, erfolgt eine Mittelung (alter Wert/neuer Wert).
Eine Überlappung ist beim ergänzenden Lernen zwingend erforderlich. Ohne
Überlappung werden die Werte des ergänzenden Lernens verworfen und es
bleiben nur die Werte des 1. Lernvorgangs.
0 Schaltet das langsame Lernen ab. Anschließend wird der Mittelwert der gemes-
senen Werte in der Tabelle ermittelt und entfernt.
1 Entfernt den Mittelwert einer Kompensationstabelle. Diese Einstellung ist notwen-
dig, wenn durch Lernen ermittelte Kompensationswerte am Anfang/Ende der
Kompensationstabelle manuell korrigiert werden müssen. Dabei müssen die zu
korrigierenden Tabellenwerte vom Randbereich her gelöscht werden.
n Dient zur Festlegung der Länge einer Kompensationstabelle. Bei der Festlegung
der Länge sind nur Zweierpotenzen zulässig (2
sation (beim Linearmotor) sind pro Pol mindestens 10 Kompensationswerte not-
wendig.
Beispiel Linearmotor: p0315 = 30 mm, Verfahrweg = 1500 mm. Dadurch er-
•
geben sich für p5252 ≥ 1024 Werte.
). Für eine sinnvolle Kompen-
p5252
Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1
Antriebsfunktionen