Seite 3 ___________________ Vorwort ___________________ Grundlegende Sicherheitshinweise ___________________ SINAMICS Einspeisung ___________________ Erweiterter Sollwertkanal S120 Antriebsfunktionen ___________________ Servoregelung ___________________ Vektorregelung Funktionshandbuch ___________________ U/f-Steuerung (Vektorregelung) ___________________ Basisfunktionen ___________________ Funktionsmodule ___________________ Überwachungs- und Schutzfunktionen ___________________ Safety Integrated Basic Functions ___________________ Applikationen ___________________ Webserver ___________________ Grundlagen des Antriebssystems Gültig ab: ___________________...
Seite 4: Rechtliche Hinweise
Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 5: Vorwort
Maschinendokumentation anpassen. Training Unter folgender Adresse (http://www.siemens.de/sitrain) finden Sie Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Antriebs- und Automatisierungstechnik. FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den Service&Support-Seiten unter Produkt Support (https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/ps/faq).
Seite 6: Nutzungsphasen Und Ihre Dokumente/Tools (Beispielhaft)
SINAMICS Umrichter für Einachsantriebe – Dezentrale Umrichter (D 31.2) • SINUMERIK 840 Ausrüstungen für Werkzeugmaschinen (Katalog NC 62) • Aufbauen/Montage SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und ergänzende Systemkompo- • nenten SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Booksize • SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Booksize C/D-Type •...
Seite 7 Inbetriebnahme Mit Startdrive SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch (ab Firmware V5.2) Webserver SINAMICS S120 Funktionshandbuch Antriebsfunktionen Hardware Handbuch Control Units Und Erweiterungs- SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und komponenten: ergänzende Systemkomponenten HUB Modules • Control Units • VSM10 • Option Boards •...
Seite 8 Landesspezifische Telefonnummern für technische Beratung finden Sie im Internet unter folgender Adresse (https://support.industry.siemens.com/sc/ww/de/sc/2090) im Bereich "Kontakt". Einhaltung der Datenschutz-Grundverordnung Siemens beachtet die Grundsätze des Datenschutzes, insbesondere die Gebote der Datenminimierung (privacy by design). Für dieses Produkt bedeutet das: Das Produkt verarbeitet oder speichert keine personenbezogenen Daten, lediglich technische Funktionsdaten (z.
Seite 9 Vorwort gleichen Medium (z. B. Festplatte) und stellt so einen Personenbezug her, hat er die Einhaltung der datenschutzrechtlichen Vorgaben selbst sicherzustellen. Schreibweisen In dieser Dokumentation gelten folgende Schreibweisen und Abkürzungen: Schreibweisen bei Störungen und Warnungen (Beispiele): Störung 12345 (englisch: Fault) •...
Seite 10 Vorwort Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 11: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort ........................... 3 Grundlegende Sicherheitshinweise.....................23 Allgemeine Sicherheitshinweise..................23 Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele ............24 Industrial Security ......................25 Einspeisung..........................27 Active Infeed ........................28 2.1.1 Active Infeed-Regelung Booksize ..................29 2.1.2 Active Infeed-Regelung Chassis ..................31 2.1.3 Netz- und Zwischenkreisidentifikation ................33 2.1.4 Steuerung Active Infeed ....................
Seite 12 Inhaltsverzeichnis 3.6.2 Signal-Übersicht, Funktionspläne und wichtige Parameter ..........81 Servoregelung........................83 Technologische Anwendung (Applikation) ................88 Sollwertaddition ........................89 Drehzahlsollwertfilter ......................91 Drehzahlregler........................93 4.4.1 Drehzahlregler........................93 4.4.2 Drehzahlregler-Adaption .....................93 4.4.3 Drehmomentgeregelter Betrieb ...................96 Drehmomentsollwertbegrenzung ..................99 Stromsollwertfilter ......................104 4.6.1 Tiefpass 2. Ordnung (PT2-Filter) ..................106 4.6.2 Bandsperre mit unendlicher Kerbtiefe ................
Seite 13 Inhaltsverzeichnis 4.15.3 Einstellung der elastizitätsbasierten Pollageidentifikation ..........164 4.15.4 Kommutierungswinkeloffset Inbetriebnahmeunterstützung (p1990) ........172 4.15.5 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ....172 4.16 Vdc-Regelung ........................174 4.17 Dynamic Servo Control (DSC) ..................178 4.18 Fahren auf Festanschlag ....................183 4.19 Hängende Achse ......................188 4.20 Variable Meldefunktion .....................189...
Seite 14 Inhaltsverzeichnis 5.13 Motordatenidentifikation und Drehende Messung ............. 255 5.13.1 Überblick .......................... 255 5.13.2 Motordatenidentifikation ....................256 5.13.3 Drehende Messung ......................260 5.13.4 Verkürzte drehende Messung ................... 262 5.13.5 Übersicht wichtiger Parameter ..................263 5.14 Pollageidentifikation ......................264 5.14.1 Betrieb ohne Geber ......................264 5.14.2 Betrieb mit Geber ......................
Seite 15 Inhaltsverzeichnis Sinusfilter .........................329 Motordrosseln ........................331 du/dt-Filter plus Voltage Peak Limiter................333 du/dt-Filter compact plus Voltage Peak Limiter ..............335 Pulsfrequenzwobbeln .......................337 7.10 Richtungsumkehr ohne Änderung des Sollwertes .............338 7.11 Wiedereinschaltautomatik ....................340 7.12 Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung .................344 7.12.1 Ankerkurzschlussbremsung für pemanenterregte Synchronmotoren .........345 7.12.1.1 Interne Ankerkurzschlussbremsung ..................345 7.12.1.2 Externe Ankerkurzschlussbremsung .................346...
Seite 16 Inhaltsverzeichnis 7.20.11 Gleitende Mittelwertbildung des Drehzahlistwerts ............. 386 7.20.12 Fehlersuche ........................387 7.20.13 Toleranzfenster und Korrektur ..................389 7.20.14 Abhängigkeiten ........................ 389 7.20.15 Übersicht wichtiger Parameter ..................391 7.21 Parkende Achse und parkender Geber ................393 7.22 Lageverfolgung ........................ 396 7.22.1 Allgemeines ........................
Seite 17 Inhaltsverzeichnis 8.8.2.1 Merkmale .........................453 8.8.2.2 Beschreibung ........................453 8.8.2.3 Indizierte Istwerterfassung ....................456 8.8.2.4 Lageverfolgung Lastgetriebe ....................457 8.8.2.5 Inbetriebnahme der Lageverfolgung Lastgetriebe mit dem STARTER .......464 8.8.2.6 Funktionspläne und Parameter ..................464 8.8.3 Lageregler ........................464 8.8.4 Überwachungen .......................466 8.8.5 Messtasterauswertung und Referenzmarkensuche ............468 8.8.6 Inbetriebnahme ........................469 Einfachpositionierer ......................471...
Seite 18 Inhaltsverzeichnis 8.12.4.1 Erweitertes Stillsetzen ...................... 546 8.12.4.2 Erweitertes Rückziehen ....................547 8.12.4.3 Generatorbetrieb ......................548 8.12.5 Einschränkungen für ESR ....................549 8.12.6 PROFIdrive-Telegramm für ESR ..................550 8.12.7 Funktionspläne und Parameter ..................550 8.13 Trägheitsmomentschätzer ....................552 8.13.1 Einleitung ......................... 552 8.13.2 Inbetriebnahme ........................
Seite 19 Inhaltsverzeichnis 9.2.7.1 Messung mit bis zu 6 Kanälen ..................633 9.2.7.2 Messung mit bis zu 12 Kanälen ..................633 9.2.7.3 Gruppenbildung von Temperatursensoren ................634 9.2.7.4 Auswertung der Temperaturkanäle ...................634 9.2.7.5 Glättungszeit für Temperaturkanäle einstellen ..............635 9.2.8 Motor Module / Power Module Chassis ................636 9.2.9 Anschluss der CU310-2 und der Adapter CUA31/CUA32..........637 9.2.10...
Seite 20 Inhaltsverzeichnis 10.10.5 Safety-Störungen ......................695 10.11 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll ................696 10.11.1 Struktur des Abnahmetests ....................699 10.11.2 Safety-Logbuch ........................ 701 10.11.3 Abnahmetest ........................702 10.11.3.1 Abnahmetest vorbereiten....................703 10.11.3.2 Abnahmetest durchführen (Beispiel) ................. 703 10.12 Übersicht der Parameter und Funktionspläne (WV) ............706 Applikationen ........................709 11.1 Applikationsbeispiele ......................
Seite 21 Inhaltsverzeichnis 12.3.4 Anzeigebereich "Kommunikation" ..................762 12.3.5 Anzeigebereich "Trace-Dateien" ..................763 12.4 Parameterlisten erstellen und anpassen ................765 12.4.1 Übersicht ..........................765 12.4.2 Parameterliste erstellen ....................765 12.4.3 Parameter hinzufügen ......................767 12.4.4 Parameterwerte auswählen / eingeben ................768 12.4.5 Reihenfolge der Parameter ändern ...................768 12.4.6 Parameter löschen ......................768 12.4.7 Listeneigenschaften ändern ....................768 12.4.8...
Seite 22 Inhaltsverzeichnis 13.5.2 DDS: Antriebsdatensatz (Drive Data Set) ................. 816 13.5.3 EDS: Geberdatensatz (Encoder Data Set) ................ 817 13.5.4 MDS: Motordatensatz (Motor Data Set) ................819 13.5.5 Funktionspläne und Parameter ..................820 13.6 Ein-/Ausgänge........................822 13.6.1 Digitalein-/ausgänge ......................822 13.6.2 Nutzung der bidirektionalen Ein-/Ausgänge an der CU............826 13.6.3 Analogeingänge .......................
Seite 23 Anzeige von Störungen und Warnungen ................922 A.4.5 Steuerung des Antriebs durch das BOP20 ................923 A.4.6 Wichtige Funktionen über BOP20 ..................923 Gebertausch bei SIMOTICS-Motoren ................925 Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten ..............927 Verfügbarkeit der SW-Funktionen ..................934 Funktionen SINAMICS S120 Combi .................945 Index ........................... 947 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 25: Grundlegende Sicherheitshinweise
Grundlegende Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr bei Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der zugehörigen Hardware- Dokumentation können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. • Halten Sie die Sicherheitshinweise der Hardware-Dokumentation ein. • Berücksichtigen Sie bei der Risikobeurteilung die Restrisiken. WARNUNG Fehlfunktionen der Maschine infolge fehlerhafter oder veränderter Parametrierung Durch fehlerhafte oder veränderte Parametrierung können Fehlfunktionen an Maschinen...
Seite 26: Gewährleistung Und Haftung Für Applikationsbeispiele
Grundlegende Sicherheitshinweise 1.2 Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele Applikationsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitäten. Applikationsbeispiele stellen keine kundenspezifischen Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Als Anwender sind Sie für den sachgemäßen Betrieb der beschriebenen Produkte selbst verantwortlich.
Seite 27: Industrial Security
Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht. Die Produkte und Lösungen von Siemens formen nur einen Bestandteil eines solchen Konzepts. Der Kunde ist dafür verantwortlich, unbefugten Zugriff auf seine Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke zu verhindern.
Seite 28 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.3 Industrial Security WARNUNG Unsichere Betriebszustände durch Manipulation der Software Manipulationen der Software, z. B. Viren, Trojaner, Malware oder Würmer, können unsichere Betriebszustände in Ihrer Anlage verursachen, die zu Tod, schwerer Körperverletzung und zu Sachschäden führen können. • Halten Sie die Software aktuell. •...
Seite 29: Einspeisung
Einspeisung Einspeisungen (Line Modules) Line Modules enthalten die zentrale Netzeinspeisung für den Gleichspannungszwischenkreis. Für unterschiedliche Einsatzprofile stehen verschiedene Line Modules zur Auswahl: ● Active Line Modules (ALM) ● Smart Line Modules (SLM) ● Basic Line Modules (BLM) Die Geräte werden im Startdrive über das Antriebsobjekt "Einspeisung" parametriert. Active Line Module Active Line Modules können Energie einspeisen und generatorische Energie in das Netz zurückspeisen.
Seite 30: Active Infeed
Einspeisung 2.1 Active Infeed Active Infeed Merkmale ● Geregelte und in der Höhe einstellbare Zwischenkreisspannung (unabhängig von Netzspannungsschwankungen) ● Rückspeisefähig ● Gezielte Blindstromvorgabe ● Geringe Netzrückwirkungen, sinusförmiger Netzstrom (cos φ = 1) ● Parallelschaltung mehrerer Active Line Modules ● Master/Slave-Betrieb mehrerer Active Line Modules ●...
Seite 31: Active Infeed-Regelung Booksize
Einspeisung 2.1 Active Infeed 2.1.1 Active Infeed-Regelung Booksize Bild 2-1 Schematischer Aufbau Active Infeed Booksize Active Infeed-Regelung bei Active Line Modules Booksize Das Active Line Module arbeitet in Abhängigkeit von der parametrierten Netzspannung (p0210) in 2 unterschiedlichen Betriebsarten: ● Active Mode Im Active Mode wird die Zwischenkreisspannung auf einen einstellbaren Sollwert (p3510) geregelt und ein sinusförmiger Netzstrom realisiert (cos φ...
Seite 32 Einspeisung 2.1 Active Infeed Der Sollwert der Zwischenkreisspannung (p3510) und die Regelungsart wird in Abhängigkeit von der Anschlussspannung (p0210) während der Inbetriebnahme wie folgt vorbelegt: Tabelle 2- 1 Vorbelegung Regelungsart und Zwischenkreisspannung Booksize Anschlussspannung p0210 [V] 380...400 401...415 416...440 Regelungsart p3400.0 "0"...
Seite 33: Active Infeed-Regelung Chassis
Einspeisung 2.1 Active Infeed Hinweis Bei Anschluss eines Wideband Line Filter muss dieser über p0220 = 1...5 parametriert werden. Der Temperatursensor muss an die Klemme X21 des Active Line Module angeschlossen werden. Die Zwischenkreisspannung (p3510) kann innerhalb folgender Grenzen eingestellt werden: ●...
Seite 34 Software des ALM Chassis-2 durchgeführt und überwacht. Die notwendigen Signalverschaltungen sind im folgenden Handbuch beschrieben: ● SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Chassis luftgekühlt Öffnungs- und Schließzeiten der verwendeten Schütze können im Parameter p0255 (Leistungsteil Schütz Überwachungszeit) angepasst werden. Bei der Parallelschaltung von Chassis-2 ALMs gilt folgende Randbedingung: ●...
Seite 35: Netz- Und Zwischenkreisidentifikation
Einspeisung 2.1 Active Infeed ACHTUNG Überhitzung von Bauteilen Ein zu großer Hochsetzfaktor für Active Line Modules kann zu einer Überhitzung und Zerstörung von Bauteilen führen. • Geben Sie im Parameter p3508 (Hochsetzfaktor) maximal den Wert "2,00" ein. Für die Zwischenkreisspannung gelten für ALMs der Bauform Chassis und Chassis-2 folgende Werte (p0280): Geräte-Spannung Voreinstellung...
Seite 36: Steuerung Active Infeed
Einspeisung 2.1 Active Infeed Identifikationsarten Weitere Identifikationsarten sind im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch zu finden. ● p3410 = 4 (Identifizieren und Reglereinstellung mit L-Adaption speichern) Mit der nächsten Impulsfreigabe wird eine Identifikation der Gesamtinduktivität und der Zwischenkreiskapazität angestoßen (2 Messroutinen mit unterschiedlichen Stromhöhen).
Seite 37 Einspeisung 2.1 Active Infeed Störungen quittieren Noch anstehende Störungen, deren Ursachen behoben sind, können durch eine 0/1-Flanke am Signal "1. Quittieren Störungen" (p2103) quittiert werden. Einschalten des Active Line Module Bild 2-3 Ablauf Hochlauf Active Infeed Hinweis Unter der Voraussetzung, dass mit dem STARTER in Betrieb genommen wurde und kein PROFIdrive-Telegramm aktiviert wurde, kann durch Freigabe an den EP-Klemmen und eine positive Signalflanke auf AUS1 (p0840) die Einspeisung eingeschaltet werden.
Seite 38: Ausschalten Des Active Line Module
Einspeisung 2.1 Active Infeed Ausschalten des Active Line Module Das Ausschalten funktioniert grundsätzlich in entgegengesetzter Reihenfolge zum Einschalten. Beim Ausschalten gibt es jedoch keine Vorladung. Das Ausschalten der Regelung mit dem Signal AUS1 wird durch die Zeit in p3490 verzögert. Damit wird ein geführtes Abbremsen der angeschlossenen Antriebe ermöglicht.
Seite 39: Blindstromregelung
Einspeisung 2.1 Active Infeed 2.1.5 Blindstromregelung Zur Blindleistungskompensation oder zur Stützung der Netzspannung im Einspeisebetrieb kann ein Blindstromsollwert eingestellt werden. Der Gesamtsollwert ist die Summe aus dem Festsollwert p3610 und dem dynamischen Sollwert über dem Konnektor-Eingang p3611. ● Die Drehrichtung des Netzes wird bei der Blindstromregelung automatisch kompensiert: –...
Seite 40: Parametrierbare Bandsperren Für Active Infeed Regelung Bauform Chassis
Einspeisung 2.1 Active Infeed 2.1.7 Parametrierbare Bandsperren für Active Infeed Regelung Bauform Chassis Für den Stromregelkreis existieren parametrierbare Bandsperren, mit deren Hilfe Sie Streckenresonanzen dämpfen können. Hauptanwendung finden diese Bandsperren bei schwachen Netzen, in denen der Resonanzpunkt des Netzfilters auf ein Viertel der Reglerfrequenz absinken kann.
Seite 41: Funktionspläne Und Parameter
• 8946 Active Infeed - Stromvorsteuerung/Stromregler/Steuersatz (p3400.0 = 0) Active Infeed - Signale und Überwachungsfunktionen, Netzfrequenz/Vdc- • 8964 Überw. (p3400.0 = 0) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0002 Einspeisung Betriebsanzeige • r0046.0...29 CO/BO: Fehlende Freigaben CO: Phasenstrom Istwert •...
Seite 42: Smart Infeed
Einspeisung 2.2 Smart Infeed • p3560 Einspeisung Vdc-Regler Proportionalverstärkung • p3610 Einspeisung Blindstrom Festsollwert • p3611 CI: Einspeisung Blindstrom Zusatzsollwert • p3624[0...1] Einspeisung Oberschwingungsregler Ordnung • p3625[0...1] Einspeisung Oberschwingungsregler Skalierung Einspeisung Oberschwingungsregler Ausgang • r3626[0...1] Parametrierbare Bandsperren Signalfilter Aktivierung • p1656 Vdc-Istwertfilter 5 Typ •...
Seite 43 Einspeisung 2.2 Smart Infeed Beschreibung Die Firmware des Smart Line Module befindet sich auf der zugeordneten Control Unit. Smart Line Module und Control Unit kommunizieren über DRIVE-CLiQ. Bild 2-4 Schematischer Aufbau Smart Infeed Booksize Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 44 Einspeisung 2.2 Smart Infeed Bild 2-5 Schematischer Aufbau Smart Infeed Chassis Inbetriebnahme Bei der Inbetriebnahme ist die Geräteanschlussspannung (p0210) zu parametrieren. Optional ist der Extended Smart Mode aktivierbar (siehe Kapitel "Extended Smart Mode (Seite 44)") Hinweis Bei nicht rückspeisefähigen Netzen (z. B. Generator) muss der generatorische Betrieb der Einspeisung durch den Binektoreingang p3533 deaktiviert werden.
Seite 45: Netz- Und Zwischenkreisidentifikation Bei Smart Infeed Booksize
Nach erfolgreichem Beenden einer der beiden Identifikationen (p3410 = 4 oder p3410 = 5) wird automatisch p3410 = 0 gesetzt. Weitere Identifikationsarten sind im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch zu finden. Ein Rücksetzen der Regelung auf Werkseinstellung kann beispielsweise nach einem fehlgeschlagenen Identifizierungslauf notwendig sein.
Seite 46: Extended Smart Mode
Einspeisung 2.2 Smart Infeed 2.2.2 Extended Smart Mode Die Betriebsart "Extended Smart Mode" stellt eine Erweiterung des Smart Mode dar und ermöglicht eine höhere Effizienz im Leerlauf und Teillastbereich sowie ein robusteres Betriebsverhalten: ● Deutlich reduzierte Blindleistungsaufnahme bei Leerlauf und Teillastbetrieb. Bei Nennlast oder Überlast ist das Betriebsverhalten äquivalent zum normalen Smart Mode.
Seite 47: Einschalten Des Smart Line Module
Einspeisung 2.2 Smart Infeed Einschalten des Smart Line Module Bild 2-6 Ablauf Hochlauf Smart Infeed Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 48: Ausschalten Des Smart Line Module
Einspeisung 2.2 Smart Infeed Hinweis Unter der Voraussetzung, dass mit dem STARTER in Betrieb genommen wurde und kein PROFIdrive-Telegramm aktiviert wurde, kann durch Freigabe an den EP-Klemmen und einer positiven Flanke auf AUS1 (p0840) die Einspeisung eingeschaltet werden. Ausschalten des Smart Line Module Das Ausschalten funktioniert grundsätzlich in entgegengesetzter Reihenfolge zum Einschalten.
Seite 49: Funktionspläne Und Parameter
• 8860 Smart Infeed - Signale und Überwachungsfunktionen, Netzspannungsüber- wachung Smart Infeed - Signale und Überwachungsfunktionen, Netzfrequenz- und • 8864 Vdc-Überwachung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Einspeisung Betriebsanzeige • r0002 CO/BO: Fehlende Freigaben • r0046.0...29 Geräte-Anschlussspannung • p0210 BI: EIN/AUS (AUS1) •...
Seite 50 Einspeisung 2.2 Smart Infeed • p3440 Smart Mode Konfiguration • p3533 BI: Einspeisung Generatorischen Betrieb sperren Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 51: Basic Infeed
Einspeisung 2.3 Basic Infeed Basic Infeed Merkmale ● Für Basic Line Modules Chassis und Booksize ● Ungeregelte Zwischenkreisspannung ● Ansteuerung externer Bremswiderstände bei Basic Line Modules 20 kW und 40 kW integriert (mit Temperaturüberwachung) Beschreibung Mit der Basic Infeed-Steuerung kann das Basic Line Module ein- und ausgeschaltet werden. Das Basic Line Module ist eine nicht rückspeisefähige ungeregelte Einspeiseeinheit.
Seite 52 Einspeisung 2.3 Basic Infeed Bild 2-8 Schematischer Aufbau Basic Infeed Chassis Inbetriebnahme Bei der Inbetriebnahme ist die Netznennspannung (p0210) zu parametrieren. Bei Basic Line Modules Booksize mit 20 kW und 40 kW muss der Temperaturschalter des externen Bremswiderstands an X21 des Basic Line Module angeschlossen werden. Wenn bei Basic Line Modules Booksize 20 kW und 40 kW kein Bremswiderstand angeschlossen wird, muss das Braking Module über p3680 = 1 deaktiviert werden.
Seite 53: Steuerung Basic Infeed
Einspeisung 2.3 Basic Infeed Abhilfemaßnahmen: ● Aktivieren der V -Regelung: dc_max – Vektorregelung: p1240 = 1 (Werkseinstellung) – Servoregelung: p1240 = 1 – U/f-Steuerung: p1280 = 1 (Werkseinstellung) ● Sperren der V -Regelung: dc_max – Vektorregelung: p1240 = 0 – Servoregelung: p1240 = 0 (Werkseinstellung) –...
Seite 54: Einschalten Des Basic Line Module
Einspeisung 2.3 Basic Infeed Einschalten des Basic Line Module Bild 2-9 Ablauf Hochlauf Basic Infeed Hinweis Unter der Voraussetzung, dass mit dem STARTER in Betrieb genommen wurde und kein PROFIdrive-Telegramm aktiviert wurde, kann durch Freigabe an den EP-Klemmen und einer positiven Flanke auf AUS1 (p0840) die Einspeisung eingeschaltet werden.
Seite 55: Funktionspläne Und Parameter
E_ZSW1.11 Netzschütz geschlossen ZSWAE.12 r0899.12 E_ZSW1.12 2.3.2 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Basic Infeed - Übersicht • 8710 • 8720 Basic Infeed - Steuerwort Ablaufsteuerung Einspeisung • 8726 Basic Infeed - Zustandswort Ablaufsteuerung Einspeisung • 8732 Basic Infeed - Steuerwerk Basic Infeed - Fehlende Freigaben, Netzschützansteuerung...
Seite 56 Einspeisung 2.3 Basic Infeed Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0002 Einspeisung Betriebsanzeige • r0046.0...29 CO/BO: Fehlende Freigaben Geräte-Anschlussspannung • p0210 BI: EIN/AUS (AUS1) • p0840 BI: Kein Austrudeln/Austrudeln (AUS2) • p0844 CO/BO: Steuerwort Ablaufsteuerung Einspeisung • r0898.0...10 CO/BO: Zustandswort Ablaufsteuerung Einspeisung •...
Seite 57: Netzschützansteuerung
Einspeisung 2.4 Netzschützansteuerung Netzschützansteuerung Mit dieser Funktion kann ein externes Netzschütz angesteuert werden. Das Schließen und Öffnen des Netzschützes kann durch die Auswertung des Rückmeldekontakts des Netzschützes überwacht werden. Bei den Antriebsobjekten INFEED, SERVO und VECTOR kann das Netzschütz über r0863.1 angesteuert werden.
Seite 58 Vorgehensweise 1. Schließen Sie den Steuerkontakt Netzschütz an DI/DO 8 an. Hinweis Beachten Sie die Strombelastbarkeit des Digitalausgangs (siehe SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und ergänzende Systemkomponenten). Falls erforderlich, setzen Sie ein Hilfsschütz ein! 2. Parametrieren Sie DI/DO 8 als Ausgang (p0728.8 = 1).
Seite 59: Vorlade- Und Überbrückungsschütz Chassis Und Chassis-2
Überbrückungsschützes geschaltet. Bei Basic Line Modules mit Dioden ist das Überbrückungschütz als Leistungsschalter ausgeführt. Weiterführende Informationen Weiterführende Informationen finden Sie im folgenden Handbuch: ● SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Chassis luftgekühlt Ablauf während des Einschaltens ● Das Vorladeschütz wird geschlossen und der Zwischenkreis wird über die Vorladewiderstände aufgeladen.
Seite 60 Einspeisung 2.5 Vorlade- und Überbrückungsschütz Chassis und Chassis-2 Ablauf während des Ausschaltens ● Beim Ausschalten werden die Impulse gesperrt und anschließend wird das Überbrückungsschütz geöffnet. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 61 Einspeisung 2.5 Vorlade- und Überbrückungsschütz Chassis und Chassis-2 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 63: Erweiterter Sollwertkanal
Erweiterter Sollwertkanal Grundlagen Der erweiterte Sollwertkanal ist bei der Servoregelung durch die Werkseinstellung deaktiviert. Sollte ein erweiterter Sollwertkanal benötigt werden, muss dieser aktiviert (siehe Kapitel "Funktionsmodul bei Servoregelung aktivieren (Seite 61)") werden. Bei der Vektorregelung ist der erweiterte Sollwertkanal immer aktiviert. Eigenschaften der Servoregelung ohne Funktionsmodul "Erweiterter Sollwertkanal"...
Seite 64: Beschreibung
Erweiterter Sollwertkanal 3.1 Grundlagen 3.1.2 Beschreibung Im erweiterten Sollwertkanal werden Sollwerte aus der jeweiligen Sollwertquelle für die Motorregelung aufbereitet. Der Sollwert für die Motorregelung kann auch vom Technologieregler kommen (siehe Kapitel "Technologieregler (Seite 433)"). Bild 3-1 Erweiterter Sollwertkanal Eigenschaften des erweiterten Sollwertkanals ●...
Seite 65 Erweiterter Sollwertkanal 3.1 Grundlagen ● Tippen ● Feldbus – z. B. Sollwert über PROFIBUS ● Analogeingänge folgender beispielhafter Komponenten: – z. B. Terminal Board 30 (TB30) – z. B. Terminal Module 31 (TM31) – z. B. Terminal Module 41 (TM41) Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 66: Motorpotenziometer
Erweiterter Sollwertkanal 3.2 Motorpotenziometer Motorpotenziometer Mit dieser Funktion wird ein elektromechanisches Potenziometer für die Sollwertvorgabe nachgebildet. Zur Sollwertvorgabe kann zwischen Handbetrieb und Automatikbetrieb umgeschaltet werden. Der vorgegebene Sollwert wird einem internen Hochlaufgeber zugeführt. Setzwerte und Anfangswerte sowie Bremsen mit AUS1 erfolgt ohne Hochlaufgeber des Motorpotenziometers.
Seite 67 Sollwertkanal - Übersicht • 3001 Interne Steuer-/Zustandsworte - Steuerwort Ablaufsteuerung • 2501 Sollwertkanal - Motorpotenziometer • 3020 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motorpotenziometer Konfiguration • p1030[0...n] BI: Motorpotenziometer Sollwert höher • p1035[0...n] • p1036[0...n] BI: Motorpotenziometer Sollwert tiefer •...
Seite 68: Festsollwerte
"Festsollwerte" aufgerufen. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Sollwertkanal - Übersicht • 3001 Sollwertkanal - Drehzahlfestsollwerte • 3010 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p1001[0...n] CO: Drehzahlfestsollwert 1 • p1015[0...n] CO: Drehzahlfestsollwert 15 • p1020[0...n] BI: Drehzahlfestsollwert-Auswahl Bit 0 •...
Seite 69: Drehzahlsollwert
Sollwertaddition, Sollwertskalierung Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 3001 Sollwertkanal - Übersicht • 3030 Sollwertkanal - Hauptsollwert/Zusatzsollwert, Sollwertskalierung, Tippen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CI: Hauptsollwert • p1070[0...n] CI: Hauptsollwert Skalierung • p1071[0...n] CO: Hauptsollwert wirksam • r1073 •...
Seite 70: Tippen
Erweiterter Sollwertkanal 3.4 Drehzahlsollwert • r1077 CO: Zusatzsollwert wirksam • r1078 CO: Gesamtsollwert wirksam 3.4.2 Tippen Die Funktion "Tippen" wird typischerweise eingesetzt, um ein Maschinenteil, z. B. ein Transportband, langsam zu bewegen. Der sogenannte "Tippbetrieb" kann auch dazu benutzt werden, einen Antrieb ablaufunabhängig in eine gewünschte Stellung zu fahren. Den Tippbetrieb können Sie über Digitaleingänge oder Feldbus (z.
Seite 71 Erweiterter Sollwertkanal 3.4 Drehzahlsollwert Bild 3-4 Ablaufdiagramm Tippen 1 und Tippen 2 Eigenschaften ● Werden beide Tipp-Signale gleichzeitig gegeben, wird die augenblickliche Drehzahl beibehalten (Konstantdrehzahlphase). ● Das Anfahren und Verlassen von Tippsollwerten erfolgt über den Hochlaufgeber. ● Tippen ist aus dem Zustand "Einschaltbereit" heraus möglich. ●...
Seite 72 Erweiterter Sollwertkanal 3.4 Drehzahlsollwert Ablauf Bild 3-5 Ablauf Tippen Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 73 • 3001 Sollwertkanal - Übersicht • 2610 Ablaufsteuerung - Steuerwerk • 3030 Sollwertkanal - Haupt-/Zusatzsollwert, Sollwertskalierung, Tippen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) BI: Tippen Bit 0 • p1055[0...n] BI: Tippen Bit 1 • p1056[0...n] Tippen 1 Drehzahlsollwert • p1058[0...n] Tippen 2 Drehzahlsollwert •...
Seite 74: Drehrichtungsbegrenzung Und Drehrichtungsumkehr
Drehrichtungsbegrenzung, Drehrichtungsumkehr Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Sollwertkanal - Übersicht • 3001 Sollwertkanal - Richtungsbegrenzung und Richtungsumkehr • 3040 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) BI: Richtung negativ sperren • p1110[0...n] • p1111[0...n] BI: Richtung positiv sperren Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 75 Erweiterter Sollwertkanal 3.4 Drehzahlsollwert • p1113[0...n] BI: Sollwert Invertierung Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 76: Drehzahlbegrenzung
Bild 3-7 Ausblendbänder, Sollwertbegrenzungen, Minimaldrehzahl Minimaldrehzahl Mit dem Parameter p1106[0...n] ist eine Minimaldrehzahl n_min S_q oder Minimalgeschwindigkeit einstellbar, die über BICO verdrahtet wird. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 3001 Sollwertkanal - Übersicht • 3050 Sollwertkanal - Ausblendbänder und Drehzahlbegrenzungen...
Seite 77 Erweiterter Sollwertkanal 3.5 Drehzahlbegrenzung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Sollwertbegrenzungen • p1080[0...n] Minimaldrehzahl Maximaldrehzahl • p1082[0...n] CO: Drehzahlgrenze positive Drehrichtung • p1083[0...n] CO: Drehzahlgrenze positiv wirksam • r1084 CI: Drehzahlgrenze positive Drehrichtung • p1085[0...n] CO: Drehzahlgrenze negative Drehrichtung •...
Seite 78: Hochlaufgeber
Erweiterter Sollwertkanal 3.6 Hochlaufgeber Hochlaufgeber Funktion des Hochlaufgebers Der Hochlaufgeber dient zur Beschleunigungsbegrenzung bei sprunghaften Änderungen des Sollwertes und hilft somit, Laststöße im gesamten Antriebsstrang zu vermeiden. Mit der Hochlaufzeit p1120[0...n] bzw. Rücklaufzeit p1121[0...n] lassen sich unabhängig voneinander eine Beschleunigungsrampe und eine Rücklauframpe einstellen. Damit ist ein geführter Übergang bei Sollwertänderungen möglich.
Seite 79 Erweiterter Sollwertkanal 3.6 Hochlaufgeber ● AUS 3-Rücklauframpe: – AUS 3-Rücklaufzeit p1135[0...n] ● Hochlaufgeber setzen: – Setzwert Hochlaufgeber p1144[0...n] – Signal Hochlaufgeber setzen p1143[0...n] ● Einfrieren des Hochlaufgebers über p1141 (nicht im Tippbetrieb r0046.31 = 1) Eigenschaften des Erweiterten Hochlaufgebers Bild 3-9 Erweiterter Hochlaufgeber ●...
Seite 80 Erweiterter Sollwertkanal 3.6 Hochlaufgeber ● Auswahl Hochlaufgeber Verrundungstyp p1134[0...n] – p1134 = "0": stetige Glättung; Verrundung wirkt immer. Überschwingungen können auftreten. Bei Sollwertänderung wird erst die Endverrundung ausgeführt und danach in Richtung des neuen Sollwerts gefahren. – p1134 = "1": unstetige Glättung; bei einer Sollwertveränderung wird sofort in Richtung des neuen Sollwerts verfahren.
Seite 81: Hochlaufgeber-Nachführung
Erweiterter Sollwertkanal 3.6 Hochlaufgeber 3.6.1 Hochlaufgeber-Nachführung Ein Hochlaufgeber (HLG) kann ohne oder mit Nachführung betrieben werden. Bild 3-10 Hochlaufgeber-Nachführung Ohne Hochlaufgeber-Nachführung ● p1145 = 0 ● Antrieb beschleunigt bis t2, obwohl Sollwert < Istwert Mit Standard-Hochlaufgeber-Nachführung ● Bei p1145 > 1 (Werte zwischen 0 und 1 nicht sinnvoll) wird die Hochlaufgeber- Nachführung bei Ansprechen der Momentenbegrenzung aktiviert.
Seite 82 Erweiterter Sollwertkanal 3.6 Hochlaufgeber Folge: Sobald das Lastmoment zurückgeht, beschleunigt der Antrieb an der Stromgrenze wieder auf den Sollwert. Sobald die Momenten-, Leistungs- oder Stromgrenze erreicht wird, wird der Hochlauf angehalten. Über p1145 kann der zulässige Schleppabstand eingestellt werden. Der Drehzahlsollwert wird damit auf den eingestellten zulässigen Schleppabstand nachgeführt.
Seite 83: Erweiterte Hochlaufgeber-Nachführung
Ausgang des Hochlaufgebers dem Istwert nachgeführt. Die Nachführung wird bei einem Polaritätswechsel fortgeführt. 3.6.2 Signal-Übersicht, Funktionspläne und wichtige Parameter Signal-Übersicht (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) ● Steuersignal STW1.2 AUS3 ● Steuersignal STW1.4 Freigabe Hochlaufgeber ● Steuersignal STW1.5 Hochlaufgeber Start/Halt ● Steuersignal STW1.6 Freigabe Sollwert ●...
Seite 84 Sollwertkanal - Einfachhochlaufgeber Sollwertkanal - Erweiterter Hochlaufgeber • 3070 Sollwertkanal - Hochlaufgeber-Auswahl, -Zustandswort, -Nachführung • 3080 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CI: Drehzahlgrenze HLG positive Drehrichtung • p1051[0...n] CI: Drehzahlgrenze HLG negative Drehrichtung • p1052[0...n] CO: Drehzahlgrenze positive Drehrichtung •...
Seite 85: Servoregelung
Servoregelung Definition Diese Regelungsart ermöglicht für einen Motor mit Motorgeber einen Betrieb mit hoher Genauigkeit und Dynamik. Bei der Servoregelung wird der angeschlossene Motor anhand seiner Ersatzschaltbilddaten in einem Vektormodell nachgebildet. D. h., auch bei der Servoregelung handelt es sich um eine feldorientierte Regelung.
Seite 86: Vergleich Servoregelung - Vektorregelung
Servoregelung 3.6 Hochlaufgeber Vergleich Servoregelung - Vektorregelung In der folgenden Tabelle werden die grundlegenden Merkmale der Regelungsarten SERVO und VECTOR gegenübergestellt. Tabelle 4- 1 Vergleich: Servoregelung / Vektorregelung Thema Servoregelung Vektorregelung Typische Anwendungen Antriebe mit hochdynamischer Bewe- Drehzahl- und drehmomentgeregelte •...
Seite 87 Servoregelung 3.6 Hochlaufgeber Thema Servoregelung Vektorregelung Anschließbare Motoren Synchronservomotoren Synchronmotoren (inkl. Torquemoto- • • ren) Permanenterregte Synchronmotoren • Permanenterregte Synchronmotoren • Asynchronmotoren • Asynchronmotoren • Torquemotoren • Reluktanzmotoren Textil (nur für U/f- • Linearmotoren • Steuerung) Synchronreluktanzmotoren • Fremderregte Synchronmotoren •...
Seite 88 • Hinweis: Hinweis: Falls höhere Ausgangsfrequenzen not- wendig sind, konsultieren Sie die Fachbe- Die genannten Werte können von ratung von SIEMENS. SINAMICS S ohne Optimierung erreicht werden. Höhere Frequenzen sind mit folgenden Randbedingungen und zusätzlichen Optimierungen einstellbar: bis 3000 Hz •...
Seite 89 Servoregelung 3.6 Hochlaufgeber Thema Servoregelung Vektorregelung Hinweis: Weiterführende Information zur Parallelschaltung von Leistungsteilen finden Sie im Kapitel "Parallelschaltung von Leis- tungsteilen (Seite 525)". Zulässiger Bereich des Verhältnis- Der zulässige Bereich des Verhältnisses Der zulässige Bereich des Verhältnisses ses Motor-Bemessungsstrom Motor-Bemessungsstrom (p0305) zu Motor-Bemessungsstrom (p0305) zu (p0305) zu Bemessungsstrom Bemessungsstrom Motor Module (r0207)
Seite 90: Technologische Anwendung (Applikation)
• 103 Der Wert wird nur bei 1FK2-Motoren eingesetzt. Eine Übersicht der jeweils beeinflussten Parameter und der gesetzten Werte finden Sie im "SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch". Berechnung Die Berechnung der Parameter, die die technologische Anwendung beeinflusst, rufen Sie wie folgt auf: ●...
Seite 91: Sollwertaddition
Servoregelung 4.2 Sollwertaddition Sollwertaddition Definition Die Sollwertaddition erlaubt die Kombination von bis zu 2 Drehzahlsollwerten. Während die Verwendung von Haupt- und Zusatzsollwerten im Sollwertkanal durch Drehzahlbegrenzungen und Hochlaufgeber beeinflusst werden, wirkt der Drehzahlsollwert hier unmittelbar. Die Hoch- und Rücklauframpen eines Hochlaufgebers entfallen somit. Als Quelle sind die Drehzahlistwerte einer übergeordneten Lageregelung geeignet, die über ein PROFIdrive-Telegramm vorgegeben werden können.
Seite 92 3. Um den Interpolator für die Rücklauframpe zu aktivieren, wählen Sie in der Klappliste für p1189[0] "Ja" aus. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Sollwertkanal - Hochlaufgeber-Auswahl, -Zustandswort, -Nachführung • 3080 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p1121[0...n] Hochlaufgeber Rücklaufzeit • p1135[0...n] AUS3 Rücklaufzeit •...
Seite 93: Drehzahlsollwertfilter
Servoregelung 4.3 Drehzahlsollwertfilter Drehzahlsollwertfilter Definition Die Drehzahlsollwertfilter dienen der Ausblendung bzw. Abschwächung bestimmter Frequenzbereiche. Es stehen verschiedene Filtertypen zur Verfügung. Die Drehzahlsollwertfilter haben keinen Einfluss auf die Stabilität des Drehzahlreglers, da diese im Sollwertkanal liegen. Die Dynamik im Führungsverhalten wird durch die Glättungen reduziert.
Seite 94 – Zähler-Dämpfung 4. Speichern Sie anschließend die geänderten Projekteinstellungen. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 5020 Servoregelung - Drehzahlsollwertfilter und Drehzahlvorsteuerung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p1414[0...n] Drehzahlsollwertfilter Aktivierung • p1415[0...n] Drehzahlsollwertfilter 1 Typ Drehzahlsollwertfilter 1 Zeitkonstante •...
Seite 95: Drehzahlregler
Servoregelung 4.4 Drehzahlregler Drehzahlregler 4.4.1 Drehzahlregler Der Drehzahlregler regelt die Drehzahl des Motors anhand der Istwerte des Gebers (Betrieb mit Geber) oder von berechneten Drehzahlistwerten (Betrieb ohne Geber). Eigenschaften ● Drehzahlsollwertfilter ● Drehzahlregler-Adaption Hinweis Die Regelung von Drehzahl und Drehmoment ist nicht gleichzeitig möglich. Ist die Drehzahlregelung aktiviert, ist die Drehmomentregelung unterlagert.
Seite 96 Servoregelung 4.4 Drehzahlregler Die drehzahlabhängige K -Adaption ist nur im Betrieb mit Geber aktiv und wirkt auch auf den T -Wert ein. Bild 4-4 Freie K -Adaption Beispiel drehzahlabhängige Adaption Hinweis Diese Anpassung ist nur im Betrieb mit Geber aktiv! Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 97 Drehzahlregler-K -Adaption Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 5050 Servoregelung - Drehzahlregleradaption (K -Adaption) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Freie Kp_n-Adaption CI: Drehzahlregler P-Verstärkung Adaptionssignal • p1455[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaption Einsatzpunkt unten • p1456[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaption Einsatzpunkt oben •...
Seite 98: Drehmomentgeregelter Betrieb
Servoregelung 4.4 Drehzahlregler 4.4.3 Drehmomentgeregelter Betrieb Über Betriebsarten-Auswahl (p1300) oder über einen Binektoreingang (p1501) wird von der Drehzahlregelung zum drehmomentgeregelten Betrieb umgeschaltet. Alle Drehmomentsollwerte aus der Drehzahlregelung sind damit unwirksam. Die Sollwerte für den drehmomentgeregelten Betrieb werden über Parameter ausgewählt. Eigenschaften ●...
Seite 99 – Die Einschaltsperre wird aktiviert. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 5060 Servoregelung - Momentensollwert, Umschaltung Regelungsart • 5610 Servoregelung - Momentenbegrenzung/-reduzierung, Interpolator Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Steuerungs-/Regelungs-Betriebsart • p1300[0...n] CO/BO: Steuerwort Drehzahlregler • r1406.8...12 BI: Drehzahl-/Drehmomentregelung umschalten •...
Seite 100 Servoregelung 4.4 Drehzahlregler • p1513[0...n] CI: Zusatzdrehmoment 2 • r1515 Zusatzdrehmoment gesamt Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 101: Drehmomentsollwertbegrenzung
Servoregelung 4.5 Drehmomentsollwertbegrenzung Drehmomentsollwertbegrenzung Die Begrenzung des Drehmomentsollwertes erfolgt in folgenden Stufen: ● Vorgabe des Drehmomentsollwertes und eines Drehmomentzusatzsollwertes ● Bildung von Drehmomentgrenzen Die Begrenzung des Drehmomentsollwertes auf einen maximal zulässigen Wert ist in allen vier Quadranten möglich. Für motorischen und generatorischen Betrieb können unterschiedliche Grenzen über Parameter eingestellt werden.
Seite 102 Negative Werte an r1534 oder positive Werte an r1535 stellen ein Mindestmoment für die anderen Momentenrichtungen und können bei fehlendem Gegenmoment zum Durchdrehen der Antriebe führen (siehe Funktionsplan 5630 im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch). WARNUNG Unkontrollierte Bewegung des Antriebes durch Fehlparametrierung Fehlerhafte Parametrierung der Drehmomentgrenzen können bei fehlendem...
Seite 103 Servoregelung 4.5 Drehmomentsollwertbegrenzung Beispiel: Drehmomentgrenzen ohne bzw. mit Offset Die über p1522 und p1523 gewählten Signale schnüren die über p1520 und p1521 parametrierten Momentengrenzen zusätzlich ein. Bild 4-8 Beispiel: Drehmomentgrenzen ohne bzw. mit Offset Der schraffierte Bereich im Beispiel zeigt den zulässigen Drehmomentbereich. Einstellung fester und variabler Drehmomentgrenzen Tabelle 4- 2 Einstellung fester und variabler Drehmomentgrenzen Auswahl...
Seite 104: Drehmomentgrenzen Aktivieren
Servoregelung - Momentenbegrenzung/-reduzierung, Interpolator • 5620 Servoregelung - Motorische/Generatorische Momentengrenze • 5630 Servoregelung - Obere/Untere Momentengrenze • 5640 Servoregelung - Modusumschaltung, Leistungs-/Strombegrenzung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Stromgrenze • p0640[0...n] Drehzahlregelung Konfiguration • p1400[0...n] CO: Drehmomentsollwert vor Zusatzmoment • r1508 •...
Seite 105 Servoregelung 4.5 Drehmomentsollwertbegrenzung • p1532[0...n] CO: Drehmomentgrenze Offset • r1533 Stromgrenze drehmomentbildend gesamt • r1534 CO: Drehmomentgrenze oben gesamt • r1535 CO: Drehmomentgrenze unten gesamt • r1538 CO: Drehmomentgrenze oben wirksam CO: Drehmomentgrenze unten wirksam • r1539 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 106: Stromsollwertfilter
Servoregelung 4.6 Stromsollwertfilter Stromsollwertfilter Stromsollwertfilter aktivieren und einstellen Standardmäßig sind die Stromsollwertfilter 1 bis 4 vorhanden. Die Stromsollwertfilter 5 bis 10 können Sie offline in den Objekt-Eigenschaften des Antriebs aktivieren. 1. Falls Sie mehr als 4 Stromsollwertfiler benötigen, markieren Sie den gewünschten Servo- Antrieb im Projektnavigator und rufen Sie das Kontextmenü...
Seite 107 Servoregelung 4.6 Stromsollwertfilter 9. Die aktivierten Stromsollwertfilter müssen anschließend parametriert werden. Stromsollwertfilter Einstellung im Parameterbereich 1 ... 4 p1657 bis p1676 5 ... 10 p5201 bis p5230 Parametrieren Sie für jeden aktivierten Stromsollwertfilter die folgenden Werte: – Typ – Nenner-Eigenfrequenz –...
Seite 108: Tiefpass 2. Ordnung (Pt2-Filter)
Servoregelung 4.6 Stromsollwertfilter Bild 4-9 Stromsollwertfilter 4.6.1 Tiefpass 2. Ordnung (PT2-Filter) Übertragungsfunktion: Nenner-Eigenfrequenz f Nenner-Dämpfung D Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 109: Bandsperre Mit Unendlicher Kerbtiefe
Servoregelung 4.6 Stromsollwertfilter Tabelle 4- 3 Beispiel PT2-Filter Filterparameter Amplitudengang Phasengang Kennfrequenz f 500 Hz Dämpfung D 0,7 dB 4.6.2 Bandsperre mit unendlicher Kerbtiefe Tabelle 4- 4 Beispiel Bandsperre mit unendlicher Kerbtiefe Filterparameter Amplitudengang Phasengang Sperrfrequenz f 500 Hz Bandbreite (-3 dB) f 500 Hz Kerbtiefe K = -∞...
Seite 110: Bandsperre Mit Definierter Kerbtiefe
Servoregelung 4.6 Stromsollwertfilter 4.6.3 Bandsperre mit definierter Kerbtiefe Tabelle 4- 5 Beispiel Bandsperre mit definierter Kerbtiefe Filterparameter Amplitudengang Phasengang Sperrfrequenz f 500 Hz Bandbreite f = 500 Hz Kerbtiefe K = -20 dB Absenkung Abs = 0 dB Vereinfachte Umrechnung in Parameter für Filter allgemeiner Ordnung: ●...
Seite 111: Bandsperre Mit Definierter Absenkung
Servoregelung 4.6 Stromsollwertfilter 4.6.4 Bandsperre mit definierter Absenkung Tabelle 4- 6 Beispiel Bandsperre Filterparameter Amplitudengang Phasengang Sperrfrequenz f 500 Hz Bandbreite f = 500 Hz Kerbtiefe K = -∞ dB Absenkung ABS = - 20 dB Allgemeine Umrechnung in Parameter für Filter allgemeiner Ordnung: ●...
Seite 112: Allgemeiner Tiefpass Mit Absenkung
Servoregelung 4.6 Stromsollwertfilter 4.6.5 Allgemeiner Tiefpass mit Absenkung Tabelle 4- 7 Beispiel Tiefpass mit Absenkung Filterparameter Amplitudengang Phasengang Kennfrequenz f 500 Hz Dämpfung D = 0.7 Absenkung Abs = -10 dB Umrechnung in Parameter für Filter allgemeiner Ordnung: ● Nenner-Eigenfrequenz f (Beginn der Absenkung) ●...
Seite 113: Funktionspläne Und Parameter
Servoregelung - Stromregelung, Übersicht • 5700 Servoregelung - Stromsollwertfilter 1...4 • 5710 Servoregelung - Stromsollwertfilter 5...10 (r0108.21 = 1) • 5711 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0108[0...n] Antriebsobjekte Funktionsmodul Drehzahlregelung Konfiguration • p1400[0...n] Stromsollwertfilter Aktivierung • p1656[0...n] Stromsollwertfilter 1 Typ •...
Seite 114 Servoregelung 4.6 Stromsollwertfilter • p5200[0...n] Stromsollwertfilter 5 ... 10 Aktivierung • p5201[0...n] … Stromsollwertfilter 5 (Aufteilung siehe Stromsollwertfilter 1) p5205[0...n] • p5206[0...n] … Stromsollwertfilter 6 (Aufteilung siehe Stromsollwertfilter 1) p5210[0...n] • p5211[0...n] … Stromsollwertfilter 7 (Aufteilung siehe Stromsollwertfilter 1) p5215[0...n] •...
Seite 115: Stromregler
Servoregelung - Stromregelung, Übersicht • 5710 Servoregelung - Stromsollwertfilter 1 ... 4 • 5714 Servoregelung - Iq- und Id-Regler Servoregelung - Feldstrom-/Flussvorgabe, Flussabsenkung, Flussregler • 5722 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Stromregelung • p1701[0...n] Stromregler Referenzmodell Totzeit Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 116 Servoregelung 4.7 Stromregler • p1715[0...n] Stromregler P-Verstärkung • p1717[0...n] Stromregler Nachstellzeit Strom- und Momentenbegrenzung • p0323[0...n] Motor-Maximalstrom • p0326[0...n] Motor-Kippmomentkorrekturfaktor • p0640[0...n] Stromgrenze CO: Drehmomentgrenze oben/motorisch • p1520[0...n] CO: Drehmomentgrenze unten/generatorisch • p1521[0...n] CI: Drehmomentgrenze oben/motorisch • p1522[0...n] CI: Drehmomentgrenze unten/generatorisch •...
Seite 117: Autotuning
Servoregelung 4.8 Autotuning Autotuning Der Begriff "Autotuning" fasst alle antriebsinternen Funktionen zusammen, die während des Betriebs auf Basis von internen Messgrößen Reglerparameter adaptieren. Die Hauptanwendungen der Autotuning-Funktionen sind: ● Unterstützung der Inbetriebnahme ● Anpassung der Regler bei einer sich stark verändernden Mechanik Die eingestellten Parameter werden in den Parametern sichtbar, jedoch nicht permanent gespeichert.
Seite 118: Autotuning Aktivieren
Servoregelung 4.8 Autotuning Beim OBT wird der mechanische Antriebsstrang mit Hilfe von kurzen Testsignalen vermessen. Dadurch können die Reglerparameter optimal an die vorhandene Mechanik angepasst werden. ACHTUNG Instabile Regler bei manueller Änderung der Reglerparameter während des Autotunings Wenn Sie einen Regler-Parameter manuell verändern, den das OBT automatisch setzt, so kann das zu einem instabilen Regler und damit zu Sachschäden führen.
Seite 119: One Button Tuning Konfigurieren
Servoregelung 4.8 Autotuning Hinweis Mit der Umstellung des Parameters p5300 werden die Parameter p5280 und p1400 verändert. Überprüfen Sie deshalb nach dem Deaktivieren der Autotuning-Funktion die Konfiguration der Parameter p5280 und p1400 auf Richtigkeit und korrigieren Sie diese notfalls. One Button Tuning konfigurieren Folgende Einstellungen sind über p5301 möglich: Auswirkung Die Drehzahlreglerverstärkung wird mit Hilfe eines Rauschsignals ermittelt und eingestellt.
Seite 120: Weitere Einstellungen Und Anzeigen
Servoregelung 4.8 Autotuning Weitere Einstellungen und Anzeigen Parameter Einstellbereich Werks- Einstellung/Anzeige einstellung p5271[0... 0000 1100 Konfiguration des One Button Tunings. Folgende Einstellungen sind möglich: Bit 03: Aktivierung der Drehzahlvorsteuerung • Nur bei EPOS relevant. Bit 04: Aktivierung der Momentenvorsteuerung • –...
Seite 121: Automatische Vorbelegung
Servoregelung 4.8 Autotuning Parameter Einstellbereich Werks- Einstellung/Anzeige einstellung p5308 0...30000 Grad 0 Grad Wegbegrenzung für "One Button Tuning". 0...30000 mm 0 mm Nach Aktivierung des "One Button Tuning" (p5300) wird der Verfahr- bereich in positiver und negativer Richtung auf die eingestellte Weg- begrenzung in Grad begrenzt.
Seite 122: Onlinetuning
Servoregelung 4.8 Autotuning 4.8.2 Onlinetuning 4.8.2.1 "Drive based" Onlinetuning Das "Onlinetuning" kann bei einfachen Positionieraufgaben mit EPOS eingesetzt werden. Mit dieser Funktion ist es möglich, die Reglerparameter eines Antriebs während des Betriebs automatisch ohne Anwenderinteraktion robust einzustellen. Durch das Onlinetuning werden die relevanten Reglerparameter für Drehzahl- und Lageregler inklusive Vorsteuerung automatisch eingestellt.
Seite 123: Onlinetuning Konfigurieren
Servoregelung 4.8 Autotuning Einstellung Erläuterung Die Funktion "Autotuning" wird inaktiv gesetzt. Die Einstellung wird automatisch auf p5300 = 0 korrigiert. Außerdem werden die Voreinstellungswerte für Drehzahl- und Lageregler wieder hergestellt. Die Funktion "Autotuning" wird inaktiv gesetzt. Die aktuelle Einstellung aller Reglerpa- rameter bleibt flüchtig erhalten.
Seite 124 Servoregelung 4.8 Autotuning Ablaufsteuerung einstellen: Folgende Einstellungen der Ablaufsteuerung sind über p5302 möglich: Auswirkung Die Drehzahlreglerverstärkung wird mit Hilfe eines Rauschsignals ermittelt und eingestellt. "Funktion wird vorbereitet" Eventuell notwendige Stromsollwertfilter werden mit Hilfe eines Rauschsignals ermittelt und eingestellt. Dadurch kann eine höhere Dynamik im Drehzahlregelkreis erreicht werden. "Funktion wird vorbereitet"...
Seite 125: Automatische Vorbelegung Und Adaption Im Betrieb
Servoregelung 4.8 Autotuning ● Anzeige der geschätzten Dynamik (r5274) des Drehzahlregelkreises als PT1- Zeitkonstante. ● Einstellen gleicher Zeitkonstanten für die Dynamik-Zeitkonstante (p5275), damit die interpolierenden Antriebe ein definiertes dynamisches Verhalten über die Vorsteuerung erhalten. Ein überschwingfreies Positionieren ist damit aber nicht immer gewährleistet. ●...
Seite 126 Servoregelung 4.8 Autotuning Alle adaptiven Reglereinstellungen sind unter anderem vom Trägheitsmoment abhängig, das z. B. vom Trägheitsschätzer ermittelt wird. Falls p5271.2 = 1 gesetzt ist, ist der Kp-Faktor direkt abhängig von diesem Trägheitsmoment. Alle anderen Größen sind nur indirekt vom Trägheitsmoment abhängig. Kp (Drehzahlreglerverstärkung) Die Drehzahlreglerverstärkung wird proportional zum Motorträgheitsmoment eingestellt.
Seite 127: Anwendungsbeispiele
Servoregelung 4.8 Autotuning Die maximale Sollbeschleunigung beim Einfachpositionierer (EPOS) wird mit Hilfe des geschätzten Trägheitsmoments ermittelt. Dies erfolgt nur einmalig nach Aktivierung des Bits p5271.5. Die Lastmomente und eine Regelreserve von 20% werden dabei berücksichtigt. Inwieweit diese maximale Beschleunigung für die Mechanik der Maschine (Elastomechanik) oder für die thermische Belastbarkeit des Motors (abhängig vom Lastspiel) zulässig ist muss der Anwender entscheiden.
Seite 128: Stromsollwertfilter-Adaption
Servoregelung 4.8 Autotuning Abhilfe: ● Durch eine Parametrierung von Bandsperren im Stromsollwert kann die Instabilität des Regelkreises durch Resonanzen vermieden werden. ● Adaptives Resonanzfilter aktivieren (siehe Kapitel "Stromsollwertfilter-Adaption (Seite 126)") und ggfs. hin und her fahren und ein paar Sekunden warten, ob das Schwingen aufhört.
Seite 129: Einstellungen Des Adaptiven Stromsollwertfilters
Servoregelung 4.8 Autotuning Enthält das System nur unveränderliche mechanische Resonanzfrequenzen, so unterdrücken Sie diese ausschließlich mit feststehenden Stromsollwertfiltern. Verwenden Sie dafür anstelle der Stromsollwertfilter-Adaption das "One Button Tuning (Seite 115)". Hinweis Die Funktion "Stromsollwertfilter-Adaption" wird bei S120-Antrieben zusammen mit dem Funktionsmodul "Trägheitsschätzer (Seite 552)"...
Seite 130 Servoregelung 4.8 Autotuning Hinweis Abweichung bei aktiviertem Onlinetuning (p5300 = 2) Die Nennerdämpfung des adaptierten Filters wird automatisch gesetzt. Diese Einstellung können Sie auch wieder überschreiben. Adaption eines Stromsollwertfilters aktivieren Hinweis Die Stromsollwertfilter 1 ... 4 sind Standard. Die erweiterten Stromsollwertfilter 5 ... 10 können zusätzlich aktiviert werden (siehe Kapitel "Erweiterte Stromsollwertfilter (Seite 104)").
Seite 131: Funktionsweise Der Stromsollwertfilter-Adaption
Servoregelung 4.8 Autotuning 4.8.3.2 Funktionsweise der Stromsollwertfilter-Adaption ● Sobald die Pulsfreigabe gegeben wird und eine Resonanzfrequenz so stark angeregt wird, dass die interne Aktivierungsschwelle überschritten ist, bewegt die Adaption die Bandsperre zu dieser Resonanzfrequenz. ● Wird die Resonanzfrequenz zu schwach angeregt oder gibt es keine störende Resonanzfrequenz, bleibt die Bandsperre stehen und die aktuelle Sperrfrequenz verändert sich nicht.
Seite 132 Servoregelung 4.8 Autotuning Randbedingungen: ● Prinzip bedingt kann der zugrunde liegende Adaptions-Algorithmus nur bei Systemen mit einer einzigen mechanischen Resonanzfrequenz zuverlässig arbeiten. Bei Systemen mit mehreren mechanischen Resonanzfrequenzen kann es zu unerwünschten Bewegungen des adaptierten Filters zwischen den Resonanzen kommen. ●...
Seite 133: Stabilität Des Drehzahlregelkreises
Servoregelung 4.8 Autotuning Startwert der Adaption Die Frequenz, mit der die Adaption bei Pulsfreigabe startet, d. h. der Startwert der Adaption, ist immer die aktuelle Sperrfrequenz des Filters. Sie ist im r5285 und den Frequenzparametern des Filters ablesbar. Nach Impulssperre und erneuter Pulsfreigabe ist diese Startfrequenz die zuletzt vor der Impulssperre ermittelte Sperrfrequenz.
Seite 134: Untere Und Obere Grenzfrequenzen
Resonanzfrequenz stärker angeregt, worauf dann die Adaption reagiert. Beachten Sie bei dieser Einstellung allerdings die Stabilität des Regelkreises. 4.8.4 Funktionspläne und Parameter Übersicht wichtiger Störungen (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Antrieb: Stromsollwertfilter Adaption fehlerhaft • F07419 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) •...
Seite 135 Servoregelung 4.8 Autotuning • p5272[0...n] Onlinetuning Dynamikfaktor • p5273[0...n] Onlinetuning Dynamikfaktor Last • r5274 CO: Online / One Button Tuning Dynamik geschätzt • p5275[0...n] Online / One Button Tuning Dynamik Zeitkonstante • r5276 Online / One Button Tuning Kv Faktor geschätzt Online / One Button Tuning Vorsteuer Symmetrierzeit geschätzt •...
Seite 136: Hinweis Zum Elektronischen Motormodell
Servoregelung 4.9 Hinweis zum elektronischen Motormodell Hinweis zum elektronischen Motormodell Innerhalb des Drehzahlbereichs p1752 · (100 % - p1756) und p1752 findet ein Modellwechsel statt. Im Bereich höherer Drehzahlen wird bei Asynchronmotoren mit Geber die Drehmomentabbildung besser, der Einfluss des Läuferwiderstandes und die Sättigung der Hauptfeldinduktivität werden korrigiert.
Seite 137: Kippleistungserhöhung An Der Spannungsgrenze
Servoregelung 4.10 Kippleistungserhöhung an der Spannungsgrenze 4.10 Kippleistungserhöhung an der Spannungsgrenze Kurzzeitig kann die Spindelleistung durch ein neues Spannungsmanagement im Betrieb an der Kippleistungsgrenze erhöht werden. Die Kippleistungsgrenze ist der Bereich, in dem die Leistung des Motors aufgrund der maximalen Umrichter-Ausgangsspannung begrenzt ist. Dieser Kippleistungsbereich ist in den Motordatenblättern üblicherweise gekennzeichnet (Spannungsgrenzkennlinie) und hängt vom Motortyp (Asynchron-/Synchronmotor) und der Zwischenkreisspannungshöhe ab (siehe "voltage limiting Characteristics"...
Seite 138: Beispiele
Servoregelung 4.10 Kippleistungserhöhung an der Spannungsgrenze Beispiele Bild 4-13 Asynchronmotor: Leistungs-Drehmoment-Kennlinie Bild 4-14 Synchronmotor: Leistungs-Drehmoment-Kennlinie Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 139 (p0640 > r0331). Der Leistungsgewinn ist besonders groß, wenn der Motor ein Reluktanzmoment hat (p0327 > 90°, p0328 > 0). Der Leistungsgewinn wirkt dann sowohl motorisch, als auch generatorisch. Beim Synchronmotor ist p1402.3 nicht relevant. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motor-Kippmomentkorrekturfaktor • p0326[0...n] Motor-Magnetisierungsstrom/-kurzschlussstrom aktuell •...
Seite 140: U/F-Steuerung
Servoregelung 4.11 U/f-Steuerung 4.11 U/f-Steuerung Bei der U/f-Steuerung wird der Antrieb mit einem offenen Regelkreis betrieben. Der Antrieb benötigt in dieser Steuerung keine Drehzahlrückführung und keine Stromistwerterfassung. Die Stromistwerte müssen nur dann erfasst werden, wenn die Resonanzdämpfung aktiviert ist. Der Betrieb der U/f-Steuerung ist mit wenigen Motordaten möglich. Hinweis In r0063 wird bei der U/f-Steuerung immer der berechnete Drehzahlistwert angezeigt.
Seite 141 Servoregelung 4.11 U/f-Steuerung Mit der U/f-Steuerung können folgende Motoren betrieben werden: ● Asynchronmotoren ● Synchronmotoren Hinweis Betrieb von Synchronmotoren mit aktivierter oder deaktivierter Resonanzdämpfung • Drehzahlbegrenzung: Mit deaktivierter Resonanzdämpfung ist der Betrieb von Synchronmotoren mit U/f- Steuerung nur bis zu 25 % der Motornenndrehzahl erlaubt. Wenn die Resonanzdämpfung aktiviert ist, können Synchronmotoren mit U/f-Steuerung ohne Drehzahlbegrenzung betrieben werden.
Seite 142 Servoregelung 4.11 U/f-Steuerung U/f-Steuerung in Betrieb nehmen Hinweis Der Hochlauf an der Stromgrenze (p0640) erlaubt ohne große Parametrierarbeit ein relativ schnelles Hochlaufen des Antriebs, z. B. wenn Sie den Antrieb mit wechselnden Trägheitsmomenten betreiben. Beachten Sie dabei: Das Erreichen der Stromgrenze (p0640) bewirkt nur ein Anhalten des Hochlaufgebers.
Seite 143 Bild 4-16 U/f-Kennlinie Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Servoregelung - U/f-Steuerung für Diagnose • 5300 Servoregelung - Vdc_max-Regler und Vdc_min-Regler • 5650 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motor-Bemessungsspannung • p0304[0...n] • p0310[0...n] Motor-Bemessungsfrequenz • p0311[0...n] Motor-Bemessungsdrehzahl • r0313[0...n] Motor-Polpaarzahl aktuell (oder berechnet) •...
Seite 144 Servoregelung 4.11 U/f-Steuerung • p1319[0...n] U/f-Steuerung Spannung bei Frequenz Null • p1326[0...n] U/f-Steuerung Programmierbare Kennlinie Frequenz 4 • p1327[0...n] U/f-Steuerung Programmierbare Kennlinie Spannung 4 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 145: Optimierung Des Strom- Und Drehzahlreglers
Servoregelung 4.12 Optimierung des Strom- und Drehzahlreglers 4.12 Optimierung des Strom- und Drehzahlreglers Hinweis Das Optimieren des Reglers darf nur von Fachpersonal mit regelungstechnischen Kenntnissen durchgeführt werden. Zum Optimieren der Regler gibt es folgende Hilfsmittel: ● Funktionsgenerator im Inbetriebnahme-Tool ● Trace im Inbetriebnahme-Tool ●...
Seite 146: Beispiel Drehzahlsollwertsprung
Servoregelung 4.12 Optimierung des Strom- und Drehzahlreglers Beispiel Messung des Drehzahlreglerführungsfrequenzgangs Durch Messen des Drehzahlreglerführungsfrequenzgangs und der Regelstrecke können gegebenenfalls kritische Resonanzfrequenzen an der Stabilitätsgrenze des Drehzahlregelkreises ermittelt und mit Hilfe eines oder mehrerer Stromsollwertfilter gedämpft werden. Dadurch kann in der Regel eine Erhöhung der Proportionalverstärkung erreicht werden (z.
Seite 147: Geberloser Betrieb
Servoregelung 4.13 Geberloser Betrieb 4.13 Geberloser Betrieb Beschreibung Es ist sowohl ein geberloser als auch ein gemischter Betrieb (ohne / mit Geber) möglich. Der geberlose Betrieb mit Motormodell ermöglicht ein höheres dynamisches Regelverhalten und mehr Kippsicherheit als ein herkömmlicher Antrieb mit U/f-Steuerung. Im Vergleich zu Antrieben mit Geber ist die Drehzahlgenauigkeit aber geringer und es müssen Einbußen in der Dynamik und im Rundlauf in Kauf genommen werden.
Seite 148 Servoregelung 4.13 Geberloser Betrieb Eine zusätzliche Verbesserung des Startverhaltens aus dem Stillstand heraus kann bei Synchronmotoren durch eine Parametrierung der Pollageidentifikation (p1982 = 1) erreicht werden. Verhalten nach Wegnahme der Impulse Nach Wegnahme der Impulse im geberlosen Betrieb ist keine Berechnung des aktuellen Drehzahlistwerts des Motors mehr möglich.
Seite 149: Vorschaltdrossel
Servoregelung 4.13 Geberloser Betrieb Bild 4-18 Bereichsumschaltung Hinweis In der Regelungs-Betriebsart "Drehzahlregler ohne Geber" wird kein Rotorlagegeber benötigt. Die Temperaturauswertung bleibt aktiv, auch wenn der Geber geparkt ist. Dieser Zustand ist am Parameter r0458.26 = 1 erkennbar. Wenn Parameter r0458.26 = 0 ist, ist die Temperaturerfassung auch abgeschaltet.
Seite 150 Servoregelung 4.13 Geberloser Betrieb 4. Falls das Gesamtträgheitsmoment nicht schon durch die drehende Messung bestimmt wurde, haben Sie zur Ermittlung des Gesamtträgheitsmoments folgende Möglichkeiten: – Falls ein Geber vorhanden ist und der Motor einen eingeschränkten Verfahrweg hat (z. B. um den geberlosen Betrieb nur für die Ersatzreaktion bei Geberfehler oder den geberlosen Betrieb für den oberen Drehzahlbereich zu benutzen): Bestimmen Sie das Trägheitsmoment mit der drehenden Messung der Motordatenidentifikation (p1959 = 420 hex (d.
Seite 151 Servoregelung - Drehzahlregleradaption (Kp_n-/Tn_n-Adaption) • 5050 Servoregelung - Momentensollwert, Umschaltung Regelungsart • 5060 Servoregelung - Drehzahlregler ohne Geber • 5210 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0341[0...n] Motor-Trägheitsmoment • p0342[0...n] Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor • p0353[0...n] Motor-Vorschaltinduktivität •...
Seite 152 Servoregelung 4.13 Geberloser Betrieb • p1517[0...n] Beschleunigungsdrehmoment Glättungszeitkonstante • p1612[0...n] Stromsollwert gesteuert geberlos • p1755[0...n] Motormodell Umschaltdrehzahl geberloser Betrieb • p1756 Motormodell Umschaltdrehzahl Hysterese Funktionsmodul "Trägheitsmomentschätzer" Antriebsobjekte Funktionsmodul • p0108[0...n] Drehzahlregelung Konfiguration • p1400[0...n] Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 153: Motordatenidentifikation
Servoregelung 4.14 Motordatenidentifikation 4.14 Motordatenidentifikation Die Motordatenidentifikation (MotID) dient als Hilfsmittel zur Bestimmung der Motordaten (z. B. von Fremdmotoren) und kann zur Verbesserung der Drehmomentgenauigkeit (k Schätzer) beitragen. Voraussetzung Als Grundlage für die MotID muss die Erstinbetriebnahme bereits abgeschlossen sein. Dazu müssen entweder die elektrischen Motordaten (Motordatenblatt) oder die Typenschilddaten eingegeben werden und die Berechnung der Motor- und Regelungsparameter (p0340) abgeschlossen sein.
Seite 154 Servoregelung 4.14 Motordatenidentifikation geschont werden. Je größer die Hochlaufzeit gewählt wird, umso ungenauer wird das Trägheitsmoment ermittelt. 6. Um die Ergebnisse der MotID nichtflüchtig zu speichern, führen Sie den Befehl "RAM nach ROM kopieren" durch. Hinweis Der Abschluss der einzelnen Identifikationen kann über Parameter r3925 bis r3928 abgelesen werden.
Seite 155: Motordaten
Servoregelung 4.14 Motordatenidentifikation Motordaten Die Eingabe der Motordaten erfordert folgende Parameter: Tabelle 4- 9 Motordaten Asynchronmotor Permanenterregter Synchronmotor p0304 Motor-Bemessungsspannung p0305 Motor-Bemessungsstrom • • p0305 Motor-Bemessungsstrom p0311 Motor-Bemessungsdrehzahl • • p0307 Motor-Bemessungsleistung p0314 Motor-Polpaarzahl • • p0308 Motor-Bemessungsleistungsfaktor p0316 Motor-Drehmomentkonstante •...
Seite 156: Motordatenidentifikation Asynchronmotor
Servoregelung 4.14 Motordatenidentifikation Da die Typenschilddaten die Initialisierungswerte für die Identifikation darstellen, ist für die Bestimmung der obigen Daten die korrekte bzw. konsistente Eingabe der Typenschilddaten erforderlich. Parameter zur Steuerung der MotID Folgende Parameter beeinflussen die MotID: Tabelle 4- 11 Parameter zur Steuerung Stehende Messung (MotID) Drehende Messung p0640 Stromgrenze...
Seite 157 Servoregelung 4.14 Motordatenidentifikation Ermittelte Daten (Gamma) Daten, die übernommen werden (p1910 = 1) r1915 Ständerinduktivität identifiziert r1925 Schwellenspannung identifiziert r1927 Läuferwiderstand identifiziert r0374 Motor-Läuferwiderstand kalt (Gamma) p0354 r1932 d-Induktivität r0377 Motor-Streuinduktivität gesamt (Gamma) p0353 Motor-Vorschaltinduktivität p0356 Motor-Streuinduktivität p0358 Motor-Läuferstreuinduktivität p1715 Stromregler P-Verstärkung p1717 Stromregler Nachstellzeit r1934 q-Induktivität identifiziert r1936 Hauptinduktivität identifiziert...
Seite 158: Motordatenidentifikation Synchronmotor
Servoregelung 4.14 Motordatenidentifikation Ermittelte Daten (Gamma) Daten, die übernommen werden (p1960 = 1) r1969 Trägheitsmoment identifiziert p0341 Motor-Trägheitsmoment · p0342 Trägheitsmo- ment Verhältnis Gesamt zu Motor + p1498 Last- Trägheitsmoment r1973 Geber Strichzahl identifiziert Hinweis: Die Geberstrichzahl wird nur sehr ungenau ermittelt und ist nur zur groben Kontrolle (p0407/p0408) geeignet.
Seite 159 Servoregelung 4.14 Motordatenidentifikation Tabelle 4- 15 Ermittelte Daten durch p1960 bei Synchronmotoren (drehende Messung) Ermittelte Daten Daten, die übernommen werden (p1960 = 1) r1934 q-Induktivität identifiziert p0356 Motor-Ständerstreuinduktivität p0391 Stromregleradaption Einsatzpunkt Kp r1935 q-Induktivität Identifikationsstrom p0392 Stromregleradaption Einsatzpunkt Kp adaptiert p0393 Stromregleradaption P-Verstärkung Adaption r1937 Drehmomentkonstante identifiziert p0316 Motor-Drehmomentkonstante...
Seite 160 Servoregelung 4.14 Motordatenidentifikation Bild 4-20 Ersatzschaltbild Synchronmotor und Kabel Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0047 Identifikationen Status Stillstandsmessung Motordatenidentifikation Steuerwort • p1909[0...n] Motordatenidentifikation stehend • p1910 Drehende Messung Drehende Messung Hoch-/Rücklaufzeit • p1958[0...n] • p1959[0...n] Drehende Messung Konfiguration Drehende Messung Auswahl •...
Seite 161: Pollageidentifikation
Der Wert in p1982 wird dabei nicht berücksichtigt. Absolutwertgeber werden bei der Inbetriebnahme oder nach einem Gebertausch aufgrund der hinterlegten Seriennummer automatisch erkannt. Dadurch erfolgt bei den Siemens- Linearmotoren 1FN1, 1FN3 und 1FN6 das Setzen von p1990 = 1 automatisch nach der Inbetriebnahme oder nach einem Gebertausch.
Seite 162: Hinweise Zu Den Verfahren Der Pollageidentifikation
Servoregelung 4.15 Pollageidentifikation Hinweis Voreinstellung verwenden Beim Einsatz von Siemens-Standardmotoren sollte die automatisch vorgewählte Einstellung beibehalten werden. 4.15.1 Hinweise zu den Verfahren der Pollageidentifikation Über Parameter p1980 ist das jeweilige Verfahren auswählbar. Folgende Verfahren der Pollageidentifikation (PolID) stehen zur Verfügung: ●...
Seite 163 Servoregelung 4.15 Pollageidentifikation Hinweis Ungenauigkeit bei der Ermittlung des Kommutierungswinkels Wenn mehrere Linearmotoren des Typs 1FN3 miteinander gekoppelt sind und gleichzeitig eine sättigungsbasierte PolID für die Kommutierung durchgeführt wird (p1980 ≤ 4 und p1982 = 1), beeinflusst dies die Zwischenkreisspannung. Schnelle Stromveränderungen im Zwischenkreis können nicht komplett kompensiert werden.
Seite 164: Pollagekorrektur Mit Nullmarken
Servoregelung 4.15 Pollageidentifikation Die folgende Tabelle enthält grundlegende Informationen zu den relevanten Parametern. Parameter Bezeichnung Erläuterungen zur Parametrierung p3090 PolID elastizitätsba- Der Wert "0" ist im Parameter voreingestellt. Bei Motoren, siert Konfiguration bei denen die Bremse zwischen Motor und Geber instal- liert ist, kann eine Invertierung erforderlich sein, um das Verhältnis zwischen den Vorzeichen von Auslenkung und Drehmoment bzw.
Seite 165: Verfahren Zur Pollageidentifikation
Servoregelung 4.15 Pollageidentifikation Anwahl der Referenzmarke für die Feinsynchronisation für die Pollageermittlung mit Nullmarken Eine Voraussetzung für die Pollageermittlung mit Nullmarken ist, dass der Nullmarkenabstand des Gebers ein ganzzahliges Vielfaches der Polteilung/Polpaarweite des Motors ist. Der Antrieb erlaubt z. B. bei Linearmotoren mit Messsystemen, bei denen dies nicht gegeben ist, die Nullmarke, die für die Referenzpunktfahrt verwendet wird, zur Feinsynchronisation zu verwenden.
Seite 166: Einstellung Der Elastizitätsbasierten Pollageidentifikation
Servoregelung 4.15 Pollageidentifikation Sättigungsbasiert Bewegungsbasiert Elastizitätsbasiert r1984 r1985 r1986 r1987 p1990 r1992 p1993 p1994 p1995 p1996 p1997 p3090 p3091 p3092 p3093 p3094 p3095 p3096 r3097 Kennzeichnung: + = relevant, - = nicht relevant 4.15.3 Einstellung der elastizitätsbasierten Pollageidentifikation Die im Folgenden beschriebene Vorgehensweise gilt beispielhaft für die Einstellung der elastizitätsbasierten Pollageidentifikation (PolID) für Linearmotoren und rotatorische Motoren.
Seite 167: Voraussetzung
Servoregelung 4.15 Pollageidentifikation Voraussetzung Um die elastizitätsbasierte PolID einstellen zu können, müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein. ● Motor, Geber und Bremsenansteuerung sind korrekt parametriert. Vorgehensweise Um die elastizitätsbasierte PolID einzustellen, gehen Sie wie folgt vor: 1. Öffnen Sie das Inbetriebnahme-Tool STARTER. 2.
Seite 168 Servoregelung 4.15 Pollageidentifikation Das folgende Bild zeigt weitere Einstellungen im Gerätetrace. Um gut verwertbare Messergebnisse zu erzielen, empfehlen wir die Einstellung der darin angezeigten Werte. Bild 4-22 Gerätetrace: empfohlene Einstellungen 7. Stellen Sie im Parameter p3096[0] (PolID elastizitätsbasiert Strom) den Motor- Bemessungsstrom ein.
Seite 169 Servoregelung 4.15 Pollageidentifikation 11.Geben Sie den Antrieb frei, um die Messung zu starten. Das Messergebnis wird eingeblendet. Hinweis Antrieb über die Steuertafel frei geben Eine Warn-/Hinweismeldung erscheint ggf., wenn Sie die Antriebsfreigabe über die Steuertafel durchführen. 12.Vergleichen Sie die Auslenkung am Anfangspunkt der Messung (2) mit der Auslenkung am Endpunkt der Messung (3).
Seite 170 Servoregelung 4.15 Pollageidentifikation – Ergebnis 2: Die Haltebremse ist nicht stark genug, wenn die Auslenkung am Anfangspunkt der Messung (2) deutlich von der Auslenkung am Endpunkt der Messung (3) abweicht. In diesem Fall empfehlen wir Ihnen, den Messstrom schrittweise so lange zu reduzieren, bis die Auslenkung am Anfangspunkt der Messung der Auslenkung am Endpunkt der Messung entspricht oder in etwa entspricht.
Seite 171 Servoregelung 4.15 Pollageidentifikation – Tipp: Fügen Sie eine Hilfslinie (1) ein und verschieben Sie diese zur Spitze des höchsten Ausschlags. Fügen Sie eine zweite Hilfslinie (2) ein und verschieben Sie diese zum Nullpunkt des höchsten Ausschlags. ① Hilfslinie 1 ② Hilfslinie 2 ③...
Seite 172 Servoregelung 4.15 Pollageidentifikation – Für rotatorische Motoren: 16.Tragen Sie den ausgerechneten Wert in die Expertenliste im Parameter p3094[0] (PolID elastizitätsbasiert Auslenkung erwartet) des konfigurierten Antriebs ein. 17.Quittieren Sie die Störung. Die Konfiguration ist damit abgeschlossen. 18.Um das Ergebnis zu überprüfen, starten Sie erneut den Trace und geben Sie den konfigurierten Antrieb frei.
Seite 173 Verändern Sie beim Wiederholen des Verfahrens ggf. die Werte in den Parametern p3090 bis p3096. Überprüfen Sie die Messergebnisse. Halten Sie außerdem alle Schritte der Vorgehensweise zur elastizitätsbasierten PolID ein. Sollten wiederholte Versuche, das Verfahren durchzuführen, erfolglos bleiben, wenden Sie sich bitte an den Siemens Support (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/). Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 174: Kommutierungswinkeloffset Inbetriebnahmeunterstützung (P1990)
Bei Auftreten der Störung F07414 wird p1990 automatisch gestartet, wenn p1980 ≠ 99 ist und p0301 nicht auf einen Listenmotor mit werksseitig justiertem Geber verweist. 4.15.5 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0325[0...n] Motor-Pollageidentifikation Strom 1.
Seite 175 Servoregelung 4.15 Pollageidentifikation • p0640[0...n] Stromgrenze • p1082[0...n] Maximaldrehzahl • p1215 Motorhaltebremse Konfiguration • p1980[0...n] PolID Verfahren • p1981[0...n] PolID Weg maximal PolID Anwahl • p1982[0...n] PolID Test • p1983 PolID Winkeldifferenz • r1984 PolID Sättigungskurve • r1985 PolID Sättigungskurve 2 •...
Seite 176: Vdc-Regelung
Servoregelung 4.16 Vdc-Regelung 4.16 Vdc-Regelung Prinzip Die Vdc-Regelung überwacht die Gleichspannung im Gleichspannungszwischenkreis auf Über- und Unterspannung. Bei erkannter Über- bzw. Unterspannung des Zwischenkreisverbandes ist mit der Vdc-Regelung über p1240 eine Folgereaktion einstellbar. Die Drehmomentgrenzen der Motoren, bei denen der Vdc-Regler aktiviert ist, können bei entsprechender Abweichung der Zwischenkreisspannung beeinflusst werden.
Seite 177 Servoregelung 4.16 Vdc-Regelung -Regelung dc_min Bild 4-27 Ein-/Ausschalten der V -Regelung (Kinetische Pufferung) dc_min Bei Netzausfall kann das Line Module die Zwischenkreisspannung nicht mehr aufrechterhalten, insbesondere dann, wenn die Motor Modules im Zwischenkreisverband Wirkleistung entnehmen. Um die Zwischenkreisspannung bei Netzausfall z. B. für einen geordneten Notrückzug aufrecht zu erhalten, kann man den V -Regler für eine oder dc_min...
Seite 178 Servoregelung 4.16 Vdc-Regelung -Regelung dc_max Bild 4-28 Ein-/Ausschalten der V -Regelung dc_max Bei Einspeisemodulen ohne Rückspeisung oder bei Netzausfall kann durch Abbremsen von Antrieben im Zwischenkreisverband die Zwischenkreisspannung bis zur Abschaltschwelle ansteigen. Um eine Abschaltung wegen Zwischenkreisüberspannung zu verhindern, kann man den V -Regler für eine oder mehrere Antriebe aktivieren (p1240 = 1, 3).
Seite 179 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Servoregelung - U/f-Steuerung für Diagnose • 5300 Servoregelung - Vdc_max-Regler und Vdc_min-Regler • 5650 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO/BO: Zustandswort Regelung: Vdc_max-Regler aktiv • r0056.14 CO/BO: Zustandswort Regelung: Vdc_min-Regler aktiv • r0056.15 Vdc-Regler oder Vdc-Überwachung Konfiguration...
Seite 180: Dynamic Servo Control (Dsc)
Gebersystem (Telegramme 6, 106, 116, 118, 126, 136 und 138 oder freie Telegramme). Folgende PROFIdrive-Telegramme unterstützen DSC: ● Standardtelegramme 5 und 6 ● SIEMENS-Telegramme: 5, 6, 105, 106, 116, 118, 125, 126, 136, 138, 139, 146, 148, 149 und 166 Darüber hinausgehende PZD können über die Telegrammerweiterung genutzt werden.
Seite 181: Betriebszustände
Servoregelung 4.17 Dynamic Servo Control (DSC) Betriebszustände Folgende Betriebszustände sind bei DSC möglich (Details siehe Funktionsplan 3090 im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch): Betriebszustand bei DSC Bedeutung Drehzahl-/Drehmomentvorsteuerung Durch die stufenförmige Drehmomentvorsteuerung im Lage- mit linearer Interpolation reglertakt ergibt sich ein im Anregungstakt gepulster Momen- tenverlauf.
Seite 182: Deaktivierung
Servoregelung 4.17 Dynamic Servo Control (DSC) Wird KPC = 0 übertragen, kann nur drehzahlgeregelt mit den Drehzahlvorsteuerwerten (p1430, PROFIdrive N_SOLL_B und p1160 n_soll_2) gefahren werden. Für lagegeregelten Betrieb muss KPC > 0 übertragen werden. Hinweis KPC bei aktiviertem DSC Kontrollieren Sie nach der Aktivierung von Dynamic Servo Control die Lagereglerverstärkung KPC im Master.
Seite 183 ● Der PROFIBUS ist nicht taktsynchron (r2064[0] ≠ 1). ● Auf der Steuerungsseite ist DSC nicht eingeschaltet, damit wird KPC = 0 als Wert an p1191 übermittelt. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) PROFIdrive - Übersicht • 2401 PROFIdrive - Standardtelegramme und Prozessdaten 1 •...
Seite 184 (r0108.6 = 1) Servoregelung - Drehzahlsollwertfilter und Drehzahlvorsteuerung • 5020 Servoregelung - Referenzmo- • 5030 dell/Vorsteuersymmetrierung/Drehzahlbegrenzung Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p1160[0...n] CI: Drehzahlregler Drehzahlsollwert 2 CI: DSC Lageabweichung XERR • p1190 CI: DSC Lagereglerverstärkung KPC • p1191 DSC Geberauswahl •...
Seite 185: Fahren Auf Festanschlag
Servoregelung 4.18 Fahren auf Festanschlag 4.18 Fahren auf Festanschlag Mit dieser Funktion kann ein Motor mit einem vorgegebenen Moment auf einen festen Anschlag gefahren werden, ohne dass eine Störung gemeldet wird. Beim Erreichen des Anschlags wird das vorgegebene Moment aufgebaut und steht danach dauerhaft an. Die gewünschte Momentenreduzierung wird durch entsprechende Skalierung der oberen/motorischen Momentengrenze und der unteren/generatorischen Momentengrenze bewirkt.
Seite 186 Servoregelung 4.18 Fahren auf Festanschlag Bild 4-29 Signale bei "Fahren auf Festanschlag" Bei Verwendung der PROFIdrive-Telegramme 2 bis 6 wird keine Momentenreduktion übertragen. Bei Aktivierung der Funktion "Fahren auf Festanschlag" wird auf die Momentengrenzen in p1520 und p1521 gefahren. Wenn erforderlich, kann eine Momentenreduktion z.
Seite 187 Servoregelung 4.18 Fahren auf Festanschlag Signalverlauf Bild 4-30 Signalverlauf bei "Fahren auf Festanschlag" PROFIdrive-Telegramme 2 bis 6 in Betrieb nehmen 1. Aktivieren Sie die Funktion "Fahren auf Festanschlag" über die Parametereinstellung p1545 = "1". 2. Stellen Sie die Drehmomentgrenze wie gewünscht ein. Beispiel: p1400.4 = 0 →...
Seite 188 Servoregelung - Motorische/Generatorische Momentengrenze Servoregelung - Obere/Untere Momentengrenze • 5630 Signale und Überwachungsfunktionen - Drehmomentmeldungen, Motor blo- • 8012 ckiert/gekippt Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p1400[0...n] Drehzahlregelung Konfiguration CO/BO: Zustandswort Drehzahlregler; • r1407.7 Momentengrenze erreicht • p1520[0...n] CO: Drehmomentgrenze oben/motorisch •...
Seite 189 Servoregelung 4.18 Fahren auf Festanschlag • r1543 CO: Fahren auf Festanschlag Moment Skalierung • p1544 Fahren auf Festanschlag Bewertung Momentenreduzierung • p1545[0...n] BI: Fahren auf Festanschlag Aktivierung • p2194[0...n] Drehmomentschwellwert 2 • p2199.11 CO/BO: Zustandswort Überwachungen; Momentenausnutzung < Drehmomentschwellwert 2 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 190: Hängende Achse
Servoregelung - Momentensollwert, Umschaltung Regelungsart • 5060 Servoregelung - Motorische/Generatorische Momentengrenze • 5620 • 5630 Servoregelung - Obere/Untere Momentengrenze Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0031 Drehmomentistwert geglättet • p1511[0...n] CI: Zusatzdrehmoment 1 CI: Zusatzdrehmoment 1 Skalierung • p1512[0...n] CI: Zusatzdrehmoment 2 •...
Seite 191: Variable Meldefunktion
Servoregelung 4.20 Variable Meldefunktion 4.20 Variable Meldefunktion Variable Meldefunktion zur Überwachung Mit der Funktion "Variable Meldefunktion" können BICO-Verschaltungen und Parameter überwacht werden, die ansonsten auch mit der Inbetriebnahmefunktion "Gerätetrace" aufgezeichnet werden können. Hinweis Die variable Meldefunktion arbeitet mit einer Genauigkeit von 8 ms (ist auch bei Anzugs- und Abfallverzögerung zu berücksichtigen).
Seite 192 4.20 Variable Meldefunktion Bild 4-31 Variable Meldefunktion Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Servoregelung - Variable Meldefunktion • 5301 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p3290 Variable Meldefunktion Start • p3291 CI: Variable Meldefunktion Signalquelle • r3294 BO: Variable Meldefunktion Ausgangssignal Variable Meldefunktion Schwellwert •...
Seite 193: Zentrale Messtasterauswertung
Instanz erfasst und abgespeichert. Anschließend interpoliert die Steuerung aus den vorliegenden Abtastwerten der Positionssignale der verschiedenen Achsen die Zeiten der Positionsistwerte zum Messtasterzeitpunkt. Im SINAMICS S120 sind dafür 3 Auswerteverfahren implementiert. Die Auswerteverfahren sind mit dem Parameter p0684 einstellbar: ●...
Seite 194 Servoregelung 4.21 Zentrale Messtasterauswertung Gemeinsamkeiten für zentrales Messen mit und ohne Handshake Die folgenden Punkte sind beiden Messverfahren gemeinsam: ● Einstellen der Eingangsklemme in p0680. ● Signalquelle Synchronisationssignal in p0681. ● Signalquelle Steuerwort Messtaster in p0682. ● Übertragung mit Kommunikationsinterface PROFIdrive. ●...
Seite 195 Servoregelung 4.21 Zentrale Messtasterauswertung = PROFIBUS-Takt (auch DP-Takt) = Master-Applikations-Zykluszeit (Zeitraster, in dem die Masterapplikation neue MAPC Sollwerte generiert). ● Übernahme Steuerwort Messtaster (BICO p0682 zum PZD3) zum Startzeitpunkt To im MAPC-Takt. ● Die Messung wird durch 0/1-Übergang des Control-Bits für fallende bzw. steigende Flanke im Messtaster- Steuerwort aktiviert.
Seite 196 Servoregelung 4.21 Zentrale Messtasterauswertung DP-Takt = PROFIBUS-Takt = T = Master-Applikations-Zykluszeit (Zeitraster, in dem die Masterapplikation neue MAPC Sollwerte generiert). ● Pro Messtaster werden bis zu 8 steigende und/oder 8 fallende Flanken pro DP-Takt erfasst und in einem Messpuffer gespeichert. ●...
Seite 197 Servoregelung 4.21 Zentrale Messtasterauswertung Messtaster-Zeitstempelbezüge Für das Telegramm 395 werden die Messtaster-Zeitstempel MT_ZS_1...16 den Telegrammplätzen mittels der Messtaster-Zeitstempelbezüge MT_ZSB1...4 zugeordnet. Je 4 Messtaster-Zeitstempel (MT_ZS) werden einem Messtaster-Zeitstempelbezug (MT_ZSB) zugeordnet: Tabelle 4- 19 Zuordnung Messtaster-Zeitstempelbezug zu Zeitstempel Messtaster-Zeitstempelbezug Messtaster-Zeitstempel Bits MT_ZSB1 Bezug ZS1 Bit 0...3 Bezug ZS2...
Seite 198 Servoregelung 4.21 Zentrale Messtasterauswertung Bezug-Zeitstempel Messtaster-Bit, Werte binär Flankenauswahl-Bit Bezug MT_ZS3 Bit 8...10 Bit 11: 000: MT_ZS3 vom MT1 0: MT_ZS3 fallende Flanke 001: MT_ZS3 vom MT2 1: MT_ZS3 steigende Flanke 110: MT_ZS3 vom MT7 111: MT_ZS3 vom MT8 Bezug MT_ZS4 Bit 12...14 Bit 15 000: MT_ZS4 vom MT1...
Seite 199: Beispiele
Servoregelung 4.21 Zentrale Messtasterauswertung 4.21.1 Beispiele Beispiele für Messtasterauswertung Hexwerte in MT_ZSB aus dem obigen Beispiel: ● 0 hex = Zeitstempel von Messtaster 1, fallende Flanke ● 8 hex = Zeitstempel von Messtaster 1, steigende Flanke ● 1 hex = Zeitstempel von Messtaster 2, fallende Flanke ●...
Seite 200 Servoregelung 4.21 Zentrale Messtasterauswertung Beispiel 2 MT_STW = 101H: steigende und fallende Flanken für Messtaster 1 gesucht. Bild 4-33 Steigende und fallende Flanken für Messtaster 1 gesucht Es werden im DP-Takt alle Zeitstempel für steigende und fallende Flanken entsprechend ihrer zeitlichen Abfolge für Messtaster 1 übertragen. Beispiel 3 MT_STW = 303H: steigende und fallende Flanken für Messtaster 1 und 2 gesucht.
Seite 201: Funktionspläne Und Parameter
Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) PROFIdrive - Herstellerspezifische/Freie Telegramme und Prozessdaten • 2423 Geberauswertung - Messtasterauswertung, Messwertspeicher Geber 1 ... 3 • 4740 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO: Messtaster-Zeitstempel • r0565[0...15] CO: Messtaster-Zeitstempelbezug • r0566[0...3] CO: Messtaster Diagnosewort •...
Seite 202: Spannungsvorsteuerung
Servoregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung 4.22 Spannungsvorsteuerung 4.22.1 Spannungsvorsteuerung konfigurieren Mit der Spannungsvorsteuerung (p1703) kann die Regelungsdynamik für das Führungsverhalten des q-Stromreglers unabhängig von der Stromreglereinstellung bis hin zur physikalisch möglichen Grenze gesteigert werden. Damit wird der Stromsollwert schnellstmöglich aufgebaut. Zusammen mit der Drehzahl-Drehmomentvorsteuerung (p1402.4 = 1, p1517 = 0 ms, p1428, p1429) kann damit die Bandbreite des Drehzahlreglerführungsverhaltens gesteigert werden.
Seite 203 Servoregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung p0391 0,33A p0392 10,23A p0393 39,31% p0356 10,16 mH Bild 4-35 Adaptionskennlinie, Beispiel 1 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 204 Servoregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung p0391 2,09A p0392 p0393 90,67% p0356 18,24 mH Bild 4-36 Adaptionskennlinie, Beispiel 2 Schritt 2: Spannungsvorsteuerung in mehreren Optimierungsvorgängen ermitteln 1. Um die Spannungsvorsteuerung zu aktivieren, geben Sie in p1703 den Wert "100" % ein. 2. Um die Totzeit des Stromregler-Referenzmodells zu ermitteln, gehen Sie so vor: –...
Seite 205 Servoregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung 3. Messen Sie einen Stromreglersollwertsprung und korrigieren Sie den Wert p1703. – Wiederholen Sie den Stromreglersollwertsprung bis der Stromistwert den Sollwert unter- bzw. überschwingungsfrei trifft (siehe nachfolgende Beispielbilder). Bild 4-37 Spannungsvorsteuerung p1703 zu klein Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 206 Servoregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung Bild 4-38 Spannungsvorsteuerung p1703 OK Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 207 Servoregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung Bild 4-39 Spannungsvorsteuerung p1703 zu groß Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 208 Servoregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung 4. Das Ergebnis kann durch Kompensation der Spannungsabbildungsfehler verbessert werden (nur bei Synchronmotoren). – Aktivieren Sie dazu das Funktionsmodul "Erweiterte Momentenregelung (Seite 450)" (r0108.1). – Ermitteln Sie die Spannungsabbildungsfehler mit der stehenden Motordatenidentifikation (p1909.14 = 1 und p1910). –...
Seite 209 Servoregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung 4. Messen Sie wieder einen Stromreglersollwertsprung (Beispiel nachfolgendes Bild) Bild 4-41 Beispiel Das Messergebnis im Beispiel zeigt, dass nach Erreichen des Sollwerts der Strom nach einer Exponentialfunktion (1-exp(-t/Tgl)) abfällt. Die Glättungszeit schätzen Sie anhand der Zeit vom Berühungspunkt der Anfangstangente mit der Entwertgerade ab. 5.
Seite 210 Servoregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung 7. Korrigieren Sie die P-Verstärkung (p1715) und die Nachstellzeit (p1717) des Stromreglers wieder auf die ursprünglichen Werte. 8. Messen Sie erneut einen Stromreglersollwertsprung. Bild 4-42 Beispiel: nach der Optimierung In den meisten Fällen ist die Spannungsvorsteuerung nach der Wirbelstromkompensation in Ordnung (siehe Beispiel).
Seite 211: Funktionspläne Und Parameter
Servoregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung 4.22.2 Funktionspläne und Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Automatische Berechnung Motor-/Regelungsparameter • p0340[0...n] Motor-Ständerstreuinduktivität • p0356[0...n] Stromregleradaption Einsatzpunkt Kp • p0391[0...n] Stromregleradaption Einsatzpunkt Kp adaptiert • p0392[0...n] Stromregleradaption P-Verstärkung Adaption • p0393[0...n] Stromregelung und Motormodell Konfiguration •...
Seite 212 Servoregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 213: Vektorregelung
Vektorregelung Definition Bei der Vektorregelung wird der angeschlossene Motor anhand seiner Ersatzschaltbilddaten in einem Vektormodell nachgebildet. Das Motormodell wird möglichst genau nachgebildet, um die besten Ergebnisse hinsichtlich der Regelgenauigkeit und der Regelgüte zu erreichen. Die Vektorregelung gibt es in 2 Varianten: ●...
Seite 214 Vektorregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung ● Kurze Ausregelzeiten bei Laständerungen (→ besseres Störverhalten) ● Beschleunigen und Bremsen ist mit maximal einstellbarem Drehmoment möglich ● Schutz des Motors durch einstellbare Drehmomentbegrenzung beim motorischen als auch generatorischen Betrieb ● Regelung des Antriebs- und Bremsmoments unabhängig von der Drehzahl ●...
Seite 215 Vektorregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung Thema Servoregelung Vektorregelung Hinweis: Weiterführende Informationen zu den Abtastbedingungen sind im Unterkapitel "Regeln zu den Abtastzeiten (Seite 868)" in diesem Handbuch zu finden. Anschließbare Motoren Synchronmotoren (inkl. Torquemoto- Synchronservomotoren • • ren) Permanenterregte Synchronmotoren • Permanenterregte Synchronmotoren •...
Seite 216 • Hinweis: Hinweis: Falls höhere Ausgangsfrequenzen not- wendig sind, konsultieren Sie die Fachbe- Die genannten Werte können von ratung von SIEMENS. SINAMICS S ohne Optimierung erreicht werden. Höhere Frequenzen sind mit folgenden Randbedingungen und zusätzlichen Optimierungen einstellbar: bis 3000 Hz •...
Seite 217 Vektorregelung 4.22 Spannungsvorsteuerung Thema Servoregelung Vektorregelung Hinweis: Weiterführende Information zur Parallelschaltung von Leistungsteilen finden Sie im Kapitel "Parallelschaltung von Leis- tungsteilen (Seite 525)". Zulässiger Bereich des Verhältnis- Der zulässige Bereich des Verhältnisses Der zulässige Bereich des Verhältnisses ses Motor-Bemessungsstrom Motor-Bemessungsstrom (p0305) zu Motor-Bemessungsstrom (p0305) zu (p0305) zu Bemessungsstrom Bemessungsstrom Motor Module (r0207)
Seite 218: Technologische Anwendung (Applikation)
Anfahren mit hohem Losbrechmoment • 6 Hohe Lastträgheit (z. B. Zentrifugen) Eine Übersicht der jeweils beeinflussten Parameter und der gesetzten Werte finden Sie im "SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch". Berechnung Die Berechnung der Parameter, die die technologische Anwendung beeinflusst, rufen Sie wie folgt auf: ●...
Seite 219: Vektorregelung Ohne Geber (Slvc)
Vektorregelung 5.2 Vektorregelung ohne Geber (SLVC) Vektorregelung ohne Geber (SLVC) Beim Betrieb über die Funktion "Vektorregelung ohne Geber" (SLVC) muss die Lage des Flusses bzw. die Istdrehzahl über das elektrische Motormodell ermittelt werden. Dabei wird das Motormodell durch die zugänglichen Ströme bzw. Spannungen gestützt. Bei kleinen Frequenzen (um ca.
Seite 220 Vektorregelung 5.2 Vektorregelung ohne Geber (SLVC) ● Wenn bei Reluktanzmotoren (RESM) p1610 auf 0 % eingestellt wird, wird nur der Leerlaufmagnetisierungsstrom eingeprägt. Wenn der Wert 100 % eingestellt wird, wird der Motornennstrom p0305 eingeprägt. ● Bei permanent erregten Synchronmotoren (PMSM) verbleibt bei p1610 = 0 % ein aus dem Zusatzdrehmoment r1515 abgeleiteter Vorsteuerstrombetrag anstelle des Magnetisierungsstroms der ASM.
Seite 221: Passive Lasten
Vektorregelung 5.2 Vektorregelung ohne Geber (SLVC) Durch den geregelten Betrieb bis ca. 0 Hz (einstellbar über Parameter p1755), und die Möglichkeit, bei 0 Hz direkt geregelt zu starten oder geregelt zu reversieren (einstellbar über Parameter p1750), ergeben sich folgende Vorteile: ●...
Seite 222: Blockierende Antriebe
Vektorregelung 5.2 Vektorregelung ohne Geber (SLVC) Dadurch wird automatisch die Funktion "Passive Lasten" aktiviert. Hinweis Wenn p0500 innerhalb der Motorinbetriebnahme parametriert wird, erfolgt die Berechnung automatisch über p0340 und p3900. p0578 wird dadurch automatisch eingestellt. Die Regelung ohne Umschaltung zwischen Drehzahlregelung und -steuerung beschränkt sich auf Anwendungen mit passiver Last: Eine passive Last wirkt im Anfahrpunkt nur reaktiv auf das Antriebsmoment des antreibenden Motors z.
Seite 223: Aktive Lasten
Vektorregelung 5.2 Vektorregelung ohne Geber (SLVC) 5.2.5 Aktive Lasten Aktive Lasten, mit denen der Antrieb reversiert werden kann, z. B. Hub-Werke, müssen drehzahlgesteuert angefahren werden. Dazu muss das Bit p1750.6 = 0 (gesteuert bei blockiertem Motor) gesetzt werden. Der statische Drehmomentsollwert p1610 muss dabei größer als das maximal auftretende Lastmoment sein.
Seite 224: Geregelter Betrieb Bis F = 0 Hz Mit Testsignal
5.2.6.2 Geregelter Betrieb bis f = 0 Hz mit Testsignal Die fortlaufende Rotorlage ist bis 0 Hz (Stillstand) ermittelbar. Mit Siemens-Torquemotoren der Baureihe 1FW4, 1PH8 kann die Last im Stillstand gehalten oder aus dem Stillstand heraus bei beliebiger Last bis zum Nennmoment beschleunigt werden.
Seite 225 Vektorregelung 5.2 Vektorregelung ohne Geber (SLVC) Randbedingungen für den Einsatz von Fremdmotoren ● Das Verfahren ist für Motoren mit im Rotoreisen vergrabenen Magneten (Interior Permanent Magnet Synchronous Motors - IPMSM) sehr gut geeignet. ● Das Verhältnis von Stator-Querreaktanz (Lsq) : Stator-Längsreaktanz (Lsd) muss > 1,5 sein.
Seite 226: Synchronreluktanzmotoren
Vektorregelung 5.2 Vektorregelung ohne Geber (SLVC) 5.2.7 Synchronreluktanzmotoren 5.2.7.1 Übersicht Synchronreluktanzmotoren (RESM) werden mit Vektorregelung (mit/ohne Geber) betrieben. Unter Synchronreluktanzmotoren versteht man Reluktanzmotoren ohne Dämpferkäfig. Die Vorteile dieses Motortyps sind: ● Keine Rotorverluste ● Energieeffizienter Einsatz im Teillastbereich bei abgesenktem Fluss ●...
Seite 227: Voraussetzungen
Meldung F01040 (Parameter sichern und POWER ON erforderlich). Diese Warnung weist darauf hin, dass ein Parameter geändert wurde. Daraufhin ist ein Sichern der Parameter und ein erneuter Hochlauf des Systems erforderlich. 5.2.8 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Vektorregelung - Drehzahlsollwert, Statik • 6030 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 228 Vektorregelung - Schnittstelle zum Motor Module (ASM, p0300 = 1) • 6731 Vektorregelung - Schnittstelle zum Motor Module (PMSM, p0300 = 2) • 6792 Vektorregelung - Schnittstelle zum Motor Module (RESM, p0300 = 6) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motor-Bemessungsstrom • p0305[0...n] Motor-Magnetisierungsstrom/-kurzschlussstrom aktuell • r0331[0...n] Technologische Anwendung (Applikation) •...
Seite 229: Vektorregelung Mit Geber
Vektorregelung 5.3 Vektorregelung mit Geber Vektorregelung mit Geber Vorteil der Vektorregelung mit Geber ● Regelung der Drehzahl bis 0 Hz (also im Stillstand) ● Konstantes Drehmoment im Nenndrehzahlbereich ● Gegenüber einer Drehzahlregelung ohne Geber ist die Dynamik bei Antrieben mit Geber deutlich erhöht, da die Drehzahl direkt gemessen wird und in die Modellbildung der Stromkomponenten eingeht.
Seite 230: Drehzahlregler
Vektorregelung 5.4 Drehzahlregler Drehzahlregler 5.4.1 Drehzahlregler Beide Regelungsverfahren mit und ohne Geber (VC, SLVC) besitzen die gleiche Drehzahlreglerstruktur, die als Kern folgende Komponenten enthält: ● PI-Regler ● Drehzahlregler-Vorsteuerung ● Statik Die Summe der Ausgangsgrößen bildet den Drehmomentsollwert, der mittels der Drehmomentsollwertbegrenzung auf die zulässige Größe reduziert wird.
Seite 231 Vektorregelung 5.4 Drehzahlregler Wenn das Trägheitsmoment vorgegeben wurde, kann der Drehzahlregler (K ) mittels automatischer Parametrierung (p0340 = 4) berechnet werden. Die Reglerparameter werden dabei nach dem symmetrischen Optimum wie folgt festgelegt: = 4 · T = 0,5 · r0345 / T = 2 ·...
Seite 232: Drehzahlregler-Adaption
– Erst danach wird der Drehzahlregler I-Anteil und der Drehzahlsollwert frei gegeben. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Vektorregelung - Drehzahlregler mit/ohne Geber • 6040 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0062 CO: Drehzahlsollwert nach Filter CO: Drehzahlistwert • r0063[0...2] Automatische Berechnung Motor-/Regelungsparameter •...
Seite 233 Vektorregelung 5.4 Drehzahlregler Die Drehzahlabhängige K -Adaption ist in Werkseinstellung aktiviert. Die benötigten Werte werden bei der Inbetriebnahme und der drehenden Messung automatisch berechnet. Wenn trotzdem noch Drehzahlschwingungen auftreten, kann zusätzlich der K -Anteil mit der Freien K -Adaption optimiert werden. Die Freie K -Adaption wird mit dem Anschluss einer Signalquelle an p1455 aktiviert.
Seite 234 Bis zum Feldschwächbereich bleibt die höhere Reglerdynamik des Drehzahlreglers bestehen. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 6050 Vektorregelung - Drehzahlregleradaption (K -Adaption) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Drehzahlregelung Konfiguration: Automatische Kp-/Tn-Adaption aktiv • p1400.0 Drehzahlregelung Konfiguration: Kp-/Tn-Adaption aktiv • p1400.5 Drehzahlregelung Konfiguration: Freie Tn-Adaption aktiv •...
Seite 235: Drehzahlreglervorsteuerung Und Referenzmodell
Vektorregelung 5.4 Drehzahlregler • p1472 Drehzahlregler Geberloser Betrieb Nachstellzeit Freie Tn_n-Adaption • p1455[0...n] CI: Drehzahlregler P-Verstärkung Adaptionssignal • p1456[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaption Einsatzpunkt unten • p1457[0...n] Drehzahlregler P-Verstärkung Adaption Einsatzpunkt oben Adaptionsfaktor unten • p1458[0...n] Adaptionsfaktor oben • p1459[0...n] CI: Drehzahlregler P-Verstärkung Skalierung •...
Seite 236 Vektorregelung 5.4 Drehzahlregler Das Motorträgheitsmoment p0341 wird bei der Inbetriebnahme bzw. der kompletten Parametrierung (p0340 = 1) direkt berechnet. Der Faktor p0342 zwischen Gesamtträgheitsmoment J und Motorträgheitsmoment ist manuell oder mittels Drehzahlregleroptimierung zu bestimmen. Die Beschleunigung berechnet sich aus der Drehzahldifferenz über die Zeit "dn/dt".
Seite 237 Vektorregelung 5.4 Drehzahlregler anzufahren. (Voraussetzung: Die Drehmomentbegrenzung greift nicht ein und das Trägheitsmoment bleibt konstant.) Wird der Drehzahlregler durch die Aufschaltung vorgesteuert, so wird der Drehzahlsollwert (r0062) mit derselben Glättung (p1442 bzw. p1452) verzögert wie der Istwert (r1445). Dadurch wird gewährleistet, dass bei Beschleunigungen keine Soll-Ist-Differenz (r0064) am Reglereingang entsteht, die allein durch die Signallaufzeit bedingt wäre.
Seite 238 Das Referenzmodell kann auch extern nachgebildet und dessen Ausgangssignal über p1437 eingekoppelt werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 6031 Vektorregelung - Vorsteuersymmetrierung Referenz-/Beschleunigungsmodell • 6040 Vektorregelung - Drehzahlregler mit/ohne Geber Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motor-Bemessungsdrehzahl • p0311[0...n] Motor-Bemessungsdrehmoment • r0333[0...n] Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 239 Vektorregelung 5.4 Drehzahlregler • p0341[0...n] Motor-Trägheitsmoment • p0342[0...n] Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor • r0345[0...n] Motor-Bemessungsanlaufzeit • p1400[0...n] Drehzahlregelung Konfiguration • p1428[0...n] Drehzahlvorsteuerung Symmetrierung Totzeit Drehzahlvorsteuerung Symmetrierung Zeitkonstante • p1429[0...n] Beschleunigungsvorsteuerung Skalierung • p1496[0...n] CO: Beschleunigungsmoment • r1518[0...1] Referenzmodell Drehzahlregelung Konfiguration •...
Seite 240: Statik
Vektorregelung 5.5 Statik Statik Die Statik (Freigabe über p1492) bewirkt, dass bei zunehmendem Lastmoment der Drehzahlsollwert proportional zurückgenommen wird. ① nur aktiv, wenn die Vorsteuerung aktiviert ist (p1496 > 0) ② nur aktiv bei SLVC Bild 5-11 Drehzahlregler mit Statik Die Statik wirkt momentbegrenzend bei einem mechanisch an eine andere Drehzahl gekoppelten Antrieb (z.
Seite 241 ● Für die mechanisch gekoppelten Antriebe darf nur ein gemeinsamer Hochlaufgeber verwendet werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Vektorregelung - Drehzahlsollwert, Statik • 6030 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO: Drehmomentsollwert • r0079 • r1482 CO: Drehzahlregler I-Drehmomentausgang •...
Seite 242: Offener Drehzahlistwert
Vektorregelung 5.6 Offener Drehzahlistwert Offener Drehzahlistwert Über den Parameter p1440 (CI: Drehzahlregler Drehzahlistwert) wird die Signalquelle für den Drehzahlistwert des Drehzahlreglers vorgegeben. In der Werkseinstellung ist der ungeglättete Drehzahlistwert r0063[0] als Signalquelle voreingestellt. Über den Parameter p1440 kann anlagenspezifisch beispielsweise ein Filter in den Istwertkanal eingeschaltet oder ein externer Drehzahlistwert eingespeist werden.
Seite 243 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 6040 Vektorregelung – Drehzahlregler mit/ohne Geber • 8012 Signale und Überwachungsfunktion – Drehmomentmeldungen, Motor blo- ckiert/gekippt Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0063[0...2] CO: Drehzahlistwert • p1440[0...n] CI: Drehzahlregler Drehzahlistwert Eingang • r1443 CO: Drehzahlistwert Drehzahlistwert am Istwerteingang •...
Seite 244: Drehmomentregelung
Vektorregelung 5.7 Drehmomentregelung Drehmomentregelung Bei der geberlosen Drehzahlregelung SLVC (p1300 = 20) bzw. Drehzahlregelung mit Geber VC (p1300 = 21) besteht die Möglichkeit, über den BICO-Parameter p1501 auf Drehmomentregelung (Folgeantrieb) umzuschalten. Eine Umschaltung zwischen Drehzahl- und Drehmomentregelung ist nicht möglich, wenn mit p1300 = 22 bzw. 23 direkt die Drehmomentregelung gewählt wird.
Seite 245 Drehzahlsollwert ≤ Drehzahlschwelle (p1226) gestartete Überwachungszeit (p1227) abgelaufen ist. – Die Einschaltsperre wird aktiviert. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Vektorregelung - Momentensollwert • 6060 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motor-Trägheitsmoment • p0341[0...n] Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 246 Vektorregelung 5.7 Drehmomentregelung • p0342[0...n] Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor • p1300[0...n] Steuerungs-/Regelungs-Betriebsart • p1499[0...n] Beschleunigung bei Drehmomentregelung Skalierung • p1501[0...n] BI: Drehzahl–/Drehmomentregelung umschalten • p1503[0...n] CI: Drehmomentsollwert CI: Zusatzdrehmoment 1 • p1511[0...n] CI: Zusatzdrehmoment 1 Skalierung • p1512[0...n] CI: Zusatzdrehmoment 2 •...
Seite 247: Drehmomentbegrenzung
Vektorregelung 5.8 Drehmomentbegrenzung Drehmomentbegrenzung Beschreibung Der Wert der Drehmomentbegrenzung gibt das maximal zulässige Moment an. Dabei sind unterschiedliche Grenzen für den motorischen und generatorischen Betrieb parametrierbar. Bild 5-14 Drehmomentbegrenzung ● p0640[0...n] Stromgrenze ● p1520[0...n] CO: Drehmomentgrenze oben/motorisch ● p1521[0...n] CO: Drehmomentgrenze unten/generatorisch ●...
Seite 248 Drehmoment an. Findet im Motor Module eine Begrenzung des Drehmomentsollwerts statt, so wird dies über folgende Diagnoseparameter angezeigt: ● r1407.8 CO:/BO: Zustandswort Drehzahlregler: Drehmomentbegrenzung oben aktiv ● r1407.9 CO:/BO: Zustandswort Drehzahlregler: Drehmomentbegrenzung unten aktiv Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Vektorregelung - Momentensollwert • 6060 Vektorregelung - Obere/Untere Momentengrenze •...
Seite 249: Vdc-Regelung
Vektorregelung 5.9 Vdc-Regelung Vdc-Regelung Mit der Funktion "Vdc-Regelung" kann bei Über- bzw. Unterspannung des Zwischenkreises durch entsprechende Maßnahmen reagiert werden. ● Überspannung im Zwischenkreis – Typische Ursache Der Antrieb arbeitet generatorisch und speist zu viel Energie in den Zwischenkreis. – Abhilfe Durch Reduzierung des generatorischen Momentes wird die Zwischenkreisspannung innerhalb ihrer zulässigen Werte gehalten.
Seite 250 Vektorregelung 5.9 Vdc-Regelung ● V -Regelung (Kinetische Pufferung) dc_min – Mit dieser Funktion wird bei einem kurzzeitigen Netzausfall die kinetische Energie des Motors für die Pufferung der Zwischenkreisspannung verwendet und dabei der Antrieb verzögert. Vdc_min-Regelung Bild 5-15 Ein-/Ausschalten der V -Regelung (Kinetische Pufferung) dc_min Bei Netzausfall wird nach Unterschreiten der V...
Seite 251 Vektorregelung 5.9 Vdc-Regelung Hinweis Wird eine Netzwiederkehr erwartet, muss sichergestellt werden, dass der Antriebsverband nicht vom Netz getrennt wird. Diese Netztrennung kann z. B. durch ein abfallendes Netzschütz erfolgen. Das Netzschütz müsste z. B. von einer unterbrechungsfreien Stromversorgung (USV) versorgt werden. Vdc_max-Regelung Bild 5-16 Ein-/Ausschalten der V...
Seite 252 • Sperren Sie diese Funktion bei allen anderen Motor Modules oder stellen Sie diese Funktion auf Überwachung. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 6220 Vektorregelung - Vdc_max-Regler und Vdc_min-Regler Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p1240[0...n] Vdc-Regler oder Vdc-Überwachung Konfiguration Vdc_max-Regler Einschaltpegel • r1242 Vdc_max-Regler Dynamikfaktor •...
Seite 253 Vektorregelung 5.9 Vdc-Regelung • p1251[0...n] Vdc-Regler Nachstellzeit • p1252[0...n] Vdc-Regler Vorhaltezeit • p1254 Vdc_max-Regler Automatische Erfassung EIN-Pegel • p1256[0...n] Vdc_min-Regler Reaktion (kinetische Pufferung) • p1257[0...n] Vdc_min-Regler Drehzahlschwelle CO: Vdc-Regler Ausgang • r1258 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 254: Stromsollwertfilter
Beispiele für die Stromsollwertfilter finden Sie bei der Beschreibung der Servoregelung im Kapitel "Stromsollwertfilter (Seite 104)". Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Vektorregelung - Stromsollwertfilter • 6710 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CI: Stromsollwert-/Drehzahlistwertfilter Eigenfrequenz Tuning • p1655[0...4] Stromsollwertfilter Aktivierung • p1656[0...n] Stromsollwertfilter 1 Typ •...
Seite 255: Drehzahlistwertfilter
Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Geberauswertung - Vektorregelung, Übersicht • 4702 Geberauswertung - Drehzahlistwert- und Pollageerfassung Geber 1, • 4715 n_ist_filter 5 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CI: Stromsollwert-/Drehzahlistwertfilter Eigenfrequenz Tuning • p1655[0...4] Stromsollwert-/Drehzahlistwertfilter Aktivierung • p1656[0...n] Drehzahlistwertfilter 5 Typ •...
Seite 256: Stromregler-Adaption
-Stützpunkten, für p0393 > 1, wobei p0392 < p0391 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Vektorregelung - Iq- und Id-Regler • 6714 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Stromregleradaption Einsatzpunkt KP • p0391[0...n] Stromregleradaption Einsatzpunkt KP adaptiert • p0392[0...n] • p0393[0...n] Stromregleradaption P-Verstärkung Skalierung...
Seite 257: Motordatenidentifikation Und Drehende Messung
Vektorregelung 5.13 Motordatenidentifikation und Drehende Messung 5.13 Motordatenidentifikation und Drehende Messung 5.13.1 Überblick Es gibt 2 Arten der Motordatenidentifikation, die aufeinander aufbauen: ● Motordatenidentifikation (Seite 256) mit p1910 (Stillstandsmessung) Zur Messung der Motor-Ersatzschaltbildparameter (bei Betrieb mit Vektorregelung verpflichtend). ● Drehende Messung (Seite 260) mit p1960 Zur Verbesserung der Drehmomentgenauigkeit und zur Optimierung des Drehzahlreglers.
Seite 258: Motordatenidentifikation
Vektorregelung 5.13 Motordatenidentifikation und Drehende Messung Messungen und Ab- Nach erfolgreicher Messung: schluss Drehende Messung Impulssperre aktiviert und Parameter wird auf "0" gesetzt: p1960 = 0 Erfolgreicher Abschluss Impulssperre aktiviert und Parameter wird auf "0" gesetzt: p1900 = 0 Hinweis Um die neue Reglereinstellung permanent zu halten, müssen die Daten nichtflüchtig gespeichert werden.
Seite 259 Vektorregelung 5.13 Motordatenidentifikation und Drehende Messung Aus regelungstechnischen Gründen wird unbedingt empfohlen, die Motordatenidentifikation durchzuführen, da ausgehend von den Typenschilddaten die Ersatzschaltbilddaten und der Motorkabelwiderstand nur abgeschätzt werden können. So ist zum Beispiel der Ständerwiderstand für die Stabilität der geberlosen Vektorregelung bzw. für die Spannungsanhebung bei der U/f-Kennlinie von sehr hoher Bedeutung.
Seite 260 Vektorregelung 5.13 Motordatenidentifikation und Drehende Messung Besonderheiten Asynchronmotoren Bild 5-19 Ersatzschaltbild Asynchronmotor und Kabel Ist ein Ausgangsfilter (siehe p0230) oder eine Vorschaltinduktivität (p0353) vorhanden, sind die jeweiligen Daten ebenfalls vor der Stillstandsmessung einzugeben. Der Wert der Induktivität wird dann vom gemessenen Gesamtwert der Streuung abgezogen. Bei Sinusfiltern werden nur Ständerwiderstand, Ventilschwellspannung und - verriegelungszeit gemessen.
Seite 261 Vektorregelung 5.13 Motordatenidentifikation und Drehende Messung Bild 5-20 Magnetisierungskennlinie Hinweis Um die neue Reglereinstellung permanent zu halten, müssen die Daten nichtflüchtig gespeichert werden. Hinweis Am Ende der Motordatenidentifikation werden automatisch alle abhängigen Regelungsparameter berechnet (p0340 = 3) Ablauf der Motordatenidentifikation 1.
Seite 262: Drehende Messung
Vektorregelung 5.13 Motordatenidentifikation und Drehende Messung 5.13.3 Drehende Messung Drehende Messung (p1900, p1960) Die "Drehende Messung" kann über p1900 = 3 oder über p1960 aktiviert werden. Sie sollte erst nach der Motordatenidentifikation (p1910) ausgeführt werden. Die drehende Messung beinhaltet eine Drehzahlregleroptimierung, bei der das Trägheitsmoment des Antriebs ermittelt und der Drehzahlregler eingestellt wird.
Seite 263 Vektorregelung 5.13 Motordatenidentifikation und Drehende Messung Drehende Messung (p1960 > 0): Ablauf Folgende Messungen werden bei gesetzten Freigaben und dem nächsten Einschaltbefehl gemäß den Einstellungen in p1959 und p1960 durchgeführt. ● Gebertest Bei vorhandenem Drehzahlgeber wird die Drehrichtung und die Strichzahl überprüft. ●...
Seite 264: Verkürzte Drehende Messung
Vektorregelung 5.13 Motordatenidentifikation und Drehende Messung 5.13.4 Verkürzte drehende Messung Bei angekuppelter Last kann nicht immer eine normale drehende Messung durchgeführt werden. Mit einem vereinfachten Messverfahren kann beim ersten Einschalten des Motors eine kurze Trägheitsmomentmessung und die Messung des Magnetisierungsstroms und der Sättigungskennlinie durchgeführt werden.
Seite 265: Übersicht Wichtiger Parameter
Vektorregelung 5.13 Motordatenidentifikation und Drehende Messung 5.13.5 Übersicht wichtiger Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motordatenidentifikation und Drehzahlregleroptimierung • r0047 Automatische Berechnung Motor-/Regelungsparameter • p0340[0...n] Steuerungs-/Regelungs-Betriebsart • p1300[0...n] Motordatenidentifikation und Drehende Messung • p1900 Testimpulsauswertung Konfiguration • p1901 Testimpulsauswertung Status •...
Seite 266: Pollageidentifikation
Vektorregelung 5.14 Pollageidentifikation 5.14 Pollageidentifikation Die Pollageidentifikation ermittelt bei Synchronmotoren und Synchronreluktanzmotoren deren elektrische Pollage, die für die feldorientierte Regelung benötigt wird. Bei Betrieb mit einem Drehzahlgeber der nicht auf die Pollage justiert ist, wird die Identifikation zum Abgleich des Gebers verwendet. 5.14.1 Betrieb ohne Geber Im geberlosen Betrieb wählen Sie die Pollageidentifikation über den Parameter p1780.6 an.
Seite 267 Vektorregelung 5.14 Pollageidentifikation Hinweis Bei Gebern, die eine absolute Lage liefern (r0404.1 = 1), kann die Ermittlung des Kommutierungswinkeloffsets deaktiviert werden (p1990 = 0). Die Pollageidentifikation ist nur im Stillstand möglich. Wird die Regelungsart erst nach der automatischen Berechnung (p3900 = 3 oder p0340 = 3) auf Betrieb mit Geber (p1300 = 21) geändert, muss die Pollageidentifikation von Hand gesetzt werden (p1982 = 1), sofern ein Geber angewählt ist, der eine Pollageidentifikation benötigt (z.
Seite 268: Hinweise Zu Den Verfahren Der Pollageidentifikation
Vektorregelung 5.14 Pollageidentifikation Hinweis Wird ein Geber mit Nullmarke verwendet, kann auch auf einen drehenden Motor aufgeschaltet werden, sobald eine gültige Nullmarkenposition vorhanden ist. Bei Synchronreluktanzmotoren kann auch beim ersten Einschalten nach Spannungswiederkehr auf einen drehenden Motor aufgeschaltet werden, sofern die Funktion "Fangen"...
Seite 269: Meldungen Und Parameter
● Wenn eine Motorhaltebremse vorhanden ist, muss diese geöffnet werden. ● Das Verfahren wird empfohlen, wenn keine magnetische Asymmetrie vorhanden ist (z. B. symmetrischer Luftspalt). 5.14.4 Meldungen und Parameter Störungen und Warnungen (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Antrieb: Kommutierungswinkel fehlerhaft (Pollageidentifikation) • F07413 Antrieb: Automatisch Geberjustage/ Pollageidentifikation fehlerhaft • A07967 Antrieb: Lq-Ld-Messung fehlerhaft •...
Seite 270 Vektorregelung 5.14 Pollageidentifikation • p0431[0...n] Kommutierungswinkeloffset • p0437[0...n] Sensor Module Konfiguration erweitert • r0458 Sensor Module Eigenschaften • r0459 Sensor Module Eigenschaften erweitert • p0640[0...n] Stromgrenze Maximaldrehzahl • p1082[0...n] Motorhaltebremse Konfiguration • p1215 Motormodell Adaptionen Konfiguration • p1780[0...n] PolID Verfahren •...
Seite 271: Wirkungsgradoptimierung
Vektorregelung 5.15 Wirkungsgradoptimierung 5.15 Wirkungsgradoptimierung 5.15.1 Wirkungsgradoptimierung bei Asynchronmotoren Übersicht Bei Asynchronmotoren hat die Wirkungsgradoptimierung folgende Vorteile: ● Geringere Energiekosten ● Geringere Erwärmung des Motors ● Geringere Geräuschentwicklung des Motors Nachteile der Wirkungsgradoptimierung: ● Längere Beschleunigungszeiten ● Stärkere Drehzahleinbrüche bei Momentenstößen ●...
Seite 272 Vektorregelung 5.15 Wirkungsgradoptimierung Einfache Wirkungsgradoptimierung (Methode 1) Mit p1580 = 100 % wird der Fluss in der Maschine im Leerlaufbetrieb auf den halben Sollfluss (p1570/2) reduziert. Sobald der Antrieb belastet wird, steigt der Sollfluss linear mit der Last an und erreicht bei ca. r0077 = r0331 · p1570 den in p1570 eingestellten Sollwert. Bild 5-21 Wirkungsgradoptimierung Im Feldschwächbereich wird der Endwert durch den aktuellen Feldschwächgrad reduziert.
Seite 273: Wirkungsgradoptimierung Bei Reluktanzmotoren
Vektorregelung 5.15 Wirkungsgradoptimierung Erweiterte Wirkungsgradoptimierung (Methode 2) Die erweiterte Wirkungsgradoptimierung erreicht in der Regel einen besseren Wirkungsgrad als die einfache Wirkungsgradoptimierung. Mit dieser Methode wird der aktuelle Betriebspunkt des Motors in Abhängigkeit von Wirkungsgrad und Fluss ermittelt und der Fluss auf den optimalen Wirkungsgrad eingestellt. Je nach Betriebspunkt des Motors reduziert oder erhöht der Umrichter den Fluss im Teillastbetrieb des Motors.
Seite 274: Funktionspläne Und Parameter
Vektorregelung - Feldschwächkennlinie, Id-Sollwert (ASM, p0300 = 1) • 6722 Vektorregelung - Feldschwächregler, Flussregler (p0300 = 1) • 6723 Vektorregelung - Flusssollwert (RESM, p0300 = 6) • 6790 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO: Stromsollwert momentenbildend • r0077 Motor-Magnetisierungsstrom/-kurzschlussstrom aktuell • r0331[0...n] Flussregelung Konfiguration •...
Seite 275: Schnellmagnetisierung Bei Asynchronmotoren
Vektorregelung 5.16 Schnellmagnetisierung bei Asynchronmotoren 5.16 Schnellmagnetisierung bei Asynchronmotoren Bei Krananwendungen wird häufig ein Frequenzumrichter abwechselnd auf verschiedene Motoren aufgeschaltet. Nach einer Aufschaltung auf einen anderen Motor muss im Frequenzumrichter ein neuer Datensatz geladen und danach der Motor aufmagnetisiert werden. Dabei entstehen unerwünschte Wartezeiten, die durch eine Schnellmagnetisierung erheblich verkürzt werden.
Seite 276 Vektorregelung 5.16 Schnellmagnetisierung bei Asynchronmotoren Bild 5-23 Kennlinien zur Schnellmagnetisierung Hinweise Bei angewählter Schnellmagnetisierung (p1401.6 = 1) wird der Sanftanlauf intern deaktiviert und die Warnung A07416 angezeigt. Bei aktiver Identifikation des Ständerwiderstands (siehe p0621 "Identifikation Ständerwiderstand nach Wiedereinschaltung") wird die Schnellmagnetisierung intern deaktiviert und die Warnung A07416 angezeigt.
Seite 277 Vektorregelung 5.16 Schnellmagnetisierung bei Asynchronmotoren Abhilfe: ● Zu Fehlerursache 1: – Sanftanlauf ausschalten: p1401.0 = 0 – Schnellmagnetisierung ausschalten: p1401.6 = 0 ● Zu Fehlerursache 2: – Flussaufbau-Steuerung ausschalten: p1401.2 = 0 – Schnellmagnetisierung ausschalten: p1401.6 = 0 ● Zu Fehlerursache 3: –...
Seite 278 • 6491 Vektorregelung - Flussregelung Konfiguration • 6722 Vektorregelung - Feldschwächkennlinie, Id-Sollwert (ASM, p0300 = 1) Vektorregelung - Feldschwächregler, Flussregler (ASM, p0300 = 1) • 6723 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Leistungsteil Bemessungsstrom • r0207[0...4] Motor-Bemessungsmagnetisierungsstrom/-kurzschlussstrom • p0320[0...n] Motor-Auferregungszeit •...
Seite 279: Fangen
Maximaldrehzahl plus 25 %. Für permanenterregte Synchronmotoren wird ein Voltage Sensing Module (VSM) benötigt (weitere Hinweise siehe SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch im Parameter p1200). – Beim Betrieb mit Geber (Drehzahlistwert wird erfasst) entfällt die Phase des Suchens.
Seite 280 Vektorregelung 5.17 Fangen Applikationsbeispiel Ein Lüfterantrieb kann mittels der Funktion "Fangen" nach einem Netzausfall schnellstmöglich auf den laufenden Lüftermotor wieder zugeschaltet werden. Bild 5-24 Fangen, Beispiel Asynchronmotor ohne Geber Bild 5-25 Fangen, Beispiel Asynchronmotor mit Geber Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 281: Schnelles Fangen
Vektorregelung 5.17 Fangen Fangen im geberlosen Betrieb bei langen Leitungen Grundsätzlich ist es wichtig, den Leitungswiderstand zu berücksichtigen. Der Leitungswiderstand ist für die Berechnung des thermischen Motormodels notwendig. 1. Geben Sie den Leitungswiderstand im Parameter p0352 ein, bevor Sie die Motordatenidentifikation durchführen.
Seite 282: Fangen Des Synchronreluktanzmotors
Vektorregelung 5.17 Fangen 3. Führen Sie für die richtige Parametrierung des Spannungsmodells sowohl bei Vektorregelung als auch bei U/f-Steuerung eine stehende Messung (p1900 = 2) durch, um den Leistungswiderstand zu ermitteln. Die kritischen Parameter sind der Ständerwiderstand (p0350) und die Ständerstreuinduktivität (p0356).
Seite 283 Vektorregelung 5.17 Fangen Um die Qualität der Funktion zu erhöhen, muss eine Motordatenidentifikation (p1900, stehende Messung) durchgeführt werden. Dabei werden die Eigenschaften des Motors vermessen, wodurch das Fangen die Drehzahl und die Lage optimal bestimmen kann. WARNUNG Ungeplante Bewegung des Motors bei aktiviertem Fangen Ist die Funktion "Fangen"...
Seite 284: Meldungen Und Parameter
Vektorregelung 5.17 Fangen 5.17.3 Meldungen und Parameter Übersicht wichtiger Störungen (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Fangen: Gemessener Suchstrom zu klein • F07330 Fangen: Funktion nicht unterstützt • F07331 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Spannungsmessung Konfiguration • p0247 Leitungswiderstand • p0352[0...n] Maximaldrehzahl •...
Seite 285: Synchronisieren
● Einstellung einer Phasendifferenz (p3809) ● Aktivierbar über Parameter (p3802) Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 7020 Technologiefunktionen - Synchronisieren Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Sync-Netz-Antrieb Aktivierung • p3800[0...n] Sync-Netz-Antrieb Antriebsobjektnummer • p3801[0...n] BI: Sync-Netz-Antrieb Freigabe • p3802[0...n] CO/BO: Sync-Netz-Antrieb Steuerwort •...
Seite 286 Vektorregelung 5.18 Synchronisieren • r3808 CO: Sync-Netz-Antrieb Phasendifferenz • p3809[0...n] Sync-Netz-Antrieb Phasensollwert • p3811[0...n] Sync-Netz-Antrieb Frequenzbegrenzung • r3812 CO: Sync-Netz-Antrieb Korrekturfrequenz • p3813[0...n] Sync-Netz-Antrieb Phasensynchronität Schwellwert CO: Sync-Netz-Antrieb Spannungsdifferenz • r3814 Sync-Netz-Antrieb Spannungsdifferenz Schwellwert • p3815[0...n] CO/BO: Sync-Netz-Antrieb Zustandswort • r3819.0...7 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 287: Voltage Sensing Module
"Synchronisieren" deaktiviert ist (p3800 = 0). Topologie-Sicht Bei den SINAMICS S120-Antrieben wird das VSM auf der Geberseite verwendet. Das VSM wird am Antriebsobjekt VECTOR nur in den geberlosen Betriebsarten eingesetzt. Das VSM wird in der Topologie an der Stelle des Motorgebers eingebunden.
Seite 288 Voltage Sensing Module (VSM) - Analogeingänge (AI 0 ... AI 3) • 9880 Voltage Sensing Module (VSM) - Temperaturauswertung • 9886 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0151[0...n] Voltage Sensing Module Komponentennummer • p0155[0...n] Voltage Sensing Module aktivieren/deaktivieren Voltage Sensing Module Firmware-Version •...
Seite 289: Simulationsbetrieb
Vektorregelung 5.20 Simulationsbetrieb 5.20 Simulationsbetrieb Der Simulationsbetrieb ermöglicht in erster Linie die Simulation des Antriebs ohne angeschlossenen Motor und ohne Zwischenkreisspannung. Dabei ist darauf zu achten, dass der Simulationsbetrieb nur unter einer tatsächlichen Zwischenkreisspannung von 40 V aktiviert werden kann. Liegt die Spannung über dieser Schwelle, wird der Simulationsbetrieb zurückgesetzt und es erfolgt eine Störmeldung F07826.
Seite 290: Redundanzbetrieb Leistungsteile
● Redundanz für bis zu 4 Leistungsteile der Bauform Chassis ● Redundanz für bis zu 6 Motor Modules der Bauform Chassis-2 ● Leistungsteil ist über Parameter (p0125) deaktivierbar ● Leistungsteil über Binektor-Eingang (p0895) deaktivierbar Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Leistungsteilkomponente aktivieren/deaktivieren • p0125[0...n] Leistungsteilkomponente aktiv/inaktiv •...
Seite 291 Vektorregelung 5.21 Redundanzbetrieb Leistungsteile • p0895[0...n] BI: Leistungsteilkomponente aktivieren/deaktivieren • p7003 Par_schaltg Wicklungssystem Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 292: Bypass
Vektorregelung 5.22 Bypass 5.22 Bypass 5.22.1 Überblick Die Bypass-Funktion arbeitet als Ansteuerung von 2 Schützen über digitale Ausgänge des Umrichters und wertet die Rückmeldungen der Schütze über digitale Eingänge aus (z. B. über TM31). Diese Schaltung erlaubt es, den Motor über den Umrichter oder direkt am Netz zu betreiben.
Seite 293: Voraussetzung
Vektorregelung 5.22 Bypass ACHTUNG Fehlsynchronisation durch falsche Phasenfolge Die Zielfrequenz r3804 wird als Betrag angegeben. Sie enthält keine Information zur Richtung des Drehfeldes! Stimmen die Phasenfolge der Netzspannung auf die synchronisiert werden soll und die Phasenfolge der Motorspannung nicht überein, so führt dies zu einer Fehlsynchronisation. Dies kann im schlimmsten Fall zu einer mechanischen Beschädigung der Anlage führen.
Seite 294: Aktivierung
Vektorregelung 5.22 Bypass Für diese Bypass-Art wird ein Voltage Sensing Module VSM10 benötigt, das für den zu synchronisierenden Antrieb die Netzspannung misst. Eine Drossel dient dabei zur Entkopplung von Umrichter- und Netzspannung, der uk-Wert für die Drossel beträgt 10 % +/- 2 %. Bild 5-26 Schaltungsbeispiel: Bypass mit Synchronisierung mit Überlappung Hinweis...
Seite 295: Parametrierung
Vektorregelung 5.22 Bypass Parametrierung Nach Aktivierung der Bypass-Funktion mit Synchronisierung mit Überlappung (p1260 = 1) müssen noch folgende Parameter eingestellt werden: Tabelle 5- 3 Parametereinstellung für Bypass-Funktion mit Synchronisierung mit Überlappung Parameter Beschreibung r1261.0 = Steuersignal des Schützes K1 r1261.1 = Steuersignal des Schützes K2 p1266 = Einstellung des Steuersignals...
Seite 296: Bypass Mit Synchronisierung Ohne Überlappung
Vektorregelung 5.22 Bypass ● Die Bypass-Funktion setzt das Steuerwortbit "Synchronisieren" (r1261.2). ● Da das Bit gesetzt wird, während der Umrichter in Betrieb ist, wird der Synchronisiervorgang "Motor ans Netz übergeben" eingeleitet. ● Nach erfolgter Synchronisierung des Motors auf Netzfrequenz, -spannung und - phasenlage meldet der Synchronisieralgorithmus diesen Zustand (r3819.2).
Seite 297 Vektorregelung 5.22 Bypass Maximalwert p3813), vorgedreht werden, um einen reibungs-/lastbedingten Drehzahlabfall während der Bypassumschaltung zu kompensieren. Die Phasenlage der Motorspannung vor der Synchronisierung kann über p3809 so eingestellt werden, dass ein "Vorsprung" vor dem Netz besteht, auf das synchronisiert werden soll. Durch das Abbremsen des Motors in der kurzen Zeit, in der beide Schütze geöffnet sind, muss sich nun beim Schließen des Schützes K2 eine Phasen- und Frequenzdifferenz von ungefähr Null einstellen.
Seite 298: Bypass Ohne Synchronisierung
Vektorregelung 5.22 Bypass Aktivierung Die Aktivierung der Bypass-Funktion mit Synchronisierung ohne Überlappung (p1260 = 2) kann nur über ein Steuersignal aktiviert werden. Eine Aktivierung über eine Drehzahlschwelle ist nicht möglich. Parametrierung Nach Aktivierung der Bypass-Funktion mit Synchronisierung ohne Überlappung (p1260 = 2) müssen noch folgende Parameter eingestellt werden: Tabelle 5- 4 Parametereinstellung für Bypass-Funktion mit Synchronisierung ohne Überlappung Parameter...
Seite 299 Vektorregelung 5.22 Bypass Bild 5-29 Beispielschaltung Bypass ohne Synchronisierung Aktivierung Die Aktivierung des Bypass ohne Synchronisierung (p1260 = 3) kann über folgende Signale ausgelöst werden (p1267): ● Bypass durch Steuersignal (p1267.0 = 1): Das Einschalten des Bypass wird über ein Digitalsignal (p1266), z. B. von einer übergeordneten Steuerung, ausgelöst.
Seite 300: Funktionspläne Und Parameter
Die Aktivierung der Synchronisierung wird von der Bypass-Funktion ausgelöst. 5.22.5 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 7020 Technologiefunktionen - Synchronisieren Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Bypass-Funktion Bypass Konfiguration • p1260 CO/BO: Bypass Steuer-/Zustandswort • r1261.0...12 Bypass Totzeit •...
Seite 301 Vektorregelung 5.22 Bypass • p1266 BI: Bypass Steuerbefehl • p1267 Bypass Umschaltquelle Konfiguration • p1268 BI: Bypass Rückmeldung Synchronisation abgeschlossen • p1269[0...1] BI: Bypass Schalter Rückmeldung Synchronisieren Sync-Netz-Antrieb Aktivierung • p3800[0...n] Sync-Netz-Antrieb Antriebsobjektnummer • p3801[0...n] BI: Sync-Netz-Antrieb Freigabe • p3802[0...n] CO/BO: Sync-Netz-Antrieb Steuerwort •...
Seite 302: Asynchrone Pulsfrequenz
Vektorregelung 5.23 Asynchrone Pulsfrequenz 5.23 Asynchrone Pulsfrequenz Die Pulsfrequenz ist an den Stromreglertakt gekoppelt und ist nur in ganzzahligen Schritten einstellbar. Für die meisten Standardanwendungen ist diese Einstellung sinnvoll und sollte nicht geändert werden. Für bestimmte Anwendungsfälle kann es vorteilhaft sein, die Pulsfrequenz vom Stromreglertakt abzukoppeln.
Seite 303 Auslegung der Drosseln die maximale und bei den Sinusfiltern die minimale Pulsfrequenz berücksichtigt werden. ● Die Motordatenidentifikation muss bei einem Stromreglertakten von 250 µs oder 500 μs mit 2 kHz gemacht werden. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Abtastzeiten für interne Regelkreise • p0115[0...6] Pulsfrequenz Sollwert •...
Seite 304 Vektorregelung 5.23 Asynchrone Pulsfrequenz Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 305: U/F-Steuerung (Vektorregelung)
U/f-Steuerung (Vektorregelung) Die einfachste Steuerung eines Asynchronmotors ist die Steuerung nach der U/f-Kennlinie. Die U/f-Steuerung wird bei der Konfiguration des Antriebs mit dem Inbetriebnahme-Tool Startdrive unter "Antriebsachse > Parameter > Grundparametrierung > Regelungsart" aktiviert (siehe auch p1300). Hinweis Der zulässige Bereich des Verhältnisses Motor-Bemessungsstrom (p0305) zu Bemessungsstrom Motor Module (r0207) beträgt bei U/f-Steuerung 1:1 bis 1:12.
Seite 306 U/f-Steuerung (Vektorregelung) 5.23 Asynchrone Pulsfrequenz Bei der U/f-Kennlinie gibt es mehrere Ausprägungen, die in folgender Tabelle dargestellt sind: Tabelle 6- 1 U/f-Kennlinie (p1300) Parame- Bedeutung Einsatz/Eigenschaft ter-werte Lineare Charakteris- Standardfall (ohne Spannungsanhebung) Lineare Charakteris- Kennlinie, die die Spannungsverluste des tik mit flux current Statorwiderstands bei statischen / dyna- control (FCC) mischen Belastungen kompensiert...
Seite 307 U/f-Steuerung (Vektorregelung) 5.23 Asynchrone Pulsfrequenz Parame- Bedeutung Einsatz/Eigenschaft ter-werte Programmierbare Kennlinie, die den Drehmomentverlauf Charakteristik des Motors / der Maschine (z. B. Syn- chronmotor) berücksichtigt. Lineare Charakteris- Kennlinie siehe Parameter 0 und Eco-Mode in einem konstanten Arbeitspunkt. tik und ECO Im ECO-Mode wird der Wirkungsgrad in einem konstantem Arbeitspunkt optimiert.
Seite 308 U/f-Steuerung (Vektorregelung) 5.23 Asynchrone Pulsfrequenz Funktionsplan • 6300 Vektorregelung - U/f-Steuerung, Übersicht • 6301 Vektorregelung - U/f-Kennlinie und Spannungsanhebung Parameter Steuerungs-/Regelungs-Betriebsart • p1300[0...n] U/f-Steuerung Programmierbare Kennlinie Frequenz 1 • p1320[0...n] • p1327[0...n] U/f-Steuerung Programmierbare Kennlinie Spannung 4 • p1330[0...n] CI: U/f-Steuerung Spannungssollwert unabhängig •...
Seite 309: Technologische Anwendung (Applikation)
Anfahren mit hohem Losbrechmoment • 6 Hohe Lastträgheit (z. B. Zentrifugen) Eine Übersicht der jeweils beeinflussten Parameter und der gesetzten Werte finden Sie im "SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch". Berechnung Die Berechnung der Parameter, die die technologische Anwendung beeinflusst, rufen Sie wie folgt auf: ●...
Seite 310: Spannungsanhebung
U/f-Steuerung (Vektorregelung) 6.2 Spannungsanhebung Spannungsanhebung Die Steuerung nach der U/f-Kennlinie liefert bei einer Ausgangsfrequenz von 0 Hz eine Ausgangsspannung von 0 V. Der Motor kann bei 0 V kein Moment erzeugen. Es gibt mehrere Gründe für den Einsatz der Funktion "Spannungsanhebung": ●...
Seite 311: Spannungsanhebung Permanent
U/f-Steuerung (Vektorregelung) 6.2 Spannungsanhebung Hinweis Übermäßige Erwärmung des Motors durch zu starke Spannungsanhebung Ein zu hoher Wert der Spannungsanhebung kann die Motorwicklung übermäßig erwärmen und damit zur Abschaltung führen. Spannungsanhebung permanent = p0305 (Motor-Bemessungsstrom · p0395 (Ständerwiderstand aktuell) · p1310 (permanen- permanent te Spannungsanhebung) Bild 6-3...
Seite 312 Bild 6-4 Spannungsanhebung bei Beschleunigung (Beispiel: p1300 = 0 und p1311 > 0) Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Vektorregelung - U/f-Kennlinie und Spannungsanhebung • 6301 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motor-Bemessungsspannung • p0304[0...n] Motor-Bemessungsstrom • p0305[0...n] Ständerwiderstand aktuell •...
Seite 313: Schlupfkompensation
Bei Einsatz einer Motorhaltebremse kann über p1351 ein Setzwert am Ausgang der Schlupfkompensation vorgegeben werden. Durch Setzen des Parameters p1351 > 0 wird automatisch die Schlupfkompensation eingeschaltet (p1335 = 100 %). Bild 6-5 Schlupfkompensation Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0330[0...n] Motor-Bemessungsschlupf • p1334[0...n] U/f-Steuerung Schlupfkompensation Startfrequenz Schlupfkompensation Skalierung •...
Seite 314: Resonanzdämpfung
Bei p1349 = 0 wird die Umschaltgrenze automatisch auf 95 % der Motornennfrequenz eingestellt, höchstens jedoch auf 45 Hz. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Vektorregelung - Resonanzdämpfung und Schlupfkompensation • 6310 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO: Ausgangsfrequenz • r0066 CO: Stromistwert momentenbildend • r0078 Motor-Bemessungsfrequenz •...
Seite 315: Vdc-Regelung
U/f-Steuerung (Vektorregelung) 6.5 Vdc-Regelung Vdc-Regelung Mit der Funktion "Vdc-Regelung" kann bei Über- bzw. Unterspannung des Zwischenkreises durch entsprechende Maßnahmen reagiert werden. Bild 6-7 dc-Regelung Unterspannung im Zwischenkreis ● Typische Ursache: Ausfall der Netzspannung oder der Einspeisung für den Zwischenkreis. ● Abhilfe: Durch Vorgabe eines generatorischen Momentes für den drehenden Antrieb werden die vorhandenen Verluste kompensiert und damit die Spannung im Zwischenkreis stabilisiert.
Seite 316 U/f-Steuerung (Vektorregelung) 6.5 Vdc-Regelung Überspannung im Zwischenkreis ● Typische Ursache: Der Antrieb arbeitet generatorisch und speist zu viel Energie in den Zwischenkreis. ● Abhilfe: Durch Reduzierung des generatorischen Momentes wird die Zwischenkreisspannung innerhalb ihrer zulässigen Werte gehalten. Eigenschaften ● V -Regelung –...
Seite 317 U/f-Steuerung (Vektorregelung) 6.5 Vdc-Regelung Wenn das Netz wiederkehrt, steigt die Zwischenkreisspannung wieder an. 5 % oberhalb des -Einschaltpegels wird die V -Regelung wieder ausgeschaltet. Der Motor wird dc_min dc_min weiter betrieben. Wenn das Netz nicht wiederkehrt, dann verringert sich die Motordrehzahl weiter. Bei Erreichen der Schwelle in p1297 kommt es abhängig von p1296 zur entsprechenden Reaktion.
Seite 318 U/f-Steuerung (Vektorregelung) 6.5 Vdc-Regelung Werden mehrere Motor Modules von einer nicht-rückspeisefähigen Einspeisung (z. B. einem Basic Line Module) oder bei Netzausfall bzw. Überlast (bei SLM/ALM) gespeist, darf die -Regelung nur bei einem Motor Module aktiviert sein, dessen Antrieb ein hohes dc_max Trägheitsmoment haben sollte.
Seite 319 U/f-Steuerung (Vektorregelung) 6.5 Vdc-Regelung Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 6320 Vektorregelung - Vdc_max-Regler und Vdc_min-Regler (U/f) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Vdc-Regler oder Vdc-Überwachung Konfiguration (U/f) • p1280[0...n] Vdc_max-Regler Einschaltpegel (U/f) • r1282 Vdc_max- Regler Dynamikfaktor (U/f) •...
Seite 320 U/f-Steuerung (Vektorregelung) 6.5 Vdc-Regelung Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 321: Basisfunktionen
Antriebsgerät führt dies dann zu entsprechenden Störungsmeldungen. Einheitengruppen Jeder umschaltbare Parameter ist einer Einheitengruppe zugeordnet, die je nach Gruppe innerhalb bestimmter Grenzen umgeschaltet werden kann. In der Parameterliste im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch ist diese Zuordnung und die Einheitengruppen für jeden Parameter nachlesbar. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 322 Basisfunktionen 7.1 Einheitenumschaltung Die Einheitengruppen können über 4 Parameter (p0100, p0349, p0505 und p0595) einzeln umgeschaltet werden. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Einspeisung Inbetriebnahme Parameterfilter • p0010 Motornorm IEC/NEMA • p0100 Einheitensystem Motor-Ersatzschaltbilddaten • p0349 Einheitensystem Auswahl • p0505 Technologische Einheit Auswahl •...
Seite 323: Bezugsparameter/Normierungen
Bezugsparameter über p0340 die Bezugswerte in einem PROFIdrive-Controller auch angepasst werden müssen. Für die spezifische Normierung bei der Verschaltung von BICO-Parametern sind die Parameter p0514 ... p0519 vorgesehen (siehe auch SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch). Bild 7-1 Darstellung für die Umrechnung mit Bezugsgrößen Hinweis Wird eine bezogene Darstellung gewählt und werden nachträglich die Bezugsparameter (z.
Seite 324: Normierung Bei Antriebsobjekt Servo
Basisfunktionen 7.2 Bezugsparameter/Normierungen Größe Normierungsparameter Vorbelegung bei Erstinbetriebnahme Bezugsstrom 100 % = p2002 p2002 = Stromgrenze (p0640) Bezugsdrehmoment 100 % = p2003 p2003 = 2 · Motor-Nennmoment (r0333) Bezugsleistung 100 % = r2004 r2004 = p2003 · p2000 · 2π / 60 Bezugswinkel 100 % = p2005 90°...
Seite 325 Basisfunktionen 7.2 Bezugsparameter/Normierungen Größe Normierungsparameter Vorbelegung bei Erstinbetriebnahme Bezugsfluss 100 % = Motorbemes- sungsfluss Bezugstemperatur 100 % = p2006 100°C Bezug elektrischer Win- 100 % = p2005 90° Hinweis Betrieb von Motoren im Feldschwächbereich Sollen Motoren im Feldschwächbereich > 2:1 betrieben werden, muss der Wert des Parameters p2000 ≤...
Seite 326 100 % = r2004 r2004 = r0206 Bezugstemperatur 100 % = p2006 100°C Bezug elektrischer Win- 100 % = p2005 90° Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Leistungsteil Bemessungsleistung • r0206[0...4] • p0210 Geräte-Anschlussspannung • p0340[0...n] Automatische Berechnung Motor-/Regelungsparameter • p0573 Automatische Bezugswertberechnung sperren •...
Seite 327: Überprüfung Des Kurzschluss-/Erdschluss An Einem Motor
Basisfunktionen 7.3 Überprüfung des Kurzschluss-/Erdschluss an einem Motor Überprüfung des Kurzschluss-/Erdschluss an einem Motor Beim Einschalten des Leistungsteils können Testimpulse generiert werden, die dazu dienen, die Verbindung zwischen Leistungsteil und Motor oder die Motorwicklungen selbst auf Kurzschluss oder Erdschluss zu überprüfen. Diese Funktion steht nur bei Vektorregelung zur Verfügung.
Seite 328: Modulares Maschinenkonzept
Basisfunktionen 7.4 Modulares Maschinenkonzept Modulares Maschinenkonzept Das modulare Maschinenkonzept basiert auf einer im Inbetriebnahme-Tool "offline" erstellten maximalen Solltopologie. Als maximale Konfiguration wird der Maximalausbau eines bestimmten Maschinentyps bezeichnet. Bei diesem sind alle Maschinenkomponenten, die zum Einsatz kommen könnten, in der Solltopologie vorkonfiguriert. Durch Deaktivieren/Entfernen von Antriebsobjekten (p0105 = 2) können Teile des Maximalausbaus entfernt werden.
Seite 329 Basisfunktionen 7.4 Modulares Maschinenkonzept Bild 7-2 Beispiel einer Teiltopologie Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 330 Wird ein Antrieb eines für Safety Integrated gruppierten Verbands über p0105 deaktiviert, wird der Parameter r9774 nicht richtig ausgegeben. Die Signale eines deaktivierten Antriebs werden nicht mehr aktualisiert. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0105 Antriebsobjekt aktivieren/deaktivieren • r0106 Antriebsobjekt aktiv/inaktiv •...
Seite 331: Sinusfilter
– geschirmte Leitung: max. 300 m ● Weitere Einschränkungen finden Sie in folgenden Gerätehandbüchern: – SINAMICS S120 AC Drive – SINAMICS S120 Leistungsteile Chassis luftgekühlt – SINAMICS S120 Leistungsteile Chassis flüssigkeitsgekühlt Hinweis Lässt sich kein Filter parametrieren (p0230 < 3), so ist für die Komponente kein Filter vorgesehen.
Seite 332 Basisfunktionen 7.5 Sinusfilter Tabelle 7- 6 Parametereinstellungen beim Einsatz von Sinusfiltern Parameternummer Name Einstellung p0233 Leistungsteil Motordrossel Filterinduktivität p0234 Leistungsteil Sinusfilter Kapazität Filterkapazität p0290 Leistungsteil Überlastreaktion Sperren Pulsfrequenzreduktion p1082 Maximaldrehzahl Fmax Filter / Polpaarzahl p1800 Pulsfrequenz Nominale Pulsfrequenz des Filters p1802 Modulator Modi Raumzeigermodulation ohne Über-...
Seite 333: Motordrosseln
Details hierzu finden Sie in folgenden Gerätehandbüchern: ● SINAMICS S120 AC Drive ● SINAMICS S120 Leistungsteile Booksize ● SINAMICS S120 Leistungsteile Chassis luftgekühlt ● SINAMICS S120 Leistungsteile Chassis flüssigkeitsgekühlt Die für die Motordrossel maximal zulässige Pulsfrequenz ist bei den SINAMICS- Leistungsteilen folgendermaßen festgelegt:...
Seite 334 Basisfunktionen 7.6 Motordrosseln Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0230 Antrieb Filtertyp motorseitig • p0233 Leistungsteil Motordrossel Motordrossel in Reihe Anzahl • p0235 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 335: Du/Dt-Filter Plus Voltage Peak Limiter
– ungeschirmte Leitung: max. 450 m ● Weitere Einschränkungen finden Sie in folgenden Gerätehandbüchern: – SINAMICS S120 AC Drive – SINAMICS S120 Leistungsteile Chassis luftgekühlt – SINAMICS S120 Leistungsteile Chassis flüssigkeitsgekühlt Die maximal zulässige Pulsfrequenz beträgt beim Einsatz des du/dt-Filters: ●...
Seite 336 Basisfunktionen 7.7 du/dt-Filter plus Voltage Peak Limiter Inbetriebnahme Während der Inbetriebnahme muss der du/dt-Filter aktiviert werden (p0230 = 2). Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 337: Du/Dt-Filter Compact Plus Voltage Peak Limiter
Basisfunktionen 7.8 du/dt-Filter compact plus Voltage Peak Limiter du/dt-Filter compact plus Voltage Peak Limiter Der du/dt-Filter compact plus Voltage Peak Limiter setzt sich aus 2 Komponenten zusammen: Der du/dt-Drossel und dem Spannungsbegrenzungs-Netzwerk (Voltage Peak Limiter, kurz: VPL). Ein VPL kappt die Spannungsspitzen und speist die Energie zurück in den Zwischenkreis.
Seite 338 – ungeschirmte Leitung: max. 150 m ● Weitere Einschränkungen finden Sie in folgenden Gerätehandbüchern: – SINAMICS S120 AC Drive – SINAMICS S120 Leistungsteile Chassis luftgekühlt – SINAMICS S120 Leistungsteile Chassis flüssigkeitsgekühlt Inbetriebnahme Während der Inbetriebnahme müssen Sie den du/dt-Filter mit p0230 = 2 aktivieren.
Seite 339: Pulsfrequenzwobbeln
> 0 ist die maximal mögliche Pulsfrequenz p1800 = 1/Stromreglertakt (1000/p0115[0]). Diese Bedingungen gelten für alle Indizes. Hinweis Wenn das Pulsfrequenzwobbeln deaktiviert ist, wird der Parameter p1811 in allen Indizes auf "0" gesetzt. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Modulator Konfiguration • p1810 Pulsfrequenzwobbelung Amplitude • p1811[0...n]...
Seite 340: Richtungsumkehr Ohne Änderung Des Sollwertes
Basisfunktionen 7.10 Richtungsumkehr ohne Änderung des Sollwertes 7.10 Richtungsumkehr ohne Änderung des Sollwertes Mit der Richtungsumkehr über p1821 kann die Drehrichtung des Motors gedreht werden, ohne durch Vertauschen zweier Phasen am Motor das Drehfeld zu ändern und über p0410 die Gebersignale zu invertieren. Die Richtungsumkehr über p1821 ist anhand der Motordrehrichtung erkennbar.
Seite 341 = 1) konfiguriert, so wird bei aktiviertem Funktionsmodul "Einfachpositionierer" bzw. "Lageregelung“ die Absolutwertjustage nach jeder Datensatzumschaltung zurückgesetzt (p2507), da bei der Umschaltung der Drehrichtung der Positionsbezug verloren geht. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO: Phasenstrom Istwert • r0069[0...8] Phasenspannung Istwert •...
Seite 342: Wiedereinschaltautomatik
Basisfunktionen 7.11 Wiedereinschaltautomatik 7.11 Wiedereinschaltautomatik Die Wiedereinschaltautomatik dient dem automatischen Wiederanlauf des Antriebs/Antriebsverbands, z. B. bei Netzwiederkehr nach einem Netzausfall. Alle anstehenden Störungen werden dabei automatisch quittiert und der Antrieb wieder eingeschaltet. Da die Funktion nicht nur auf Netzstörungen beschränkt ist, kann sie auch zur automatischen Störquittierung und Neustart des Motors nach beliebigen Störabschaltungen eingesetzt werden.
Seite 343: Modus Bei Wiedereinschaltautomatik
Basisfunktionen 7.11 Wiedereinschaltautomatik Modus bei Wiedereinschaltautomatik Tabelle 7- 7 Modus bei Wiedereinschaltautomatik p1210 Modus Bedeutung Wiedereinschaltautomatik sperren Wiedereinschaltautomatik inaktiv Quittieren aller Störungen ohne Wie- Anstehende Störungen werden automatisch quittiert, wenn deren dereinschalten Ursache beseitigt ist. Treten nach der erfolgreichen Störquittierung erneut Störungen auf, dann werden auch diese wieder automatisch quittiert.
Seite 344: Überwachungszeit Netzwiederkehr (P1213)
Basisfunktionen 7.11 Wiedereinschaltautomatik Bei p1211 = x werden x + 1 Anlaufversuche unternommen. Hinweis Ein Anlaufversuch beginnt sofort mit Auftreten der Störung. Die automatische Quittierung der Störungen erfolgt in zeitlichen Intervallen der halben Wartezeit p1212. Nach erfolgreichem Quittieren und Spannungswiederkehr wird automatisch wieder eingeschaltet.
Seite 345 Basisfunktionen 7.11 Wiedereinschaltautomatik Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0863.0...2 CO/BO: Antriebskopplung Zustands-/Steuerwort • p1206[0...9] Wiedereinschaltautomatik Störungen unwirksam BI: WEA Anbindung nachfolgendes Antriebobjekt • p1207 BI: WEA Modifikation Einspeisung • p1208[0...1] Wiedereinschaltautomatik Modus • p1210 Wiedereinschaltautomatik Anlaufversuche • p1211 Wiedereinschaltautomatik Wartezeit Anlaufversuch •...
Seite 346: Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung
Basisfunktionen 7.12 Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung 7.12 Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung Mit dem Parameter p1231[0...n] sind die Funktionen "Ankerkurzschluss" oder "Gleichstrombremsung" einstellbar. Der aktuelle Zustand des Ankerkurzschluss oder der Gleichstrombremsung ist in r1239 sichtbar. Ankerkurzschluss Mit dieser Funktion können Sie permanenterregte Synchronmotoren abbremsen. Die Ständerwicklungen der Synchronmotoren werden dabei kurzgeschlossen.
Seite 347: Ankerkurzschlussbremsung Für Pemanenterregte Synchronmotoren
Basisfunktionen 7.12 Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung WARNUNG Durchdrehen des Motors bei ziehenden Lasten Bei ziehenden Lasten kann es bei einer Gleichstrombremsung während der Entmagnetisierungszeit zum Durchdrehen des Motors kommen, was zu schweren Verletzungen oder Tod führen kann. Eine zusätzliche unterstützende mechanische Bremse wird erst nach der Entmagnetisierungszeit auf den dann bereits drehenden Motor geschaltet und verhindert somit nicht das Durchdrehen des Motors.
Seite 348: Externe Ankerkurzschlussbremsung
Basisfunktionen 7.12 Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung Aktivierung Wenn die Signalquelle von p1230 auf "1"-Signal gesetzt wird, wird die Funktion aktiviert und ausgelöst. Deaktivierung Wenn die Signalquelle von p1230 auf "0"-Signal gesetzt wird, wird die Funktion deaktiviert. Bei Auslösung durch eine Störung muss die Störung beseitigt und quittiert worden sein. 7.12.1.2 Externe Ankerkurzschlussbremsung Diese Funktion steuert über Ausgangsklemmen ein externes Schütz an, das die...
Seite 349: Parametrierung
Basisfunktionen 7.12 Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung Bild 7-3 Impulsfreigabe - Signalverlauf von Ankerkurzschluss extern ohne Schützrückmeldung Beispiel: 1. Setzen Siedie Signalquelle von p1230 wird auf "1"-Signal. 2. Dadurch zeigen die Beobachtungsparameter des Antriebsobjekts Motor Module r1239.0 und r0046.4 auch "1" an. 3. Die Impulsfreigabe wird gelöscht und das Schütz für die externe Bremsung geschaltet. 4.
Seite 350 Basisfunktionen 7.12 Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung ● Die Ausgänge sind mit p0748[8...15] = 1 invertierbar. ● Die Parameter p0722 bis p0748 sind Parameter der Control Unit. ● Die Parameter p123x, r1239 und r0046 sind Antriebsparameter. Beispiel einer externen Ankerkurzschlussbremsung Vor der Parametrierung der externen Ankerkurzschlussbremsung haben Sie ein neues Projekt mit einem Motor Module und einem Motor erstellt.
Seite 351: Gleichstrombremsung
Basisfunktionen 7.12 Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung Bild 7-4 Beispiel einer externen Ankerkurzschlussbremsung Parametrierung des Beispiels: 1. Stellen Sie p1231 = 1 ein. 2. Definieren Sie DI 14 als Eingang mit p0728.14 = 0. 3. Verdrahten Sie das Rückmeldesignal des externen Ankerkurzschluss-Schützes mit der Klemme 12 der Klemmenleiste X132 (DI 14).
Seite 352: Aktivierung Über Parameter
Basisfunktionen 7.12 Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung Bei der Funktion "Gleichstrombremsung" wird nach einer Entmagnetisierungszeit ein Gleichstrom in die Ständerwicklungen des Asynchronmotors eingeprägt. Der Gleichstrom bremst den Motor ab. 7.12.2.1 Aktivierung über Parameter Einstellung Die Gleichstrombremsung wird mit Parameter p1231 = 4 eingestellt. ●...
Seite 353: Aktivierung Über Störreaktion
Basisfunktionen 7.12 Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung angefahren werden. Dann müssen Sie mit dem Neustart abwarten, bis der Antrieb zum Stillstand gekommen ist. 7.12.2.2 Aktivierung über Störreaktion Wenn die Gleichstrombremsung als Störreaktion aktiviert ist, werden folgende Reaktionen ausgeführt: 1. Der Motor wird an der Bremsrampe bis zur Schwelle in p1234 abgebremst. Die Steilheit der Bremsrampe entspricht der Steilheit der Rücklauframpe (einstellbar über p1121).
Seite 354: Aktivierung Über Drehzahlschwelle
Basisfunktionen 7.12 Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung 7.12.2.4 Aktivierung über Drehzahlschwelle Einstellung Wenn p1231 = 14 eingestellt wird, wird die Gleichstrombremsung als Reaktion aktiviert, sobald die Istdrehzahl unter p1234 sinkt. Aktivierung Vor der Aktivierung muss die Istdrehzahl > p1234 sein. Dann kann die Gleichstrombremsung aktiviert werden, wenn beide folgenden Bedingungen erfüllt sind: ●...
Seite 355: Projektieren Der Störreaktion
Basisfunktionen 7.12 Ankerkurzschluss, Gleichstrombremsung Einstellung Der interne Spannungsschutz wird mit p1231 = 3 eingestellt. Aktivierung Wenn die Signalquelle von p1230 auf "1"-Signal gesetzt wird, wird die Funktion aktiviert und ausgelöst. Deaktivierung Wenn die Signalquelle von p1230 auf "0"-Signal gesetzt wird, wird die Funktion deaktiviert. Bei Auslösung durch eine Störung muss die Störung beseitigt und quittiert worden sein.
Seite 356: Funktionspläne Und Parameter
4xx) Technologiefunktionen - Interner Ankerkurzschluss (IASC, p0300 = 2xx oder • 7016 4xx) Technologiefunktionen - Gleichstrombremsung (p0300 = 1xx) • 7017 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO/BO: Fehlende Freigaben • r0046.0...31 Motortyp Auswahl • p0300[0...n] Motor-Entregungszeit • p0347[0...n] Motorgeber Störreaktion GEBER...
Seite 357: Motor Module Als Braking Module
• SINAMICS S120 Motor Modules Chassis (380 V - 480 V) > 250 kW • SINAMICS S120 Motor Modules Chassis Liquid Cooled (380 V - 480 V) > 250 kW • SINAMICS S120 Motor Modules Chassis Liquid Cooled (500 V - 690 V) 7.13.1...
Seite 358 Basisfunktionen 7.13 Motor Module als Braking Module ● Jeder Bremswiderstand nimmt der Gesamtbremsleistung auf. Berücksichtigen Sie unbedingt die entsprechende Leistung der Widerstände. ● Für Dreieckschaltung multiplizieren Sie den Bremswiderstandswert mit dem Faktor 3. ● Die Tabellen gelten für alle Motor Modules der Bauform "Chassis" (Flüssigkeits- oder Luftkühlung).
Seite 359 Basisfunktionen 7.13 Motor Module als Braking Module Tabelle 7- 9 Widerstandstabelle 500 - 690 V Netzspannung Baugröße Bemes- Bemes- Brems- Chop- Dauer- Spitzen- Widerstand bei Widerstand bei Motor Mo- sungs- sungs- strom per- brems- brems- Dauer- Spitzen- dule spannung strom schwelle leistung leistung...
Seite 360 Basisfunktionen 7.13 Motor Module als Braking Module Baugröße Bemes- Bemes- Brems- Chop- Dauer- Spitzen- Widerstand bei Widerstand bei Motor Mo- sungs- sungs- strom per- brems- brems- Dauer- Spitzen- dule spannung strom schwelle leistung leistung bremsleistung bremsleistung [kW] [kW] [Ω] [Ω] 1070 589,7 884,6...
Seite 361: Bremswiderstände Anschließen
Braking Module einzustellen, gehen Sie wie folgt vor: 1. Konfigurieren Sie die Control Unit und das Einspeisemodul wie gewohnt (siehe SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch mit STARTER). 2. Stellen Sie als Antriebsobjekt-Typ "VECTOR" ein. 3. Stellen Sie als Reglerstruktur die "U/f-Steuerung" ein.
Seite 362: Parallelschaltung Aktivieren
Basisfunktionen 7.13 Motor Module als Braking Module 11.Folgen Sie dem Assistenten "Weiter >" bis zum "Fertig stellen". Wählen Sie die angebotene Motordatenidentifikation (MotID) ab, indem Sie den Wert "0" in den Parameter p1900 (Motordatenidentifikation und Drehende Messung) eingeben. 12.Mit der Belegung eines frei wählbaren BICO-Signals von p0840[0...n] (BI: EIN/AUS (AUS1)) wird der Chopper bei anliegender Zwischenkreisspannung aktiv geschaltet.
Seite 363: Schutzeinrichtungen
Basisfunktionen 7.13 Motor Module als Braking Module 4. Prüfen Sie in der Topologie die Anzahl der Motor Modules, die Sie eingestellt haben. Für jedes Motor Module müssen die Bremswiderstände gemäß der Widerstandstabelle oben ausgelegt werden. Bild 7-6 Parallelschaltung von Motor Modules als Braking Module 5.
Seite 364: Übersicht Wichtiger Parameter
4. Stellen Sie den Sensortyp "Bimetall-Öffner Warnung & Zeitstufe" als Motortemperatursensor (p0601 = 4) ein. 5. Parametrieren Sie die Temperaturfühler-Auswertung des Motor Module als "externe Störung". 7.13.5 Übersicht wichtiger Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0207[0…4] Leistungsteil Bemessungsstrom • r0949[0...63] Störwert • p1300[0…n] Steuerungs-/Regelungs-Betriebsart CI: U/f-Steuerung Spannungssollwert unabhängig...
Seite 365: Aus3-Momentengrenzen
Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Servoregelung - Motorische/Generatorische Momentengrenze • 5620 Servoregelung - Obere/Untere Momentengrenze • 5630 Vektorregelung - Obere/Untere Momentengrenze • 6630 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Drehmomentgrenze oben/motorisch • p1520[0...n] CO: Drehmomentgrenze unten/generatorisch • p1521[0...n] Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 366: Technologiefunktion Reibkennlinie
Basisfunktionen 7.15 Technologiefunktion Reibkennlinie 7.15 Technologiefunktion Reibkennlinie Die Reibkennlinie dient der Kompensation des Reibmoments von Motor und Arbeitsmaschine. Eine Reibkennlinie ermöglicht die Vorsteuerung des Drehzahlreglers und verbessert das Führungsverhalten. Für die Reibkennlinie werden jeweils 10 Stützpunkte verwendet. Die Koordinaten jedes Stützpunktes werden durch einen Drehzahl- (p382x) und einen Drehmoment-Parameter (p383x) beschrieben (Stützpunkt 1 = p3820 und p3830).
Seite 367 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 5610 Servoregelung - Momentenbegrenzung/-reduzierung, Interpolator • 6710 Vektorregelung - Stromsollwertfilter Technologiefunktionen - Reibkennlinie • 7010 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Reibkennlinie Wert n0 • p3820[0...n] • p3839[0...n] Reibkennlinie Wert M9 • r3840.0...8 CO/BO: Reibkennlinie Zustandswort •...
Seite 368: Einfache Bremsensteuerung
Das Motor Module führt dann die Aktion aus und steuert den Ausgang für die Haltebremse entsprechend an. Die genaue Ablaufsteuerung ist im Funktionsplan 2701 und 2704 (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) dargestellt. Über Parameter p1215 kann die Funktionsweise der Haltebremse konfiguriert werden.
Seite 369 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Bremsensteuerung - Einfache Bremsensteuerung (r0108.14 = 0) • 2701 Bremsensteuerung - Erweiterte Bremsensteuerung, Stillstandserkennung • 2704 (r0108.14 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO/BO: Zustandswort Regelung; • r0056.4 Aufmagnetisieren beendet CO: Drehzahlsollwert vor Sollwertfilter • r0060 CO: Geschwindigkeitsistwert geglättet...
Seite 370 Basisfunktionen 7.16 Einfache Bremsensteuerung • p1215 Motorhaltebremse Konfiguration • p1216 Motorhaltebremse Öffnungszeit • p1217 Motorhaltebremse Schließzeit • p1226[0...n] Stillstandserkennung Drehzahlschwelle • p1227 Stillstandserkennung Überwachungszeit Impulslöschung Verzögerungszeit • p1228 Bremsenansteuerung Diagnoseauswertung • p1278 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 371: Laufzeit (Betriebsstundenzähler)
Basisfunktionen 7.17 Laufzeit (Betriebsstundenzähler) 7.17 Laufzeit (Betriebsstundenzähler) Systemlaufzeit gesamt Die gesamte Systemlaufzeit wird in p2114 (Control Unit) angezeigt. Index 0 zeigt die Systemlaufzeit in Millisekunden an, nach Erreichen von 86.400.000 ms (24 Stunden) wird der Wert zurückgesetzt. Index 1 zeigt die Systemlaufzeit in Tagen an. Der Zählerwert wird beim Ausschalten gespeichert.
Seite 372 Sind über einen Bus eine Steuerung und mehrere Antriebsgeräte verbunden, so können die unterschiedlichen Zeitstempel auf den Zeitstempel der Steuerung (= Uhrzeitmaster) synchronisiert werden. Ausführliche Informationen dazu erhalten Sie im Handbuch "SINAMICS S120 Funktionshandbuch Kommunikation", Kapitel "Uhrzeitsynchronisation zwischen Steuerung und Umrichter". Antriebsfunktionen...
Seite 373: Energiesparanzeige
Energie verbrauchen, als mit einer herkömmlichen Prozessregelung. Das gilt insbesondere für Strömungsmaschinen mit parabolischen Lastkennlinien, z. B. Kreiselpumpen und Ventilatoren. Mit dem SINAMICS S120-System wird eine Regelung der Fördermenge oder des Drucks über eine Drehzahlregelung der Strömungsmaschine erreicht. Dadurch wird die Anlage im gesamten Betriebsbereich in der Nähe des maximalen Wirkungsgrades betrieben.
Seite 374 Basisfunktionen 7.18 Energiesparanzeige Bild 7-8 Energieeinsparpotenzial Funktion der Energieeinsparung Diese Funktion ermittelt die verbrauchte Energie und vergleicht sie mit der hochgerechneten benötigten Energie einer Anlage mit einer herkömmlichen Drosselklappensteuerung. Die eingesparte Energie wird über den Zeitraum der vergangenen 100 Betriebsstunden berechnet und in kW angezeigt.
Seite 375 Basisfunktionen 7.18 Energiesparanzeige Hinweis Anlagenkennlinie Wenn Sie die Stützpunkte ihrer Anlagenkennlinie nicht eingeben, wird die Werkseinstellung zur Berechnung verwendet. Die Werte der Werkseinstellung können von Ihrer Anlagenkennlinie abweichen und eine ungenauere Berechnung verursachen. Diese Berechnung ist für jede Achse einzeln projektierbar. Aktivierung der Funktion Diese Funktion ist nur für den Vektorbetrieb freigegeben.
Seite 376: Geberdiagnose
● Anzeige der zuletzt geschriebenen BIN-Datei ● Anzahl der noch möglichen Schreibvorgänge (von 10000 abwärts). Hinweis Die Auswertung der BIN-Dateien kann nur Siemens-intern erfolgen. Während einer aktiven Aufzeichnung der Diagnosedaten wird die Warnung A3x930 angezeigt. Schalten Sie das System währenddessen nicht aus.
Seite 377: Geberausfallfrüherkennung
Qualitätswerte werden über einen längeren Betriebszeitraum analysiert. Wenn der Trend eine örtliche Verschlechterung anzeigt, erfolgt eine entsprechende Warnmeldung A3x407 vom Antrieb. x = Gebernummer (X = 1, 2 oder 3 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Sensor Module Konfiguration erweitert • p0437[0...n] Antriebsfunktionen...
Seite 378 Basisfunktionen 7.19 Geberdiagnose Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 379: Tolerante Geberüberwachung
Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung 7.20 Tolerante Geberüberwachung Die tolerante Geberüberwachung bietet folgende Funktionserweiterungen bezüglich der Auswertung von Gebersignalen: ● Geberspurüberwachung (Seite 378) ● Nullmarkentoleranz (Seite 379) (auch für andere Sensormodule) ● Einfrieren Drehzahlrohwert (Seite 380) ● Einstellbares Hardwarefilter (Seite 380) ●...
Seite 380: Geberspurüberwachung
Wenn Sie Ihren Geber aus der Liste des Parameters p0400 ausgewählt haben, sind die obigen Werte voreingestellt und können nicht verändert werden (siehe auch Informationen zu p0400 im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch). Deaktivieren der Spurüberwachung Bei aktivierter Geberspurüberwachung können Sie die Funktion durch Setzen von p0437.26 = 1 deaktivieren.
Seite 381: Nullmarkentoleranz
Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung Wenn ein Fehler erkannt wird, wird die Störung F3x117 ausgegeben. Im Störwert sind Bit codiert die fehlerhaften Spuren enthalten. Hinweis Bei den Modulen CU310-2, CUA32, D410-2 und SMC30 (nur Artikelnummern 6SL3055-0AA00-5CA0 und 6SL3055-0AA00-5CA1) ist lediglich eine Summenmeldung vorhanden.
Seite 382: Einfrieren Des Drehzahlrohwerts
Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung 7.20.3 Einfrieren des Drehzahlrohwerts Wenn bei hohen Drehzahländerungen die dn/dt-Überwachung anspricht, gibt Ihnen die Funktion "Einfrieren des Drehzahlrohwerts" die Möglichkeit, den Drehzahlistwert kurzfristig festzuschreiben und somit die Drehzahländerung auszugleichen. Inbetriebnahme 1. Um die Funktion "Einfrieren des Drehzahlrohwerts" zu aktivieren, setzen Sie den Parameter p0437.6 = 1.
Seite 383: Auswirkung
Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung Hinweis Die Nullmarken-Warnungen F3x100, F3x101 und F3x131 , die bei einer ¼ geberstrich- breiten Nullmarke schon bei der halben n_max Drehzahl auftreten, werden bei aktiviertem Hardware-Filter unterdrückt. x = Gebernummer (x = 1, 2 oder 3) Auswirkung Den Einfluss der Filterzeit auf die maximal mögliche Drehzahl berechnen Sie wie folgt: n_max [1/min] = 60 / (p0408 ·...
Seite 384: Pollageadaption
Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung Parametrierung ● Unter ungünstigen Umständen kann beim Pendeln des Antriebs auf der Nullmarke für eine Umdrehung ein Nullmarkenfehler in der Größenordnung der Nullmarkenbreite auftreten. ● Mit dem Wert des Parameters "p4686 Nullmarke Mindestlänge" kann dieses Verhalten umgangen werden.
Seite 385: Überwachung "Toleranzband Impulszahl
Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung Inbetriebnahme 1. Um die "Impulszahlkorrektur bei Störungen" zu aktivieren, setzen Sie p0437.2 = 1. 2. Definieren Sie die zulässige Toleranz (Geberstriche) für den Nullmarkenabstand (p4680). 3. Definieren Sie die Grenzen des Toleranzfensters, bis zu denen der Antrieb eine Korrektur der Impulszahl durchführt (p4681, p4682).
Seite 386 Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung Inbetriebnahme 1. Um die Überwachung zu aktivieren, setzen Sie den Parameter p0437.2 = 1. 2. Stellen Sie mit den Parametern p4683 und p4684 die obere und die untere Grenze des Toleranzbandes ein. Innerhalb dieses Toleranzbandes wird die erkannte Strichzahl als in Ordnung betrachtet.
Seite 387: Signalflankenauswertung (1-Fach, 4-Fach)
Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung 7.20.9 Signalflankenauswertung (1-fach, 4-fach) Die "Signalflankenauswertung" erlaubt den Einsatz von Rechteckgebern mit höheren Fertigungstoleranzen oder älteren Gebern. Durch diese Funktion wird bei Impulsgebern mit ungleichem Tastverhältnis der Gebersignale ein "ruhigerer" Drehzahlistwert berechnet. Damit können Sie z. B. bei Anlagenmodernisierungen alte Motoren samt Geber beibehalten. Inbetriebnahme 1.
Seite 388: Gleitende Mittelwertbildung Des Drehzahlistwerts
Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung Inbetriebnahme 1. Geben Sie im Parameter p0453 die gewünschte Messzeit ein: Wenn innerhalb dieser Zeit keine Impulse von der A/B-Spur erkannt werden, so wird der Drehzahlistwert 0 ausgegeben. 7.20.11 Gleitende Mittelwertbildung des Drehzahlistwerts Bei langsam laufenden Antrieben (< 40 1/min) ergibt sich bei Verwendung von Standardgebern mit einer Strichzahl von 1024 das Problem, dass nicht bei jedem Stromreglertakt gleich viele Geberimpulse zur Verfügung stehen (bei p0430.20 = 1: Drehzahlberechnung ohne Extrapolation, "Inkrementdifferenz").
Seite 389: Fehlersuche
Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung 7.20.12 Fehlersuche Tabelle 7- 11 Fehlerbilder und ihre möglichen Ursachen Fehlerbild Fehlerbeschreibung Abhilfe Kein Fehler – F3x101 (Nullmarke aus- Überprüfen Sie, ob die gefallen) Anschlussbelegung richtig ist (A mit –A ver- tauscht bzw. B mit –B vertauscht) F3x100 (Nullmarkenab- Überprüfen Sie, ob die...
Seite 390 Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung Fehlerbild Fehlerbeschreibung Abhilfe Zu breite Nullmarke Flankenauswertung der Nullmarke verwenden EMV-Störungen Einstellbares Hardware- Filter verwenden Nullmarke zu früh/spät Pollageadaption oder Impulszahlkorrektur bei (Störimpuls bzw. Im- Störungen verwenden pulsverlust auf der A/B- Spur) Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 391: Toleranzfenster Und Korrektur
Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung 7.20.13 Toleranzfenster und Korrektur Bild 7-10 Toleranzfenster und Korrektur 7.20.14 Abhängigkeiten Parameter Funktionalität Diese Funktionen können frei untereinander kom- Diese Funktionen biniert werden bauen von links nach rechts auf- einander auf und können mit den Nebenstehenden kombiniert wer- Indizes p0405.2...
Seite 392 Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung Parameter Funktionalität Diese Funktionen können frei untereinander kom- Diese Funktionen biniert werden bauen von links nach rechts auf- einander auf und können mit den Nebenstehenden kombiniert wer- Indizes p0437.4 Flankenauswertung p0437.5 Flankenauswertung p0437.6 Drehzahlistwert einfrieren bei dn/dt-Fehler p0437.7 Nicht korrigierte Geberstriche ak-...
Seite 393: Übersicht Wichtiger Parameter
9. Pollageadaption 10.Impulszahlkorrektur bei Störungen (Pollage für die Kommutierung wird ebenfalls korrigiert) 11.Überwachung "Toleranzband Impulszahl" 7.20.15 Übersicht wichtiger Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Geberkonfiguration wirksam • p0404[0...n] Rechteckgeber Spur A/B / Rechteckgeber A/B • p0405[0...n] Rotatorischer Geber Strichzahl •...
Seite 394 Basisfunktionen 7.20 Tolerante Geberüberwachung • r0458[0...2] Sensor Module Eigenschaften • r0459[0...2] Sensor Module Eigenschaften erweitert • p4680[0...n] Nullmarkenüberwachung Toleranz zulässig • p4681[0...n] Nullmarkenüberwachung Toleranzfenster Grenze 1 positiv • p4682[0...n] Nullmarkenüberwachung Toleranzfenster Grenze 1 negativ Nullmarkenüberwachung Toleranzfenster Warnschwelle positiv • p4683[0...n] Nullmarkenüberwachung Toleranzfenster Warnschwelle negativ •...
Seite 395: Parkende Achse Und Parkender Geber
Basisfunktionen 7.21 Parkende Achse und parkender Geber 7.21 Parkende Achse und parkender Geber Die Funktion "Parken" wird in 2 Varianten eingesetzt: ● "Parkende Achse" – Die Überwachung aller Geber und Motor Modules, die der Applikation "Motorregelung" eines Antriebs zugeordnet sind, wird ausgeblendet. –...
Seite 396 Basisfunktionen 7.21 Parkende Achse und parkender Geber Parken eines Gebers Beim Parken eines Gebers wird der angesprochene Geber inaktiv geschaltet (r0146 = 0). ● Die Steuerung erfolgt über die Gebersteuer-/Geberzustandsworte des zyklischen Telegramms (Gn_STW.14 und Gn_ZSW.14). ● Im Falle eines geparkten Motormesssystems muss der zugehörige Antrieb durch die übergeordnete Steuerung stillgesetzt werden (Impulse sperren z.
Seite 397 Im folgenden Beispiel wird ein Motorgeber geparkt. Damit das Parken des Motorgebers wirksam wird, muss der Antrieb z. B. über STW1.0 (AUS1) stillgesetzt werden. Bild 7-12 Ablaufdiagramm parkender Geber Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0105 Antriebsobjekt aktivieren/deaktivieren Antriebsobjekt aktiv/inaktiv •...
Seite 398: Lageverfolgung
Basisfunktionen 7.22 Lageverfolgung 7.22 Lageverfolgung 7.22.1 Allgemeines Begriffe ● Geberbereich Der Lagebereich, den der Absolutwertgeber selbst darstellen kann. ● Singleturn-Geber Ein rotatorischer Absolutwertgeber, der ein absolutes Abbild der Lage innerhalb einer Geberumdrehung liefert. ● Multiturn-Geber Ein Absolutwertgeber, der über mehrere Geberumdrehungen (z. B. 4096 Umdrehungen) ein absolutes Abbild der Lage liefert.
Seite 399: Messgetriebe
Basisfunktionen 7.22 Lageverfolgung Der Geberlageistwert in r0483 (muss über GnSTW.13 angefordert werden) ist auf 2 Stellen begrenzt. Der Geberlageistwert r0483 setzt sich bei ausgeschalteter Lageverfolgung (p0411.0 = 0) aus folgenden Lageinformationen zusammen: ● Geberstriche pro Umdrehung (p0408) ● Feinauflösung pro Umdrehung(p0419) ●...
Seite 400 Basisfunktionen 7.22 Lageverfolgung Beispiel: Getriebeübersetzung 1:3 (Motorumdrehungen p0433 zu Geberumdrehungen p0432), Absolutwertgeber kann 8 Geberumdrehungen (p0421 = 8) zählen. Bild 7-15 Antrieb mit ungeradzahligem Getriebe ohne Lageverfolgung In diesem Fall entsteht pro Geberüberlauf ein lastseitiger Versatz von 1/3 einer Lastumdrehung, nach 3 Geberüberläufen fallen Motor- und Lastnulllage wieder zusammen. Die Lastlage lässt sich nach einem Geberüberlauf nicht mehr eindeutig reproduzieren.
Seite 401 Basisfunktionen 7.22 Lageverfolgung Konfiguration Messgetriebe (p0411) Mit der Konfiguration dieses Parameters können folgende Punkte eingestellt werden: ● p0411.0: Aktivierung der Lageverfolgung ● p0411.1: Einstellung des Achstyps (Linearachse oder Rundachse) Unter einer Rundachse versteht man hier eine Modulo-Achse (Modulokorrektur kann durch übergeordnete Steuerung bzw. EPOS aktiviert werden). Bei einer Linearachse wird die Lageverfolgung hauptsächlich benutzt, um den Lagebereich zu erweitern (siehe Absatz Virtueller Multiturn-Geber (p0412)).
Seite 402: Voraussetzung
Voraussetzung ● Absolutwertgeber Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Geberauswertung - Lage- und Temperaturerfassung Geber 1 ... 3 • 4704 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0402[0...n] Getriebetyp Auswahl • p0411[0...n] Messgetriebe Konfiguration • p0412[0...n] Messgetriebe Absolutwertgeber rotatorisch Umdrehungen virtuell •...
Seite 403 Basisfunktionen 7.22 Lageverfolgung • r0477 CO: Messgetriebe Lagedifferenz • r0485 CO: Messgetriebe Geberrohwert inkrementell • r0486 CO: Messgetriebe Geberrohwert absolut Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 404: Geber Als Antriebsobjekt Anlegen
● Fertig konfiguriertes Antriebsgerät Das Projekt kann auch OFFLINE erstellt werden. Die Beschreibung dazu finden Sie im Kapitel "Inbetriebnahme" im SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch mit STARTER. Anschlussbedingungen für Antriebsobjekte ENCODER ● Alle Geber, die einem Antrieb zugeordnet werden können, sind einsetzbar.
Seite 405: Antriebsobjekt Encoder Anlegen
Basisfunktionen 7.23 Geber als Antriebsobjekt anlegen 7.23.2 Antriebsobjekt ENCODER anlegen Am Beispiel einer CU320-2 wird das Anlegen/Einfügen eines Antriebsobjekts ENCODER (Geber) beschrieben. Das Projekt wird in diesem Beispiel OFFLINE mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER angelegt. Im Projektnavigator finden Sie die Anwahl des Antriebsobjekts ENCODER zwischen "Ein/Ausgabe-Komponenten"...
Seite 406: Terminal Module 41
Basisfunktionen 7.24 Terminal Module 41 7.24 Terminal Module 41 Das Terminal Module 41 wird durch folgende Merkmale gekennzeichnet: ● Impulsgebernachbildung TTL-Signale nach RS422-Standard (X520) ● 1 Analogeingang ● 4 Digitaleingänge ● 4 bidirektionale Digitalein-/-ausgänge Das Terminal Module 41 (TM41) bildet Inkrementalgebersignale (TTL) nach und gibt sie über die Schnittstelle X520 aus.
Seite 407: Sinamics-Modus
Basisfunktionen 7.24 Terminal Module 41 ● Eigenes Zustandswort (r0899) ● Ablaufsteuerung (siehe Funktionsplan 9682) ● Einstellbare Nullmarkenposition (p4426) ● Betriebsanzeige (r0002) 7.24.2 SINAMICS-Modus Der SINAMICS-Modus der Inkrementalgebernachbildung wird mit dem Parameter p4400 = 1 eingestellt. Die Inkrementalgebernachbildung basiert auf dem Geberlageistwert des führenden Gebers.
Seite 408: Nullmarkenemulation (Sinamics-Modus)
Basisfunktionen 7.24 Terminal Module 41 eingestellt ist, umso höher kann die Drehzahl des führenden Gebers sein, die nachgebildet werden kann. ● Wenn p4422 = 1 ist, wird das Eingangssignal p4420 invertiert. ● Es kann nur ein Encoder Data Set (EDS) mit genau einem TM41 verschaltet werden. ●...
Seite 409 Basisfunktionen 7.24 Terminal Module 41 Mögliche Referenziermodi sind: ● Referenzieren auf die Nullposition des Gebers – Gebernullmarke eines Inkrementalgebers – Nulldurchgang der Singleturnlage eines Absolutwertgebers – Polteilung des Resolvers ● Referenzieren auf die Nullposition des Gebers mit Auswahl der richtigen Nullposition über ein BERO-Schaltsignal (CU-Parameter p0493) ●...
Seite 410: Beispiel Einer Strichzahl-Übersetzung
Basisfunktionen 7.24 Terminal Module 41 Beispiel einer Strichzahl-Übersetzung Der führende Geber gibt 12 Impulse und eine Nullmarke pro Umdrehung aus. Für die Applikation werden aber 32 Impulse pro Umdrehung benötigt. Durch Einstellen von p4408 und p4418 stehen am X520 des TM41 die benötigten 32 Impulse pro Umdrehung zur Verfügung.
Seite 411 Basisfunktionen 7.24 Terminal Module 41 Beispiel einer Strichzahl-Übersetzung Der führende Geber gibt 12 Impulse und eine Nullmarke pro Umdrehung aus. Für die Applikation werden aber 32 Impulse pro Umdrehung benötigt. Durch Einstellen von p4408 und p4418 stehen am X520 des TM41 die benötigten 32 Impulse pro Umdrehung zur Verfügung.
Seite 412 Basisfunktionen 7.24 Terminal Module 41 Beispiel einer Strichzahl-Übersetzung mit mehreren Nullpositionen Hat der Originalgeber mehrere Nullpositionen/Nullmarken pro Umdrehung (z. B. Resolver mit mehreren Polpaaren) muss die richtige Nullmarke über eine Zusatzbedingung ausgewählt werden. Andernfalls ergibt sich keine reproduzierbare Beziehung zwischen der Position des Originalgebers und der Nullmarkenposition der Gebernachbildung.
Seite 413: Synchronisation Der Nullmarken (Sinamics-Modus)
Basisfunktionen 7.24 Terminal Module 41 Freigabe der Nullmarkenausgabe des TM41 Mit p4401.1 = 1 wird eingestellt, dass die Nullmarke des führenden Gebers auch vom TM41 ausgegeben wird. Bei p4401.1 = 0 wird der Nullimpuls vom TM41 bei der Position ausgegeben, auf der das TM41 beim Einschalten stand. 7.24.4 Synchronisation der Nullmarken (SINAMICS-Modus) Nach dem Einschalten des Antriebs stellt sich ein statischer Versatz ein, der sich aus dem...
Seite 414: Erfassen Der Nullmarkenposition Zur Neusynchronisation
Basisfunktionen 7.24 Terminal Module 41 Zeitpunkt wird noch keine Nullmarke ausgegeben. Die Flanken der A-Spur sind noch nicht synchron zum führenden Geber. ● Nach dem Überfahren der Nullposition des führenden Gebers erhält das TM41 diese Position. Die Ausgabe der Spursignale wird jetzt so korrigiert, dass die positive Flanke der A-Spur synchron zur Nullposition liegt.
Seite 415: Schleppabstandsüberwachung
Basisfunktionen 7.24 Terminal Module 41 Schleppabstandsüberwachung Wenn der Lageistwert nicht mehr dem vorgegebenen Lagesollwertverlauf folgen kann, wird die Störung F35220 ausgegeben. Im SINAMICS-Modus wird der Frequenzsollwert auf die maximale Ausgangsfrequenz begrenzt. Die maximale Ausgangsfrequenz wird vom TM41 an die Control Unit übergeben. 7.24.6 Beispiel im SINAMICS-Modus Die Signale des führenden Gebers sollen mit dem TM41 angepasst und an das...
Seite 416: Funktionspläne Und Parameter
Terminal Module 41 (TM41) - Steuerwort Ablaufsteuerung (p4400 = 0) Terminal Module 41 (TM41) - Zustandswort Ablaufsteuerung • 9680 Terminal Module 41 (TM41) - Steuerwerk (p4400 = 0) • 9682 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Allgemein • r0002 TM41 Betriebsanzeige • p0408 TM41 Gebernachbildung Strichzahl •...
Seite 417 Basisfunktionen 7.24 Terminal Module 41 • r0898.0...13 CO/BO: Steuerwort Ablaufsteuerung • r0899.0...15 CO/BO: Zustandswort Ablaufsteuerung • p1155 CI: TM41 Gebernachbildung Drehzahlsollwert 1 • p4426 TM41 Gebernachbildung Striche für Nullmarke Inkrementalgebernachbildung mittels Geberlageistwert (p4400 = 1) TM41 Gebernachbildung Strichzahl führender Geber •...
Seite 418: Firmware Und Projekt Hochrüsten
Basisfunktionen 7.25 Firmware und Projekt hochrüsten 7.25 Firmware und Projekt hochrüsten 7.25.1 Übersicht Die Hochrüstung der Firmware ist erforderlich, wenn in einer neueren Firmware-Version ein erweiterter Funktionsumfang zur Verfügung steht, den Sie nutzen wollen. Die Hochrüstung der Firmware und der Projekte funktioniert prinzipiell bei der CU310-2 und der CU320-2 gleich.
Seite 419 Hochrüstung für SINAMICS S120 Chassis Ein Hochrüstvorgang für S120 Chassis ist umfangreicher und mit mehr Einstellungen verbunden, als bei Booksize-Geräten. Eine ausführliche Beschreibung des Hochrüstvorgangs für Chassis-Geräte finden Sie auf folgender SIEMENS-Internetseite: Hochrüstung S120 Chassis (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/60494864) Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 420: Firmware Und Starter-Projektdaten Mit Dem Webserver Aktualisieren
Basisfunktionen 7.25 Firmware und Projekt hochrüsten 7.25.2 Firmware und STARTER-Projektdaten mit dem Webserver aktualisieren Mit Hilfe des Webservers können Sie eine Firmware hochrüsten bzw. rückrüsten sowie bestehende STARTER-Projektdaten auf Ihren Antrieb laden. Eine Firmware und bestehende STARTER-Projektdaten können gleichzeitig oder zu unterschiedlichen Zeitpunkten in den Antrieb geladen werden.
Seite 421 Basisfunktionen 7.25 Firmware und Projekt hochrüsten Weitere Informationen zum netzausfallsicheren Speichern im Webserver finden Sie im Kapitel "Netzausfallsicher speichern (Seite 747)". Hinweis Mindestanforderungen Die Nutzung dieser Funktion ist mit Speicherkarten aus älteren Firmware-Versionen (z. B. V4.5) nicht möglich. Für das Arbeiten mit automatischen Sicherungskopien müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: •...
Seite 422: Notfallbetrieb (Esm) Für Cu310-2 An Blocksize-Leistungsteilen
Basisfunktionen 7.26 Notfallbetrieb (ESM) für CU310-2 an Blocksize-Leistungsteilen 7.26 Notfallbetrieb (ESM) für CU310-2 an Blocksize-Leistungsteilen 7.26.1 Überblick Mit Hilfe des Notfallbetriebs, Essential Service Mode (ESM), kann ein Antrieb auch beim Auftreten von Fehlern im Bedarfsfall so lange wie möglich weiter betrieben werden. Verwenden Sie diese Funktion nur in Ausnahmesituationen, in denen ein ungewollter Stillstand eines Umrichters große Folgeschäden verursachen kann! Beispiel: Lüfterantriebe sollen in großen Gebäuden bei einem Brandfall durch Absaugen der...
Seite 423 Basisfunktionen 7.26 Notfallbetrieb (ESM) für CU310-2 an Blocksize-Leistungsteilen Das Signal p3880 = 0 deaktiviert den Notfallbetrieb: ● Wenn einer der Befehle AUS1, AUS2 oder AUS3 aktiv ist, schaltet der Umrichter den Motor aus. ● Wenn weder AUS1, AUS2 noch AUS3 aktiv sind, schaltet der Umrichter den Drehzahlsollwert von der "ESM Sollwertquelle"...
Seite 424 Basisfunktionen 7.26 Notfallbetrieb (ESM) für CU310-2 an Blocksize-Leistungsteilen Drehzahlsollwert bei aktivem Notfallbetrieb ● p3881 legt den Drehzahlsollwert fest. Wenn Sie über p3881 einen Analogeingang als Sollwertquelle festgelegt haben, kann der Umrichter bei Drahtbruch auf den Sollwert p3882 umschalten. ● Nur mit Einstellung als Stromeingang kann an den Analogeingängen der CU310-2 und des TM31 eine Drahtbruchüberwachung stattfinden.
Seite 425: Notfallbetrieb Konfigurieren
Basisfunktionen 7.26 Notfallbetrieb (ESM) für CU310-2 an Blocksize-Leistungsteilen 7.26.2 Notfallbetrieb konfigurieren Vorgehensweise Um den Notfallbetrieb (ESM) in Betrieb zu nehmen, gehen Sie wie folgt vor: 1. Verschalten Sie einen freien Digitaleingang als Signalquelle für die ESM-Aktivierung. Wenn der Notfallbetrieb auch bei Erdschluss oder Drahtbruch der Steuerleitung aktiv sein soll, müssen Sie einen negierten Digitaleingang verwenden.
Seite 426: Funktionspläne Und Parameter
Funktionspläne und Parameter Funktionsplan (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 3040 Sollwertkanal - Richtungsbegrenzung und Richtungsumkehr • 7033 Technologiefunktionen - Notfallbetrieb (ESM, Essential Service Mode) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motorgeber Störreaktion GEBER • p0491 Wiedereinschaltautomatik Modus • p1210 Wiedereinschaltautomatik Anlaufversuche •...
Seite 427: Puls-/Richtungsschnittstelle
Hinweis • Nähere Informationen zur Control Unit CU320-2 und zum SMC30 finden Sie im SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units. • Nähere Informationen zur Control Unit CU310-2 finden Sie im SINAMICS S120 Gerätehandbuch AC Drive. Anwendungsfall: Drehzahlgeregelter Antrieb Der Antrieb wird an der Steuerung in Drehzahlregelung betrieben. Die Taktfrequenz gibt den Drehzahlsollwert vor.
Seite 428: Einstellungen
Die Puls-/Richtungsschnittstelle aktivieren Sie mit p0405.5 = 1. Die Einstellungen der Puls-/Richtungsschnittstelle (rotatorisch, 24 V, Klemme, keine Spurüberwachung, keine Nullmarke, ...) treffen Sie in der Startdrive-Parametersicht. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Antrieb Inbetriebnahme Parameterfilter • p0010 • r0061 CO: Drehzahlistwert ungeglättet...
Seite 429: Derating-Funktion Bei Chassis-Geräten
Die Derating-Funktion ist wirksam bei Motor Modules und Power Modules der Bauform Chassis. Parallelschaltgeräte verhalten sich identisch wie Einzelgeräte. Die Abhängigkeit des Ausgangsstroms von der Pulsfrequenz bei den Chassis-Leistungsteilen ist im SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Chassis beschrieben. Funktionsprinzip Damit das Leistungsteil auch bei Temperaturen unterhalb der maximal zulässigen Umgebungstemperatur optimal ausgenutzt werden kann, ist der maximale Ausgangsstrom eine Funktion der Betriebstemperatur.
Seite 430: Parallelschaltung Von Motoren
Basisfunktionen 7.29 Parallelschaltung von Motoren 7.29 Parallelschaltung von Motoren Zur einfachen Inbetriebnahme von Gruppenantrieben (mehrere identische Motoren an einem Leistungsteil), kann die Anzahl der parallelgeschalteten Motoren über den STARTER (nur bei Vektorregelung) oder über die Expertenliste (bei Servo- oder Vektorregelung) eingegeben werden (p0306).
Seite 431 Basisfunktionen 7.29 Parallelschaltung von Motoren Über eine Inbetriebnahmemaske im STARTER wird der Parameter p0306 belegt. In der Folgeparametrierung geht p0306 in die Berechnung der Stromgrenze p0640 und in den Referenzstrom p2002 ein. Der Parameter p0306 hat einen Wertebereich von 1 - 50 und ist vom Motordatensatz (MDS) abhängig.
Seite 432 Steuerung abgeschaltet oder das Leistungsteil geht bei Windungsschluss des Motors in Störung. Danach muss der Motor aus dem Verbund geschaltet werden. Der Parameter p0306 wird durch die DDS/MDS-Umschaltung verändert. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motortyp Auswahl • p0300[0...n] Motor-Anzahl parallelgeschaltet •...
Seite 433: Funktionsmodule
Funktionsmodule Funktionsmodule ☐ "Antriebsachse > Parameter > Grundparametrierung > Funktionsmodule" Im Rahmen der Grundparametrierung können Sie bei Bedarf verschiedene Funktionsmodule zur gewählten Antriebsachse zuschalten. Hinweis Funktionsmodule können Sie nur OFFLINE aktivieren bzw. deaktivieren. Hinweis Die Anzeige der aktivierbaren Funktionsmodule ist dynamisch und abhängig von der gewählten Antriebsachse und der Konfiguration dieser Antriebsachse.
Seite 434: Voraussetzung
Hinweis Bei der Aktivierung des Funktionsmoduls "Einfachpositionierer" wird automatisch das Funktionsmodul "Lageregelung" mit aktiviert. 2. Speichern Sie das Projekt, um die Einstellungen zu sichern. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Antriebsobjekte Funktionsmodul • p0108[0..n] Hauptkomponente Erkennung über LED • p0124[0...n]...
Seite 435: Technologieregler
Funktionsmodule 8.2 Technologieregler Technologieregler Mit dem Technologieregler können einfache Regelungsfunktionen realisiert werden, z. B.: ● Füllstandsregelung ● Temperaturregelung ● Tänzerlageregelung ● Druckregelung ● Durchflussregelung ● Einfache Regelungen ohne übergeordnete Steuerung ● Zugregelung Der Technologieregler besitzt folgende Eigenschaften: ● 2 skalierbare Sollwerte ●...
Seite 436: Beispielapplikation: Füllstandsregelung
Funktionsmodule 8.2 Technologieregler (p2263 = 1). Dies ist immer dann erforderlich, wenn der D-Anteil auch bei Führungsgrößen- änderungen wirken soll. Eine Aktivierung des D-Anteils erfolgt nur bei p2274 > 0. Inbetriebnahme mit Startdrive ● Das Funktionsmodul "Technologieregler" kann über "Grundparametrierung > Funktionsmodule" aktiviert werden. ●...
Seite 437 Technologieregler - Regelung (r0108.16 = 1) • 7958 Technologieregler - Kp-/Tn-Adaption (r0108.16 = 1) • 7959 Technologieregler - Regler Zwischenkreisspannung (r0108.16 = 1) • 7960 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Festsollwerte CO: Technologieregler Festwert 1 • p2201[0...n] CO: Technologieregler Festwert 15 • p2215[0...n] BI: Technologieregler Festwert-Auswahl Bit 0 •...
Seite 438 Funktionsmodule 8.2 Technologieregler • r2245 CO: Technologieregler Motorpotenziometer Sollwert vor HLG • p2247[0...n] Technologieregler Motorpotenziometer Hochlaufzeit • p2248[0...n] Technologieregler Motorpotenziometer Rücklaufzeit • r2250 CO: Technologieregler Motorpotenziometer Sollwert nach HLG Regelung BI: Technologieregler Freigabe • p2200[0...n] CI: Technologieregler Sollwert 1 • p2253[0...n] CI: Technologieregler Sollwert 2 •...
Seite 439 Funktionsmodule 8.2 Technologieregler • p2297[0...n] CI: Technologieregler Maximalbegrenzung Signalquelle • p2298[0...n] CI: Technologieregler Minimalbegrenzung Signalquelle • p2299[0...n] CI: Technologieregler Begrenzung Offset Adaption von Verstärkung und Nachstellzeit • p2252 Technologieregler Konfiguration Technologieregler Kp-Adaption Eingangswert Signalquelle • p2310 Technologieregler Kp-Adaption Faktor unten •...
Seite 440: Erweiterte Überwachungsfunktionen
Funktionsmodule 8.3 Erweiterte Überwachungsfunktionen Erweiterte Überwachungsfunktionen Durch Aktivierung der Erweiterung werden die Überwachungsfunktionen folgendermaßen erweitert: ● Drehzahlsollwert-Überwachung: |n_soll| ≤ p2161 ● Drehzahlsollwert-Überwachung: n_soll > 0 ● Lastüberwachung Lastüberwachung Diese Funktion erlaubt die Überwachung der Kraftübertragung zwischen Motor und Arbeitsmaschine. Typische Anwendungen sind Keilriemen, Flachriemen oder Ketten, die Riemenscheiben oder Kettenräder von An- und Abtriebswellen umschlingen und dabei Umfangsgeschwindigkeiten und Umfangskräfte übertragen.
Seite 441 Signale und Überwachungsfunktionen - Drehzahlmeldungen 1 • 8011 Signale und Überwachungsfunktionen - Drehzahlmeldungen 2 Signale und Überwachungsfunktionen - Lastüberwachung (r0108.17 = 1) • 8013 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Lastüberwachung Lastüberwachung Reaktion • p2181[0...n] • p2182[0...n] Lastüberwachung Drehzahlschwelle 1 •...
Seite 442: Erweiterte Bremsensteuerung
Funktionsmodule 8.4 Erweiterte Bremsensteuerung Erweiterte Bremsensteuerung Merkmale ● Zwangsöffnung der Bremse (p0855, p1215) ● Schließen der Bremse bei 1-Signal "Haltebremse unbedingt schließen" (p0858) ● Binektoreingänge zum Öffnen oder Schließen der Bremse (p1218, p1219) ● Konnektoreingang für Schwellwert zum Öffnen und Schließen der Bremse (p1220) ●...
Seite 443 Funktionsmodule 8.4 Erweiterte Bremsensteuerung Wenn keine Änderungen an der Grundeinstellung vorgenommen werden, verhält sich die erweiterte Bremsensteuerung wie die einfache Bremsensteuerung. 3. Verschalten Sie bei Bremsen mit einem Rückmeldesignal (p1222) das invertierte Signal auf den BICO-Eingang für die 2. Rückmeldung (p1223). Die Schaltzeiten der Bremse stellen Sie in p1216 und p1217 ein.
Seite 444: Beispiele
Funktionsmodule 8.4 Erweiterte Bremsensteuerung Hinweis Verhalten des Drehzahlreglers bei einer Bremsenöffnung Informationen zum Verhalten des Drehzahlreglers bei Vektorregelung finden Sie im Kapitel Drehzahlregler (Seite 228). Beispiele Anfahren gegen geschlossene Bremse Beim Einschalten wird der Sollwert sofort (wenn die notwendigen Freigaben gegeben sind) freigegeben, auch wenn die Bremse noch nicht geöffnet ist (p1152 = 1).
Seite 445: Steuerung Und Zustandsmeldungen Der Erweiterten Bremsensteuerung
Funktionsmodule 8.4 Erweiterte Bremsensteuerung Bremsenschließzeit (p1217) wird der Drehzahlregler gesperrt (Motor wird jetzt kraftlos!). Verwendet wird die erweiterte Bremsensteuerung. Bild 8-4 Beispiel Betriebsbremse Kranantrieb Steuerung und Zustandsmeldungen der Erweiterten Bremsensteuerung Tabelle 8- 2 Steuerung Erweiterte Bremsensteuerung Signalname Binektoreingang Steuerwort Ablaufsteue- rung/Verschaltungsparameter Freigabe Drehzahlsollwert p1142 BI: Drehzahlsollwert freigeben...
Seite 446 • 2707 Bremsensteuerung - Erweiterte Bremsensteuerung, Bremse öffnen/schließen (r0108.14 = 1) • 2711 Bremsensteuerung - Erweiterte Bremsensteuerung, Signalausgänge (r0108.14 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Antriebsobjekte Funktionsmodul; • r0108.14 Erweiterte Bremsensteuerung • r0899.0...15 CO/BO: Zustandswort Ablaufsteuerung Stillstandsüberwachung CO: Drehzahlsollwert vor Sollwertfilter •...
Seite 447 Funktionsmodule 8.4 Erweiterte Bremsensteuerung • p0855[0...n] BI: Haltebremse unbedingt öffnen • p0858[0...n] BI: Haltebremse unbedingt schließen • p1216 Motorhaltebremse Öffnungszeit • p1217 Motorhaltebremse Schließzeit • p1218[0...1] BI: Motorhaltebremse öffnen BI: Motorhaltebremse sofort schließen • p1219[0...3 ] CI: Motorhaltebremse öffnen Signalquelle Schwelle •...
Seite 448: Braking Module Extern
Funktionsmodule 8.5 Braking Module Extern Braking Module Extern Dieses Funktionsmodul kann über den Inbetriebnahme-Assistenten der Einspeisung aktiviert werden. Im Parameter r0108.26 kann die aktuelle Konfiguration geprüft werden. Dabei müssen die entsprechenden Binektoren über Digitalein-/ausgänge (z. B.: Control Unit, TM31 oder TB30) mit dem Braking Module verschaltet werden. Um die maximale Leistung eines Braking Modules zu erhalten, muss die Vdc_max-Regelung abgeschaltet werden.
Seite 449 Beendet wird die Schnellentladung durch das Schließen des Netzschützkontaktes. Hinweis Voraussetzung für eine Zwischenkreis-Schnellentladung ist der Einsatz eines Netzschützes mit Rückmeldekontakt (p0860), das über r0863.1 angesteuert wird. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0108.26 Antriebsobjekte Funktionsmodul; Braking Module Extern Braking Module Anzahl parallelgeschalteter Module •...
Seite 450: Rückkühlanlage
Steuerung der Rückkühlanlage und der Überwachung des Kühlwasserkreislaufes einstellbar. Im Parameter r0108.28 kann die aktuelle Konfiguration geprüft werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Hilfsbetriebe - Rückkühlanlage Steuer- und Rückmeldesignale (r0108.28 = 1) • 9794 Hilfsbetriebe - Rückkühlanlage Ablaufsteuerung (r0108.28 = 1) •...
Seite 451 Funktionsmodule 8.6 Rückkühlanlage Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0046.29 CO/BO: Fehlende Freigaben; Rückkühlanlage Bereit fehlt Antriebsobjekte Funktionsmodul; • r0108.28 Rückkühlanlage • p0192.06 Leistungsteil Firmware-Eigenschaften; Flüssigkeitskühlung Leistungsteil Hardware-Eigenschaften; • r0204.06 Flüssigkeitskühlung mit Rückkühlanlage (Chassis-LT) • p0260 Rückkühlanlage Anlaufzeit 1 Rückkühlanlage Anlaufzeit 2...
Seite 452: Erweiterte Momentenregelung (Kt-Schätzer, Servo)
Funktionsmodule 8.7 Erweiterte Momentenregelung (kT-Schätzer, Servo) Erweiterte Momentenregelung (kT-Schätzer, Servo) Das Funktionsmodul "Erweiterte Momentenregelung" erhöht die Drehmomentgenauigkeit. Es besteht aus den folgenden Modulen: ● k -Schätzer (nur für Synchronmotoren) ● Kompensation des Spannungsabbildungsfehlers des Umrichters (p1952, p1953, p1954) ● k -Kennlinie (p0645...p0648) (nur für Synchronmotoren) Hinweis Die Aktivierung dieses Funktionsmoduls reduziert die maximale Anzahl der regelbaren...
Seite 453 (p3900 = 3 oder p0340 = 1 oder 3) werden die Parameter p1952...p1954 vorbelegt, sodass die Spannungsabbildungsfehler für Asynchronmotoren auch kompensiert werden können. Da die stehende Motordatenidentifikation genauere Werte liefert, sollte sie aber beim Synchronmotor immer durchgeführt werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 7008 Technologiefunktionen - kT-Schätzer Antriebsfunktionen...
Seite 454 Funktionsmodule 8.7 Erweiterte Momentenregelung (kT-Schätzer, Servo) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0108.1 Antriebsobjekte Funktionsmodul; Erweiterte Momentenregelung Motormodell Adaptionen Konfiguration; • p1780.3 Anwahl Motormodell PMSM k -Adaption • p1780.8 Motormodell Adaptionen Konfiguration; Kompensation der Spannungsabbildungsfehler im Umrichter Motormodell Adaptionen Konfiguration;...
Seite 455: Lageregelung
Funktionsmodule 8.8 Lageregelung Lageregelung 8.8.1 Allgemeine Merkmale Der Lageregler besteht im Wesentlichen aus den Teilen: ● Lageistwertaufbereitung (inklusive unterlagerter Messtasterauswertung und Referenzmarkensuche) ● Lageregler (inklusive Begrenzungen, Adaption und Vorsteuerberechnung) ● Überwachungen (inklusive Stillstands-, Positionier-, dynamische Schleppabstandsüberwachung und Nockensignale) ● Lageverfolgung des Lastgetriebes (Motorgeber) bei Einsatz von Absolutwertgebern für Rundachsen (Modulo) wie auch Linearachsen.
Seite 456 Funktionsmodule 8.8 Lageregelung Folgende Verschaltungen werden nach Zuordnung automatisch ausgeführt: ● p0480[0] (G1_STW) = Gebersteuerwort r2520[0] ● p0480[1] (G2_STW) = Gebersteuerwort r2520[1] ● p0480[2] (G3_STW) = Gebersteuerwort r2520[2] Bild 8-6 Lageistwerterfassung mit rotatorischen Gebern Der Zusammenhang zwischen den physikalischen Größen und der neutralen Längeneinheit LU erfolgt bei rotatorischen Gebern über den Parameter p2506 (LU pro Lastumdrehung).
Seite 457 Funktionsmodule 8.8 Lageregelung Bild 8-7 Lageistwerterfassung mit linearen Gebern Bei linearem Geber wird der Zusammenhang zwischen der physikalischen Größe und der neutralen Längeneinheit LU über Parameter p2503 (LU / 10 mm) konfiguriert. Beispiel: Linearmaßstab, 10 mm sollen auf 1 µm aufgelöst werden (d. h. 1 LU = 1 µm) ->...
Seite 458: Indizierte Istwerterfassung
Funktionsmodule 8.8 Lageregelung r2685 (EPOS Korrekturwert) und p2512 mit r2684.7 (Korrektur aktivieren) automatisch verschaltet. Durch diese Verschaltung wird z. B. die Modulo-Korrektur von EPOS realisiert. Über p2730 kann der über den Konnektoreingang p2513 anstehende Korrekturwert negiert und aktiviert werden. Mit dem p2516 kann ein Lageoffset aufgeschaltet werden. Der p2516 wird durch EPOS automatisch mit r2667 verschaltet.
Seite 459: Lageverfolgung Lastgetriebe
Funktionsmodule 8.8 Lageregelung Geber1: 2627.0..2, Geber2: r2628.0..2, Geber3: r2529.0..2) das Bit "Messwert gültig" gesetzt ist. Die aktuellen Lageistwerte der verschiedenen Geber können mit dem Parameter r2521[0...3] ausgelesen werden. Diese Lageistwerte können nach einem 0/1-Signal der Signalquelle in p2512[0...3] mit einem vorzeichenbehafteten Wert aus p2513[0...3] korrigiert werden. Zusätzlich können Geschwindigkeitsistwert (r2522[0...3]) und Lageoffset für Absolutwertgeber p2525[0...3] geberabhängig von der übergeordneten Steuerung verarbeitet werden.
Seite 460: Voraussetzungen
Funktionsmodule 8.8 Lageregelung Pro Motordatensatz MDS kann nur eine Lageverfolgung für das Lastgetriebe aktiviert werden. Der Lastlageistwert in r2723 (muss über Gn_STW.13 angefordert werden, siehe Kapitel "Steuer- und Zustandswörter für Geber") setzt sich aus folgenden Informationen zusammen: ● Geberstriche pro Umdrehung (p0408) ●...
Seite 461 Funktionsmodule 8.8 Lageregelung Bild 8-9 Lageverfolgung (p2721 = 24), Einstellung p2504 = p2505 =1 (Getriebefaktor = 1) In diesem Beispiel bedeutet dies: ● Ohne Lageverfolgung kann die Lage für +/- 4 Geberumdrehungen um r2521 = 0 LU reproduziert werden. ● Mit Lageverfolgung kann die Lage für +/- 12 Geberumdrehungen (bei Lastgetriebe +/- 12 Lastumdrehungen) reproduziert werden (p2721 = 24).
Seite 462 Funktionsmodule 8.8 Lageregelung Hinweis Wird die Lageverfolgung des Lastgetriebes nach einer erfolgten Justage (p2507 = 3) über Parameter p2720[0] = 1 (Lagegetriebe Lastverfolgung) aktiviert, so wird die Justage zurückgesetzt. Eine erneute Justage des Gebers bei aktivierter Lageverfolgung der Last führt zum Zurücksetzen der Lastgetriebeposition (Überläufe).
Seite 463: Mehrere Antriebsdatensätze
Funktionsmodule 8.8 Lageregelung Toleranzfenster (p2722) Nach dem Einschalten wird die Differenz zwischen der gespeicherten Position und der aktuellen Position ermittelt und abhängig davon folgendes ausgelöst: Differenz innerhalb Toleranzfenster --> Die Position wird aufgrund des aktuellen Geberistwertes reproduziert. Differenz außerhalb Toleranzfenster --> Es wird eine entsprechende Störung (F07449) ausgegeben.
Seite 464 Funktionsmodule 8.8 Lageregelung Einschränkungen ● Wird ein Geberdatensatz in verschiedenen Antriebsdatensätzen als Geber1 bei unterschiedlichem Getriebe verwendet, so kann dort die Lageverfolgung nicht aktiviert werden. Wird versucht die Lageverfolgung dennoch zu aktivieren, so wird die Störung "F07555 (Antrieb Geber: Konfiguration Lageverfolgung)" mit Störwert 03 hex ausgegeben.
Seite 465 Funktionsmodule 8.8 Lageregelung Tabelle 8- 5 DDS-Umschaltverhalten Umschaltverhalten Umschaltung während Impulssperre oder Betrieb hat keine Auswirkungen Geberjustage und Referenzierbit werden zurückgesetzt. Lageverfolgung für EDS0 wird nicht mehr gerechnet und beim Zurückschalten in DDS0 muss neu justiert werden. Lageverfolgung für EDS0 wird fortgeführt und Referenzierbit wird zurückgesetzt. Impulssperre/Betrieb: Lageverfolgung für EDS0 wird fortgeführt und Referenzierbit wird zurückgesetzt.
Seite 466: Inbetriebnahme Der Lageverfolgung Lastgetriebe Mit Dem Starter
• 4010 Geberauswertung - Lage- und Temperaturerfassung Geber 1 ... 3 • 4704 Geberauswertung - Drehzahlistwert- und Pollageerfassung Geber 1 • 4710 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p2502[0...n] LR Geberzuordnung • p2503[0...n] LR Längeneinheit LU pro 10 mm LR Motor/Last Motorumdrehungen •...
Seite 467 Die Benutzung der Funktionen des Lagereglers ohne Einsatz des Einfachpositionierers empfiehlt sich nur für Experten. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 4015 Lageregelung - Lageregler (r0108.3 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) LR Lagesollwertfilter Zeitkonstante • p2533[0...n] LR Drehzahlvorsteuerung Faktor • p2534[0...n] LR Drehzahlvorsteuerung Symmetrierfilter Totzeit •...
Seite 468: Überwachungen
Funktionsmodule 8.8 Lageregelung 8.8.4 Überwachungen Bild 8-10 Stillstandsüberwachung, Positionierfenster Der Lageregler überwacht den Stillstand, die Positionierung und den Schleppabstand. Die Aktivierung der Stillstandsüberwachung erfolgt über die Binektoreingänge p2551 (Sollwert steht) und p2542 (Stillstandsfenster). Wenn nach Ablauf der Überwachungszeit (p2543) das Stillstandsfenster nicht erreicht ist, wird die Störung F07450 ausgelöst. Die Aktivierung der Positionierüberwachung erfolgt über die Binektoreingänge p2551 (Sollwert steht) und p2554 = "0"...
Seite 469 Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Lageregelung - Stillstandsüberwachung/Positionierüberwachung (r0108.3 = 1) • 4020 Lageregelung - Dynamische Schleppabstandsüberwachung, Nockenschalt- • 4025 werke (r0108.3 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CI: LR Lagesollwert • p2530 CI: LR Lageistwert • p2532 LR Stillstandsfenster •...
Seite 470: Messtasterauswertung Und Referenzmarkensuche
Funktionsmodule 8.8 Lageregelung • r2683.8 CO/BO: EPOS Zustandswort 1; Lageistwert <= Nockenschaltposition 1 CO/BO: EPOS Zustandswort 1; • r2683.9 Lageistwert <= Nockenschaltposition 2 • r2684.0...15 CO/BO: EPOS Zustandswort 2 8.8.5 Messtasterauswertung und Referenzmarkensuche Über die Binektoreingänge p2508 und p2509 können die Funktionen "Referenzmarkensuche"...
Seite 471: Inbetriebnahme
Lageregelung - Lageistwertaufbereitung (r0108.3 = 1) • 4720 Geberauswertung - Geberschnittstelle, Empfangssignale Geber 1 ... 3 Geberauswertung - Geberschnittstelle, Sendesignale Geber 1 ... 3 • 4730 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) BI: LR Referenzmarkensuche aktivieren • p2508[0...3] BI: LR Messtasterauswertung aktivieren • p2509[0...3] BI: LR Messtasterauswertung Auswahl •...
Seite 472 8.8 Lageregelung • 4020 Lageregelung - Stillstandsüberwachung/Positionierüberwachung (r0108.3 = 1) • 4025 Lageregelung - Dynamische Schleppabstandsüberwachung, Nockenschaltwerke (r0108.3 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Antriebsobjekte Funktionsmodul • r0108 CI: Drehzahlregler Drehzahlsollwert 2 • p1160[0...n] • p2550 BI: LR Freigabe 2...
Seite 473: Einfachpositionierer
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Einfachpositionierer Der Einfachpositionierer (EPOS) dient zum absoluten/relativen Positionieren von Linear- und Rundachsen (Modulo) mit Motorgeber (indirektes Messsystem) oder Maschinengeber (direktes Messsystem). EPOS steht bei Servoregelung und Vektorregelung zur Verfügung. Startdrive bietet für die Funktionalität Einfachpositionierer grafische Führungen durch die Konfigurations-, Inbetriebnahme- und Diagnosefunktionen.
Seite 474 110), bei deren Anwahl die interne "Verdrahtung" zum Einfachpositionierer automatisch vorgenommen wird. ● Steuerung über PROFIdrive-Telegramme 7 und 110 Weitere Informationen finden Sie in folgender Literatur: – Handbuch "SINAMICS S120 Funktionshandbuch Kommunikation", Kapitel "Zyklische Kommunikation" – SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch Antriebsfunktionen...
Seite 475: Mechanik
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer 8.9.1 Mechanik Bei der Kraftübertragung zwischen einem bewegten Maschinenteil und seinem Antrieb tritt in der Regel Umkehrlose (Spiel) auf, da eine völlig spielfreie Einstellung der Mechanik einen zu hohen Verschleiß verursachen würde. Des Weiteren kann zwischen dem Maschinenteil und dem Geber eine Lose auftreten.
Seite 476 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Bild 8-14 Modulokorrektur Eine Moduloachse hat einen unbeschränkten Verfahrbereich. Der Wertebereich der Position wiederholt sich nach einem bestimmten parametrierbaren Wert (dem Modulobereich bzw. Achszyklus), z. B. nach einer Umdrehung: 360° -> 0°. Der Modulobereich wird in Parameter p2576 eingestellt, die Korrektur mit Parameter p2577 aktiviert.
Seite 477: Begrenzungen
Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) EPOS - Interpolator (r0108.4 = 1) • 3635 Lageregelung - Lageistwertaufbereitung (r0108.3 = 1) • 4010 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p2576 EPOS Modulokorrektur Modulobereich BI: EPOS Modulokorrektur Aktivierung • p2577 EPOS Umkehrlosekompensation •...
Seite 478: Maximalgeschwindigkeit
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer 8.9.2.1 Maximalgeschwindigkeit Die maximale Geschwindigkeit einer Achse wird über den Parameter p2571 festgelegt. Die Geschwindigkeit sollte nicht größer eingestellt werden als die Maximaldrehzahl in r1084 und r1087. Auf diese Geschwindigkeit wird begrenzt, wenn über den Override (p2646) bei der Referenzpunktfahrt oder im Verfahrsatz eine größere Geschwindigkeit vorgegeben bzw.
Seite 479: Verfahrbereich Begrenzen
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer 8.9.2.3 Verfahrbereich begrenzen Der Verfahrbereich einer Linearachse kann sowohl über Software-Endschalter als auch über Hardware-Endschalter (STOP-Nocken) begrenzt werden. Bild 8-15 Software- und Hardware-Endschalter als Begrenzungen Aktivierte SW-Endschalter begrenzen den Positionssollwert über die Vorgabe der Konnektoreingänge p2578 (Software-Endschalter Minus) und p2579 (Software-Endschalter Plus).
Seite 480 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Für die Begrenzung des Verfahrbereichs über HW-Endschalter ist werksseitig die flankengetriggerte Auswertung eingestellt. Die Auswertung der Signale erfolgt über die Binektoreingänge p2569 für den HW-Endschalter Minus und p2570 für den HW-Endschalter Plus. Der Zustand der HW-Endschalter ist „aktiv“, wenn die Signale der HW-Endschalter bei den Binektoreingängen mit „0“...
Seite 481: Ruckbegrenzung
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Vorgehensweise 1. Öffnen Sie in Startdrive die Parametersicht. 2. Setzen Sie p2584.01 = 1. Damit haben Sie die pegelgetriggerte Auswertung der HW-Endschalter gewählt. 8.9.2.4 Ruckbegrenzung Ohne Ruckbegrenzung ändern sich Beschleunigung und Verzögerung sprungförmig. Im nachfolgenden Bild ist das Verfahrprofil gezeigt, wenn keine Ruckbegrenzung aktiviert ist. Die Maximalbeschleunigung a und -verzögerung d wirken in diesem Fall sofort.
Seite 482: Anfahren Gegen Geschlossene Bremse
Bremse nicht absacken und der Antrieb bleibt ohne Störung F07490 in Regelung. 8.9.2.6 Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 3630 EPOS - Verfahrbereichsbegrenzungen (r0108.4 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p2571 EPOS Maximalgeschwindigkeit • p2572 EPOS Maximalbeschleunigung •...
Seite 483: Epos Und Sichere Sollgeschwindigkeitsbegrenzung
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer STOP-Nocken • p2568 BI: EPOS STOP-Nocken Aktivierung • p2569 BI: EPOS STOP-Nocken Minus • p2570 BI: EPOS STOP-Nocken Plus • r2684.0...15 CO/BO: EPOS Zustandswort 2 Ruckbegrenzung EPOS Ruckbegrenzung • p2574 BI: EPOS Ruckbegrenzung Aktivierung • p2575 8.9.3 EPOS und sichere Sollgeschwindigkeitsbegrenzung Wenn bei der Verwendung der Positionier-Funktion EPOS gleichzeitig auch eine sichere Geschwindigkeitsüberwachung (SLS) oder die sichere Bewegungsrichtungsüberwachung...
Seite 484 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Folgende Referenzierarten sind möglich: ● Referenzpunkt setzen (alle Gebertypen) ● Inkrementalgeber Aktives Referenzieren (Referenzpunktfahrt; p2597 = 0): – Referenznocken und Geber-Nullmarke (p2607 = 1) – Geber-Nullmarke (p0495 = 0 oder p0494 = 0) – Externe Nullmarke (p0495 ≠ 0 oder p0494 ≠ 0) ●...
Seite 485 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Referenzpunkt setzen Der Referenzpunkt kann durch eine 0/1-Flanke am Binektoreingang p2596 (Referenzpunkt setzen) gesetzt werden, wenn kein Verfahrbefehl aktiv ist und der Lageistwert gültig ist (p2658 = 1-Signal). Das Setzen eines Referenzpunkts ist auch bei einem Zwischenhalt möglich.
Seite 486 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Vorgehensweise 1. Rufen Sie die Justage über den Parameter p2507 = 2 auf. Beachten Sie folgende, in diesem Handlungsschritt relevanten Informationen: – Mithilfe der Referenzpunkt-Koordinate in p2599 wird ein Offset-Wert ermittelt und in p2525 eingetragen. Der Offset-Wert wird zur Berechnung des Lageistwertes (r2521) genutzt.
Seite 487: Absolutwertgeberjustage Mit Offset-Übernahme
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Liegt der Referenzpunkt (p2599) im Geberbereich, wird der Lageistwert bei der Justage auf den Referenzpunkt gesetzt. Ansonsten wird die Justage mit F07443 abgebrochen. ACHTUNG Ungeplante Bewegung der Maschine bei Verwendung des Gebers außerhalb des definierten Geberbereichs Wird der rotatorische Absolutwertgeber außerhalb des definierten Geberbereichs verwendet, kann nach Aus-/Einschalten eine ungeplante Bewegung stattfinden.
Seite 488 Absolutwertgeber angeschlossen, erfolgt ein Referenzieren auf den Nulldurchgang der Singleturn-Position. Weitere Informationen zur Inbetriebnahme von DRIVE-CLiQ-Gebern finden Sie im SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch. Referenzpunktfahrt von inkrementellen Messsystemen Mit der Referenzpunktfahrt (im Falle eines inkrementellen Messsystems) wird der Antrieb auf seinen Referenzpunkt gefahren. Der gesamte Referenzierzyklus wird dabei vom Antrieb selbst gesteuert und überwacht.
Seite 489 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Lageistwert x im nicht referenzierten Zustand auf x = 0 gesetzt. Mittels der Referenzpunktfahrt kann der Antrieb reproduzierbar auf seinen Referenzpunkt gefahren werden. Die Geometrie mit positiver Startrichtung (p2604 = "0") ist nachfolgend dargestellt. Bild 8-18 Beispiel Referenzpunktfahrt mit Referenznocken Über das Signal am Binektoreingang p2595 (Start Referenzieren) bei gleichzeitiger Anwahl der Referenzpunktfahrt (0-Signal am Binektoreingang p2597 (Anwahl Referenziertyp)) wird die Fahrt auf den Referenznocken ausgelöst (p2607 = 1).
Seite 490 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Die Anfahrrichtung wird durch das Signal des Binektoreingangs p2604 (Referenzpunktfahrt Startrichtung) festgelegt. Das Erreichen des Referenznockens wird dem Antrieb durch das Signal am Binektoreingang p2612 (Referenznocken) mitgeteilt, worauf der Antrieb mit der Maximalverzögerung (p2573) auf Stillstand abbremst. Wird während der Referenzpunktfahrt ein Signal am Binektoreingang p2613 (Umkehrnocken MINUS) oder am Binektoreingang p2614 (Umkehrnocken PLUS) erkannt, kehrt die Suchrichtung um.
Seite 491 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Schritt 2: Synchronisation auf die Referenznullmarke (Geber-Nullmarke oder externe Nullmarke) Referenznocken vorhanden (p2607 = 1): In Schritt 2 beschleunigt der Antrieb auf die in p2608 (Nullmarke-Anfahrgeschwindigkeit) vorgegebene Geschwindigkeit entgegen der über den Binektoreingang p2604 (Referenzpunktfahrt Startrichtung) angegebenen Richtung. Die Nullmarke wird im Abstand p2609 (Max.
Seite 492: Fliegendes Referenzieren
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Schritt 3: Fahren auf Referenzpunkt Mit der Fahrt auf den Referenzpunkt wird begonnen, wenn sich der Antrieb erfolgreich auf die Referenznullmarke synchronisiert hat (siehe Schritt 2). Nachdem die Referenznullmarke erkannt wurde, beschleunigt der Antrieb fliegend auf die in Parameter p2611 eingestellte Referenzpunkt-Anfahrgeschwindigkeit.
Seite 493 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Mit dem Messtasterimpuls wird der Konnektoreingang p2660 (Messwert Referenzieren) über Parameter r2523 mit dem Messwert versorgt. Die Gültigkeit des Messwertes wird über r2526.2 am Binektoreingang p2661 (Messwert gültig Rückmeldung) gemeldet. Hinweis Für die Fenster für das "fliegende Referenzieren" muss stets gelten: p2602 (äußeres Fenster) >...
Seite 494 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer In folgenden Fällen wird bei einer DDS-Umschaltung der aktuelle Lageistwert ungültig (p2521 = 0) und der Referenzpunkt (r2684.11 = 0) zurückgesetzt: ● Der für die Lageregelung wirksame EDS ändert sich. ● Die Geberzuordnung ändert sich (p2502). ● Die mechanischen Verhältnisse ändern sich (p2503...p2506). Bei Absolutwertgebern wird zusätzlich der Status der Justage (p2507) zurückgesetzt, falls derselbe Absolutwertgeber für die Lageregelung angewählt bleibt, aber die mechanischen Verhältnisse sich geändert haben (p2503 ...
Seite 495: Funktionspläne Und Parameter
EPOS - Betriebsart Referenzieren/Referenzpunktfahrt (r0108.4 = 1) • 3612 (p2597 = 0-Signal) EPOS - Modus Fliegendes Referenzieren (r0108.4 = 1) • 3614 (p2597 = 1-Signal) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0494[0...n] Nullmarkenersatz Eingangsklemme • p0495 Nullmarkenersatz Eingangsklemme • p2596...
Seite 496: Referenzieren Mit Mehreren Nullmarken Pro Umdrehung
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Der Parameter p0494 entspricht in seiner Bedeutung dem Parameter p0495. Zusätzlich verfügt der Parameter p0494 über eine Geberdatensatz-Abhängigkeit, die z. B. bei der Da- tensatzumschaltung für Wechselköpfe zum Einsatz kommen kann. 8.9.5 Referenzieren mit mehreren Nullmarken pro Umdrehung Durch den Einsatz von Untersetzungsgetrieben oder Messgetrieben detektiert der Antrieb mehrere Nullmarken pro Umdrehung.
Seite 497: Voraussetzungen
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Beispiel mit Messgetriebe Bild 8-20 Messgetriebe zwischen Motor und Geber Die Abbildung zeigt ein Anwendungsbeispiel für den Einsatz des Referenzierens mit mehreren Nullmarken pro Umdrehung in Verbindung mit einem Messgetriebe zwischen Motor/Last und Geber. Innerhalb einer Motor-/Lastumdrehung erscheinen durch das Messgetriebe mehrere Gebernullmarken, von denen für das Referenzieren auch hier die richtige Nullmarke über das BERO-Signal ausgewählt werden kann.
Seite 498 In diesem Fall wird ebenfalls eine Korrektur durchgeführt und für jede Motorumdrehung auf die Position der Nullmarke mit dem kleinsten Abstand BERO-Signal ↔ Nullmarke zurückgerechnet. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0488 Messtaster 1 Eingangsklemme • p0489 Messtaster 2 Eingangsklemme •...
Seite 499: Sicheres Referenzieren Unter Epos
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer • p0680[0...7] Zentraler Messtaster Eingangsklemme • p2517[0...2] LR Direkter Messtaster 1 • p2518[0...2] LR Direkter Messtaster 2 8.9.6 Sicheres Referenzieren unter EPOS Einfachpositionieren mit Sicherem Referenzieren Einige Sicherheitsfunktionen (z. B. SLP, SP) erfordern ein Sicheres Referenzieren. Wenn an einem Antrieb EPOS aktiv ist, wird beim Referenzieren durch EPOS die Absolutposition automatisch auch an die Safety Integrated Functions übermittelt.
Seite 500 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Safety Integrated Extended Functions überwacht die Linearachse über den rotierenden Motorgeber. EPOS referenziert über den Linear-Maßstab. ● p2503 = 100000 => eine Position von 100000LU (r2521) entspricht 10 mm (r9708) ● p2503 = 10000 => eine Position von 10000LU (r2521) entspricht 10 mm (r9708) Bild 8-22 Beispiel2: EPOS und sicheres Referenzieren_linear Safety Integrated Extended Function nutzt den rotierenden Motorgeber.
Seite 501: Verfahrsätze
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer parametrieren. Für ein Getriebe zur Umsetzung von 4 Motorumdrehungen auf 3 Lastumdrehung stellen Sie also ein: ● p9521 = 3 ● p9522 = 4 ● p2504 = 4 ● p2505 = 3 Fliegendes Referenzieren unter Safety Integrated Extended Functions Das fliegende Referenzieren wird häufig verwendet, um Ungenauigkeiten der Istwerterfassung auszugleichen und die lastseitige Positioniergenauigkeit damit zu optimieren.
Seite 502 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer 7: SET_O 8: RESET_O 9: RUCK ● Bewegungsparameter – Zielposition oder Verfahrweg (p2617[0...63]) – Geschwindigkeit (p2618[0...63]) – Beschleunigungsoverride (p2619[0...63]) – Verzögerungsoverride (p2620[0...63]) Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 503 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer ● Auftragsmodus (p2623[0...63]) Die Bearbeitung eines Verfahrauftrags kann durch den Parameter p2623 (Auftragsmodus) beeinflusst werden. . Wert = 0000 cccc bbbb aaaa – aaaa: Kennungen 000x → Satz ein-/ausblenden (x = 0: einblenden, x = 1: ausblenden) Ein ausgeblendeter Satz kann nicht über die Binektoreingänge p2625 bis p2630 binärcodiert angewählt werden, wenn dies dennoch getan wird, kommt eine Warnung.
Seite 504 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Nur bei Rundachsen mit Modulokorrektur! Die angebende Position in p2617 wird in negativer Richtung angefahren. ● Auftragsparameter (befehlsabhängige Bedeutung) (p2622[0...63]) Zwischenhalt und Verfahrauftrag verwerfen Der Zwischenhalt wird mit einem 0-Signal an p2640 aktiviert. Nach Aktivierung wird mit der parametrierten Verzögerung (p2620 bzw.
Seite 505 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer ● p2623[x] Auftragsmodus ● p2622[x] Auftragsparameter Klemmmoment [0.01 Nm] bei rotatorischen Motoren oder Klemmkraft in [1 N] bei Linearmotoren. Mögliche Fortsetzbedingungen sind ENDE und WEITER_MIT_HALT, WEITER_EXTERN, WEITER_EXTERN_WARTEN. ENDLOS POS, ENDLOS NEG Mit diesen Aufträgen wird auf die angegebene Geschwindigkeit beschleunigt und solange gefahren, bis: ●...
Seite 506 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer WARTEN Mit dem Auftrag WARTEN kann eine Wartezeit eingestellt werden, die vor der Bearbeitung des nachfolgenden Auftrags verstreichen soll. Folgende Parameter sind relevant: ● p2616[x] Satznummer ● p2622[x] Auftragsparameter = Wartezeit in Millisekunden ≥ 0 ms ● p2623[x] Auftragsmodus Die Eingabe der Wartezeit erfolgt in Millisekunden, wird aber intern auf Vielfache des Interpolatortakts p0115[5] aufgerundet.
Seite 507: Fahren Auf Festanschlag
Auftrag POSITIONIEREN und WARTEN gestartet werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 3616 EPOS - Betriebsart Verfahrsätze (r0108.4 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) EPOS Verfahrsatz Satznummer • p2616[0...n] EPOS Verfahrsatz Position • p2617[0...n] EPOS Verfahrsatz Geschwindigkeit •...
Seite 508 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Verzögerungsoverride das gewünschte Klemmmoment als Auftragsparameter p2622 angegeben werden. Von der Startposition aus wird mit der parametrierten Geschwindigkeit die Zielposition angefahren. Der Festanschlag (das Werkstück) muss sich zwischen der Startposition und dem Bremseinsatzpunkt der Achse befinden, d. h. die Zielposition wird in das Werkstück hineingelegt.
Seite 509 Hinweis Die Störung kann in eine Warnung geändert werden (siehe Kapitel "Projektieren von Meldungen" im SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch mit Startdrive), so dass der Antrieb mit der angegebenen Satzweiterschaltung die Bearbeitung fortsetzt. Der Zielpunkt muss sich genügend weit im Werkstück befinden.
Seite 510 EPOS - Fahren auf Festanschlag (r0108.4 = 1) • 3617 Lageregelung - Dynamische Schleppabstandsüberwachung, Nockenschalt- • 4025 werke (r0108.3 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p1528[0...n] CI: Drehmomentgrenze oben/motorisch Skalierung CI: Drehmomentgrenze unten/generatorisch Skalierung • p1529[0...n] BI: Fahren auf Festanschlag Aktivierung •...
Seite 511: Sollwertdirektvorgabe (Mdi)
Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer • p2637 BI: EPOS Festanschlag erreicht • p2638 BI: EPOS Festanschlag außerhalb Überwachungsfenster • r2683.0...14 CO/BO: EPOS Zustandswort 1 • r2686[0...1] CO: EPOS Momentenbegrenzung wirksam • r2686[0...1] CO: EPOS Kraftbegrenzung wirksam (für Linearmotoren) 8.9.9 Sollwertdirektvorgabe (MDI) Die Funktion "Sollwertdirektvorgabe" ermöglicht Positionieren (absolut, relativ) und Einrichten (endlos lagegeregelt) mittels direkter Sollwertvorgaben (z.
Seite 512 ● p2649 ist "0" und p2647 ist "1" – positive Flanke auf p2650 oder – positive Flanke auf p2649 Eine Übersicht der Sollwertübernahme/Sollwertdirektvorgabe finden Sie im Funktionsplan 3620 (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch). Merkmale ● Anwahl Sollwertdirektvorgabe (p2647) ● Anwahl Positioniertyp (p2648) ●...
Seite 513: Tippen
Betriebsarten "Verfahrsätze" und "Sollwertdirektvorgabe/MDI". Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 3618 EPOS - Betriebsart Sollwertdirektvorgabe/MDI, Dynamikwerte (r0108.4 = 1) • 3620 EPOS - Betriebsart Sollwertdirektvorgabe/MDI (r0108.4 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p2577 BI: EPOS Modulokorrektur Aktivierung • p2642 CI: EPOS Sollwertdirektvorgabe/MDI Positionssollwert •...
Seite 514: Zustandssignale
● Geschwindigkeit (p2585, p2586) ● Inkrementell (p2587, p2588, p2591) Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) EPOS - Betriebsart Tippen (r0108.4 = 1) • 3610 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p2585 EPOS Tippen 1 Sollgeschwindigkeit EPOS Tippen 2 Sollgeschwindigkeit • p2586 EPOS Tippen 1 Verfahrweg •...
Seite 515 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Verfahrbefehl aktiv (r2684.15) Das Zustandssignal "Verfahrbefehl aktiv" zeigt an, dass ein Verfahrbefehl aktiv ist. Unter einem Verfahrbefehl sind sämtliche Verfahrbewegungen zu verstehen (auch Tippen, Einrichten etc.). Das Zustandssignal bleibt im Gegensatz zum Zustandssignal "Sollwert steht" aktiv, wenn z. B. ein Verfahrbefehl durch Geschwindigkeitsoverride bzw. Zwischenhalt angehalten wurde.
Seite 516 Funktionsmodule 8.9 Einfachpositionierer Schleppabstand in Toleranz (r2684.8) Beim lagegeregelten Verfahren der Achse wird mit Hilfe eines Modells aus der momentanen Geschwindigkeit und dem eingestellten Kv-Faktor der zulässige Schleppabstand ermittelt. Parameter p2546 definiert ein dynamisches Schleppabstandsfenster, das die zulässige Abweichung vom errechneten Wert festlegt. Das Zustandssignal zeigt an, ob sich der Schleppabstand innerhalb des Fensters befindet (Zustand 1).
Seite 517: Master/Slave-Funktion Für Active Infeed
Funktionsmodule 8.10 Master/Slave-Funktion für Active Infeed 8.10 Master/Slave-Funktion für Active Infeed 8.10.1 Funktionsprinzip Diese Funktion ermöglicht Antriebe mit einer redundanten Einspeisung zu betreiben. Redundanz ist nur in den nachfolgend aufgeführten Komponenten, wie Line Module, Motor Module und Control Units möglich. Für folgende Applikationen kann diese Funktion angewendet werden: ●...
Seite 518 Funktionsmodule 8.10 Master/Slave-Funktion für Active Infeed Alle anderen Stränge bleiben voll funktionsfähig, der Betrieb in den fehlerfreien Strängen ist also weiterhin gewährleistet. Merkmale ● Die Funktion "Master/Slave" funktioniert nur für Active Line Modules. ● Ein Active Line Module ist Master, bis maximal 3 weitere Active Line Modules sind Slaves.
Seite 519 Funktionsmodule 8.10 Master/Slave-Funktion für Active Infeed Topologie Bild 8-24 Topologieaufbau und Kommunikationsvernetzung über PROFIBUS für Master/Slave- Betrieb bei redundanten Einspeisungen (4 Einspeisungsstränge) Der Master/Slave-Betrieb ist für max. 4 Active Line Modules vorgesehen. Galvanische Trennung der Einspeisungen Zur Realisierung des Aufbaus ist neben den SINAMICS-Komponenten noch eine galvanische Trennung vom Netz erforderlich, damit die Ausbildung von Kreisströmen durch nicht synchronisierte Pulsmuster der Active Line Modules verhindert wird.
Seite 520: Kommunikationsvarianten
Funktionsmodule 8.10 Master/Slave-Funktion für Active Infeed Für die galvanische Trennung sind 2 Lösungen möglich: ● Der Einsatz eines Trenntransformators für jeden Slave-Einspeisungsstrang. Die Primärseite des Trenntransformators soll mit dem geerdeten bzw. ungeerdeten Netztransformator verbunden sein. Auf der Sekundärseite darf auf keinen Fall eine Erdung erfolgen.
Seite 521: Funktionsbeschreibung
Funktionsmodule 8.10 Master/Slave-Funktion für Active Infeed Bei einer Master/Slave-Einspeisung ist grundsätzlich auf einen gemeinsamen Stromreglertakt zu achten, insbesondere bei der Verwendung von Einspeisungen unterschiedlicher Leistungen. Erhöht sich die Anzahl der PROFIBUS-Teilnehmer bzw. der Antriebe, so kann das Auswirkung auf den Buszyklus bzw. die Stromregler-Abtastzeit haben. Kommunikation über Analogsollwert Die Analogsollwertvorgabe zwischen den CUs mit Terminal Module 31 (TM31) ist als Alternative zur Buskommunikation möglich.
Seite 522 Bild 8-25 Struktogramm Master/Slave-Betrieb, 3 identische Active Line Modules (ALMs) gleicher Leistung, Kommunikationsvariante PROFIBUS Funktionspläne Die Funktionsweise des Funktionsmoduls "Master/Slave Einspeisungen" ist in den Funktionsplänen 8940 und 8948 (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) dargestellt. Erläuterungen zu den Funktionsplänen ● Verschaltung Stromsollwert Zur Aufschaltung des Sollwerts für die Stromregelung (Wirkstromsollwert vom Master) wird der Parameter p3570 verwendet.
Seite 523: Inbetriebnahme
Funktionsmodule 8.10 Master/Slave-Funktion für Active Infeed Master (V -Regelung, Parameter p3513 = 0) und Slave (Stromregelung, Parameter p3513 = 1) gewechselt werden ● Auswahl Stromsollwert Der Stromsollwert kann über einen Multiplexer mit 4 Eingängen (X0 … X3) (p3571.0 … p3571.3) durch ein Steuerwort (XCS) (p3572) ausgewählt werden. Bei Ausfall des Masters kann damit der Stromsollwert vom neuen Master angewählt werden.
Seite 524 8.10 Master/Slave-Funktion für Active Infeed Es gelten dabei die entsprechenden Anweisungen für die Inbetriebnahme für Einspeisungen im SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch mit Startdrive. Nach der Identifikation jeder einzelnen Einspeisung ist die korrekte Induktivität für die Stromregelung, sowie die Zwischenkreiskapazität für die Spannungsregelung eingestellt.
Seite 525: Funktionspläne Und Parameter
Active Infeed - Regler Aussteuergradreserve/Regler Zwischenkreisspannung • 8940 (p3400.0 = 0) • 8948 Active Infeed - Master/Slave (r0108.19 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p3513 BI: Spannungsgeregelter Betrieb Sperre Einspeisung Stromaufteilungsfaktor • p3516 CI: Master/Slave Wirkstromsollwert •...
Seite 526 Funktionsmodule 8.10 Master/Slave-Funktion für Active Infeed Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 527: Parallelschaltung Von Leistungsteilen
8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen 8.11.1 Beschreibung Um das Leistungsspektrum zu erweitern, unterstützt SINAMICS S120 das Parallelschalten von gleichen Leistungsteilen wie Line Modules und/oder Motor Modules. Die Voraussetzungen zur Parallelschaltung der Leistungsteile sind: ● Gleicher Typ ● Gleiche Typleistung ●...
Seite 528 Einwicklungssystem (p7003 = 0) ist möglich. – Parallelschaltung von bis zu 6 Motor Modules Chassis-2 auf einen Motor ist möglich. Hinweis Die zusätzlichen Hinweise im SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Chassis müssen berücksichtigt werden. ● Parallelschaltung von bis zu 4 Leistungsteilen der Bauform Chassis auf Einspeisungsseite (geregelt / ungeregelt).
Seite 529 Umsetzung ist nur mit den zugehörigen Netzdrosseln zulässig. Weiterführende Informationen Ausführliche Informationen zu den genannten Bedingungen finden Sie im "SINAMICS - Low Vol- tage Projektierungshandbuch (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/83180185)". ● Smart Line Modules (SLM) Beachten Sie außerdem die nachfolgend beschriebenen Bedingungen, unter denen eine Parallelschaltung von SLMs umgesetzt werden muss.
Seite 530: Anwendungen Der Parallelschaltung
Bei der Parallelschaltung von Leistungsteilen müssen Sie eine geringfügige Reduzierung des Bemessungsstroms berücksichtigen. Die Reduzierung des Bemessungsstroms (Derating) eines Leistungsteils beträgt bei Parallelschaltung: ● 7,5 % bei der Parallelschaltung von SINAMICS S120 Basic Line Modules und SINAMICS S120 Smart Line Modules, die jeweils keine Stromausgleichsregelung besitzen.
Seite 531 Control Unit gesteuert und ist somit völlig autark. Je nachdem, ob sich die Forderung nach Redundanz nur auf die Einspeisung selbst bezieht oder auch auf die speisenden Transformatoren oder die speisenden Netze, ergeben sich unterschiedliche Verschaltungen (siehe "SINAMICS Low Voltage Projektierungshandbuch (https://www.automation.siemens.com/mcms/infocenter/dokumentencenter/ld/InfocenterLang uagePacks/sinamics-projektierungshandbuch-lv/sinamics-projektierungshandbuch-lv- de.pdf)"). Antriebsfunktionen...
Seite 532 Parallelbetrieb muss so dimensioniert sein, dass die Kapazität des Zwischenkreises von einem einzelnen Umrichtersystem vollständig vorgeladen werden kann. Ansonsten ist eine separate Vorladeeinrichtung vorzusehen. Projektierung einer Parallelschaltung Weiterführende Informationen zur Projektierung von Parallelschaltungen von Leistungsteilen finden Sie im "SINAMICS Low Voltage Projektierungshandbuch (https://www.automation.siemens.com/mcms/infocenter/dokumentencenter/ld/InfocenterLang uagePacks/sinamics-projektierungshandbuch-lv/sinamics-projektierungshandbuch-lv- de.pdf)". Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 533: Parallelschaltung Von Basic Line Modules
Funktionsmodule 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen 8.11.2.1 Parallelschaltung von Basic Line Modules Merkmale von Basic Line Modules: ● Die Zwischenkreisspannung liegt um den Faktor 1,35 höher als der Effektivwert der Netznennspannung. ● Einsatz in Fällen, wo keine Energie ins Netz zurück gespeist werden muss. ●...
Seite 534 Funktionsmodule 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen Die relativ hohen Anforderungen an den Dreiwicklungstransformator können in der Regel nur durch die Verwendung eines Doppelstocktransformators hinreichend erfüllt werden. Beim Einsatz anderer Ausführungsformen von Dreiwicklungstransformatoren sind auf jeden Fall Netzdrosseln erforderlich. Alternative Lösungen zur Erzeugung einer Phasenverschiebung von 30 °, wie z.
Seite 535: Parallelschaltung Von Smart Line Modules
Funktionsmodule 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen Abhilfemaßnahmen: ● Aktivieren der V -Regelung: dc_max – Vektorregelung: p1240 = 1 (Werkseinstellung) – Servoregelung: p1240 = 1 – U/f-Steuerung: p1280 = 1 (Werkseinstellung) ● Sperren der V -Regelung: dc_max – Vektorregelung: p1240 = 0 –...
Seite 536: Parallelschaltung Von Active Line Modules
Funktionsmodule 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen Bei Parallelschaltung von Smart Line Modules müssen die folgenden Regeln beachtet werden: ● Bis zu 4 identische Smart Line Modules sind parallel schaltbar. ● Die Parallelschaltung ist immer nur mit einer gemeinsamen Control Unit realisierbar. ●...
Seite 537 Funktionsmodule 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen betrieben werden. Eine Speisung durch einen Dreiwicklungstransformator mit phasenverschobenen Sekundärspannungen ist nicht zulässig. Active Line Modules erzeugen eine geregelte Gleichspannung, die unabhängig von Schwankungen der Netzspannung konstant gehalten wird (die Netzspannung muss sich dabei innerhalb der zugelassenen Toleranzen bewegen). Active Line Modules entnehmen dem Netz einen nahezu sinusförmigen Strom und verursachen dadurch nahezu keine Netzrückwirkungen.
Seite 538 Funktionsmodule 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen ● Für die Parallelschaltung gibt es spezielle Line Connection Modules. ● Bei Mehrfacheinspeisung müssen die Systeme von einem gemeinsamen Einspeisepunkt versorgt werden. Unterschiedliche Netze sind demnach nicht zulässig. ● Ein Derating-Faktor von 5 % ist unabhängig von der Anzahl der parallel geschalteten ALMs zu berücksichtigen.
Seite 539: Parallelschaltung Von Motor Modules
Funktionsmodule 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen Redundante Parallelschaltung von Active Line Modules mit mehreren CUs Die Parallelschaltung von mehreren Active Line Modules unter der Steuerung von zugeordneten Control Units ist im Kapitel "Master/Slave-Funktion für Active Infeed" beschrieben. Dabei können auch Modules unterschiedlicher Leistung verwendet werden. 8.11.2.4 Parallelschaltung von Motor Modules Für die Parallelschaltung von Motor Modules müssen folgende Voraussetzungen und...
Seite 540 Funktionsmodule 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen Wicklungssysteme bei Motoren für SINAMICS S120 Parallelschaltungen Folgende Motoren sind zulässig: ● Motoren mit galvanisch getrennten Wicklungssystemen (Mehrwicklungssystem), bei denen keine galvanischen Verbindungen zwischen den einzelnen Systemen bestehen. ● Motoren mit einem gemeinsamen Wicklungssystem (Einwicklungssystem), bei dem alle parallelen Wicklungen innerhalb des Motors so verschaltet sind, dass sie nach außen hin...
Seite 541: Inbetriebnahme
Funktionsmodule 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen Diese Anordnung bietet aufgrund der galvanischen Trennung der Systeme folgende Vorteile: ● Um mögliche Kreisströme zwischen den parallelgeschalteten Motor Modules zu begrenzen, sind keine Entkopplungsmaßnahmen (Mindestleitungslängen und keine Mo- tordrosseln) am Ausgang der Motor Modules erforderlich. ●...
Seite 542: Zusätzlicher Antrieb Neben Parallelschaltung
Laden Sie jetzt das Projekt in das Programmiergerät hoch. Damit ist die Inkonsistenz beseitigt. Ausführliche Informationen zur Inbetriebnahme, zu Einschränkungen beim Betrieb und zu den Parametriermöglichkeiten finden Sie in den folgenden Handbüchern: ● SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch mit Startdrive ● SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch 8.11.4 Zusätzlicher Antrieb neben Parallelschaltung Häufig wird zu den Hauptantrieben ein geregelter Hilfsantrieb benötigt, z.
Seite 543 Funktionsmodule 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen ● Das zusätzliche Antriebsobjekt muss offline angelegt und anschließend online in den Antrieb übertragen werden. ● Das zusätzliche Antriebsobjekt muss an eine separate DRIVE-CLiQ-Buchse angeschlossen werden. ● Die maximale Leistung des Hilfsantriebs muss so gewählt werden, dass die maximale Leistung aller Motor Modules inkl.
Seite 544 Funktionsmodule 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen Bild 8-28 Topologie mit 3 Basic Line Modules, 2 Motor Modules und 1 Hilfsantrieb Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0120 Leistungsteildatensätze (PDS) Anzahl • p0121[0...n] Leistungsteil Komponentennummer • r0289 CO: Leistungsteil Ausgangsstrom maximal •...
Seite 545 Funktionsmodule 8.11 Parallelschaltung von Leistungsteilen • r7252[0...4] Par_schaltg Leistungsteil Maximalstrom • r7320[0...n] Par_schaltg VSM Netzfilter Kapazität Phase U • r7321[0...n] Par_schaltg VSM Netzfilter Kapazität Phase V • r7322[0...n] Par_schaltg VSM Netzfilter Kapazität Phase W Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 546: Erweitertes Stillsetzen Und Rückziehen
Wenn erweitertes Stillsetzen und Rückziehen gleichzeitig neben Safety Integrated Functions aktiviert werden soll, müssen zusätzliche Bedingungen erfüllt sein. Weitere Informationen finden Sie im SINAMICS S120 Funktionshandbuch Safety Integrated. Beispiel Bei einer Werkzeugmaschine sind mehrere Antriebe gleichzeitig in Betrieb, z. B. ein Werkstückantrieb und verschiedene Vorschubantriebe für ein Werkzeug.
Seite 547: Funktionsmodul Esr Aktivieren Und Frei Geben
Funktionsmodule 8.12 Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 8.12.1 Funktionsmodul ESR aktivieren und frei geben PG/PC und Antrieb sind über PROFIBUS oder PROFINET miteinander verbunden. Vorgehensweise 1. Wählen Sie mit dem Parameter p0888 die ESR-Funktion aus: – p0888 = 0: Keine Funktion –...
Seite 548: Ungültige Quellen
Funktionsmodule 8.12 Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen Auslösung für alle Antriebe einer Control Unit Bedingungen zur Funktionsauslösung: ● ESR-Funktion ist im Antrieb projektiert, z. B. Stillsetzen oder Rückziehen. ● ESR-Funktion im Antrieb ist frei gegeben. ● Die Impulsfreigabe ist gesetzt. Folgende Fehlerquellen werden unterschieden: ●...
Seite 549: "Erweitertes Stillsetzen"-Reaktion Projektieren
Funktionsmodule 8.12 Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen "Erweitertes Stillsetzen"-Reaktion projektieren 1. Projektieren Sie die Stillsetzreaktion mit der Parametereinstellung p0888 = 1 (N-Soll) oder p0888 = 4 (N-Ist). 2. Stellen Sie mit dem Parameter p0892 die Zeitdauer ein, für die der letzte Sollwert aus r1438 bzw.
Seite 550: Generatorbetrieb
Funktionsmodule 8.12 Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 3. Geben Sie mit dem Parameter p0892 an, wie lange die Rückzugsdrehzahl anliegen soll. 4. Wählen Sie die AUS-Rampe mit dem Parameter p0891 aus. Bild 8-30 AUS-Rampe mit "Erweitertes Rückziehen" Die Rückzugsdrehzahl wird nicht sprungförmig angefahren. Sie wird über die AUS3- Rampe angefahren.
Seite 551: "Generatorbetrieb"-Reaktion Projektieren
Funktionsmodule 8.12 Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen "Generatorbetrieb"-Reaktion projektieren 1. Stellen Sie den generatorischen Betrieb des Antriebs mit der Parametereinstellung p0888 = 3 ein. 2. Parametrieren Sie den V -Regler. 3. Aktivieren Sie die Überwachung der Zwischenkreisspannung für den generatorischen Betrieb mit der Parametereinstellung p1240 = 2. 4.
Seite 552: Profidrive-Telegramm Für Esr
PROFIdrive - MELDW-Zustandswort Verschaltung PROFIdrive - CU_STW1-Steuerwort 1 Control Unit Verschaltung • 2495 Sollwertkanal - Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen (ESR, r0108.9 = 1) • 3082 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO: Drehzahlistwert • r0063 • p0108[0...n] Antriebsobjekte Funktionsmodul •...
Seite 553 Funktionsmodule 8.12 Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen • p0890[0...4] BI: ESR Trigger • p0891 ESR AUS-Rampe • p0892 ESR Zeitstufe • p0893 ESR Geschwindigkeit / ESR Drehzahl • p1051 [0...n] CI: Drehzahlgrenze HLG positive Drehrichtung CI: Geschwindigkeitsgrenze HLG negative Richtung • p1052 [0...n] CO: Drehzahlgrenze positiv wirksam •...
Seite 554: Trägheitsmomentschätzer
Funktionsmodule 8.13 Trägheitsmomentschätzer 8.13 Trägheitsmomentschätzer 8.13.1 Einleitung Merkmale Die Funktion "Trägheitsmomentschätzer" wird benötigt, wenn sich die Trägheitsmomente des Antriebs im Betrieb maßgeblich ändern (z. B. beim Einsatz von Werkzeugen oder Werkstücken mit unterschiedlichem Trägheitsmoment). Für diesen Betriebsfall wäre eine ständige Wiederholung der drehenden Motordatenidentifikation zur Trägheitsbestimmung zu aufwändig bzw.
Seite 555 Funktionsmodule 8.13 Trägheitsmomentschätzer Lastmoment ermitteln Zur Bestimmung des Trägheitsmomentes muss zuerst das Lastmoment ermittelt werden. Zur Ermittlung des Lastmoments (z. B. Reibungskraft) werden Phasen mit konstanter Drehzahl ungleich Null benötigt. Bei kleinen Drehzahländerungen berechnet der Umrichter aus dem aktuellen Drehmoment des Motors das Lastmoment M .
Seite 556: Trägheitsmoment Ermitteln
Funktionsmodule 8.13 Trägheitsmomentschätzer Trägheitsmoment ermitteln Bei größerer Drehzahländerung berechnet der Umrichter zunächst das Beschleunigungsmoment M als Differenz von Motormoment M , Lastmoment M Reibmoment M Das Trägheitsmoment J von Motor und Last ergibt sich dann aus dem Beschleunigungsmoment M und der Winkelbeschleunigung α. J = M / α.
Seite 557 Funktionsmodule 8.13 Trägheitsmomentschätzer Falls sich die Last bzw. Reibung verändert, kann man mit p1565 = -1 die Einschwingbedingung für die Lastschätzung löschen. Dadurch muss sich die Lastschätzung vor der Trägheitsschätzung erneut einschwingen. Falls die Lastschätzung erfolgt ist und das Trägheitsmoment nicht einschwingt (r1407.24/26 = 0), empfiehlt es sich die Beschleunigung (p2572/p2573) zu erhöhen.
Seite 558: Inbetriebnahme
Funktionsmodule 8.13 Trägheitsmomentschätzer 8.13.2 Inbetriebnahme Vorgehensweise Um das Funktionsmodul "Trägheitsmomentschätzer" zu aktivieren, gehen Sie so vor: 1. Rufen Sie in Startdrive offline die Konfiguration des Antriebs auf. Aktivieren Sie das Funktionsmodul "Trägheitsmomentschätzer". Im Parameter r0108.10 sehen Sie die aktuelle Konfiguration. 2.
Seite 559: Zusatzfunktionen Des Trägheitsmomentschätzers Bei Vektorregelung
Funktionsmodule 8.13 Trägheitsmomentschätzer 8.13.3 Zusatzfunktionen des Trägheitsmomentschätzers bei Vektorregelung Vorsteuerung des Trägheitsmoments In Anwendungen, in denen der Motor überwiegend mit konstanter Drehzahl läuft, kann der Umrichter das Trägheitsmoment über die oben beschriebene Funktion nur selten berechnen. Für diesen Fall gibt es die Vorsteuerung des Trägheitsmoments. Die Vorsteuerung des Trägheitsmoments setzt voraus, dass es einen annähernd linearen Zusammenhang zwischen dem Trägheitsmoment und dem Lastmoment gibt.
Seite 560: Funktionspläne Und Parameter
Funktionspläne und Parameter Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Servoregelung - Trägheitsmomentschätzer (r0108.10 = 1) • 5035 Vektorregelung - Trägheitsmomentschätzer (r0108.10 = 1) • 6035 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0108 Antriebsobjekte Funktionsmodul • r0333[0...n] Motor-Bemessungsdrehmoment Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 561 Funktionsmodule 8.13 Trägheitsmomentschätzer • p0341[0...n] Motor-Trägheitsmoment • p0342[0...n] Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor • p1226[0...n] Stillstandserkennung Drehzahlschwelle • p1400[0...n] Drehzahlregelung Konfiguration • p1402[0...n] Stromregelung und Motormodell Konfiguration CO/BO: Zustandswort Drehzahlregler • r1407.0...26/27 CO: Trägheitsmoment gesamt (skaliert) • r1493 Beschleunigungsvorsteuerung Skalierung •...
Seite 562: Zusatzregelungen Für Active Infeed
2. Klicken Sie auf das Register "Funktionsmodule". 3. Aktivieren Sie in der Auswahl der Funktionsmodule das Funktionsmodul "Zusatzregelungen" durch Mausklick. Über den Parameter r0108.03 kann die Aktivierung überprüft werden. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 8940 Active Infeed - Regler Aussteuergradreserve/Regler Zwischenkreisspannung (p3400.0 = 0) Active Infeed - Stromvorsteuerung/Stromregler/Steuersatz (p3400.0 = 0)
Seite 563: Advanced Position Control (Inklusive Active Vibration Suppression)
Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) 8.15.1 Übersicht Das Funktionsmodul "Advanced Position Control" (APC) liefert Funktionen zur aktiven regelungstechnischen Bedämpfung mechanischer Schwingungen. Die Funktion reagiert aktiv mit einer passenden Stellgröße auf gemessene Schwingungen. Der Motor führt eine Bewegung zum Ausgleich der Schwingung aus.
Seite 564 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Die Anregung von mechanischen Schwingungen erfolgt durch folgende Methoden: ● Anregung durch Führungsgrößen (Soll-Bewegung der Achse) Bei dieser Methode wird die mechanische Schwingung durch Beeinflussung der Führungsgröße, z. B. durch Änderung der Beschleunigung, eine Begrenzung des Rucks oder durch den Einsatz eines Sollwertfilters reduziert.
Seite 565 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Hinweis Erhöhung der Rechenzeit pro Antriebsachse durch APC APC führt zu einer signifikanten Erhöhung der benötigten Rechenzeit pro Antriebsachse. Dadurch ist der Betrieb von 6 Servoachsen auf einer Control Unit nicht in allen Antriebskonfigurationen gewährleistet.
Seite 566: Voraussetzungen
Voraussetzungen ● Die Funktionsmodule "Advanced Position Control" (APC, r0108.7) und "Active Vibration Suppression (AVS/APC-ECO)" (APC, r0108.19) sind für SINAMICS S120 nur bei Servoantrieben verfügbar. ● Einige APC-Funktionen setzen die Verfügbarkeit eines 2. Messsystems voraus. Weitere Informationen finden Sie bei den Beschreibungen der jeweiligen Unterfunktionen.
Seite 567: Funktionsmodul In Betrieb Nehmen
Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) 8.15.2 Funktionsmodul in Betrieb nehmen Funktionsmodule in SINUMERIK aktivieren Für SINUMERIK-Anwendungen stehen 2 lizenzpflichtige APC-Funktionsmodule ("Advanced Positioning Control (APC)" und "Active Vibration Suppression (AVS/APC-ECO)") zur Verfügung. Die Funktionsmodule lassen sich bei SINUMERIK-Anwendungen nicht über das Inbetriebnahme-Tool Startdrive aktivieren.
Seite 568: Parameter Vorbelegen
Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) 3. Nur bei linearen Achsen: – p2503 = 1.000.000 Bedeutet, dass die interne Auflösung 1 LU = 1 µm ist. – p2506 = Spindelsteigung in µm (SINUMERIK: MD 31030 * 1000) 4.
Seite 569: Active Vibration Suppression (Apc Ohne Sensor Auf Lastseite)
Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Parameter Vorbelegung Erläuterung p3701 Wahl des direkten Messsys- Antriebseigene Messsysteme: Wenn ein direktes Messsystem verwen- tems det wird, muss dieses für APC ausgewählt werden. Standardmäßig wird das 2. Messsystem des Antriebs (p3701 = [2] Geber 2) verwendet. Ist ein 3.
Seite 570 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Vor der Optimierung der Funktion AVS, muss der Drehzahlregelkreis (= unterlagerte Regelstrecke) optimiert werden. Hinweis AVS kann auch zusammen mit einem direkten Messsystem verwendet werden. Die Kombination aus AVS und direktem Messsystem bietet bzgl. der Robustheit des Verfahrens (z.
Seite 571 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Funktionsplan 7012 (Auszug) Bild 8-34 APC ohne Sensor auf Lastseite Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 572 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) AVS aktivieren Wenn das Funktionsmodul "Advanced Position Control (APC)" aktiviert ist, aktivieren Sie AVS über p3700.2 = 1. Durch die Aktivierung des Funktionsmoduls "Active Vibration Suppression (AVS/APC-ECO)" wird AVS automatisch mitaktiviert. Wichtige Hinweise zur Parametrierung ●...
Seite 573 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Funktion vermessen Die folgenden Messfunktionen können zur Vermessung der Funktion "APC ohne Sensor auf Lastseite" verwendet werden: ● APC offener Kreis ● APC geschlossener Kreis (Voraussetzung: Es ist ein direktes Messsystem vorhanden.) ●...
Seite 574 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) ● Eine Vermessung des geschlossenen APC-Kreises ist nur dann sinnvoll, wenn ein direktes Messsystem vorhanden ist. Siehe dazu auch die Beispiele in Kapitel "APC mit Beschleunigungrückführung (Seite 580)". Wenn ein direktes Messsystem vorhanden ist, kann APC sehr gut über die Vermessung des Führungsfrequenzgangs des Lagereglers eingestellt werden.
Seite 575 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Beispiele: Positionierverhalten mit und ohne APC Orange: r0061[0] Motorgeschwindigkeit Braun: r3771[0] Lastgeschwindigkeit Blau: r3777[1] APC Ausgang Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 576: Apc Zur Reduktion Von Aufstellschwingungen
Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) 8.15.4 APC zur Reduktion von Aufstellschwingungen Funktion Die Funktion "APC zur Reduktion von Aufstellschwingungen" erlaubt die gezielte Bedämpfung von Aufstellschwingungen. Generelle Angaben ● Die Funktion eignet sich besonders gut für Achsen mit Linearmotoren. ●...
Seite 577 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Die Aktivierung erfolgt ohne Verzögerung durch Eintragen eines Werts größer "0" in p3754. Die Deaktivierung erfolgt durch Eintragen des Werts "0" in p3754. Funktion vermessen Die folgenden Messfunktionen können zur Vermessung der Funktion "APC zur Reduktion von Aufstellschwingungen"...
Seite 578: Apc Mit Gebermischung Und Lagedifferenzrückführung
Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Blau APC ist inaktiv. APC ist aktiv mit p3754 = 0.5. Bild 8-38 Beispiel: Messung Zeitbereich mit und ohne APC 8.15.5 APC mit Gebermischung und Lagedifferenzrückführung Mit diesen beiden Funktionen kann die Regelstrecke für die Drehzahlregelung beeinflusst werden.
Seite 579 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Anwendungsbeispiele: 1. Das Verhältnis von Lastträgheit zu Motorträgheit ist sehr groß. Die Schwingungsfrequenz ist relativ niedrig. In diesem Fall kann nur eine sehr kleine Drehzahlreglerverstärkung eingestellt werden. Durch die Gebermischung kann die Nullstelle zu höheren Frequenzen hin verschoben werden.
Seite 580 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Bild 8-40 APC-Lagedifferenzrückführung Wichtige Hinweise zur Parametrierung ● Die Funktionen benötigen zwingend ein direktes Messsystem. Falls ein Messsystem an der Achse vorhanden ist (Geber 2 oder 3), kann dieses über p3701 ausgewählt werden. Durch Setzen von p3700.9 = 1 wird die BICO-Senke p3749 aktiviert.
Seite 581 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Funktion vermessen Die folgenden Messfunktionen können zur Vermessung der Gebermischung und Lagedifferenzrückführung verwendet werden: ● Drehzahlregelstrecke (nur Gebermischung sichtbar) ● Drehzahlregler Führungsfrequenzgang ● Lageregler Führungsfrequenzgang Ausführliche Informationen zur Durchführung dieser Messungen finden Sie im Kapitel "Frequenzgänge messen (Seite 594)".
Seite 582: Apc Mit Beschleunigungsrückführung
Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Gelb: Führungsfrequenzgang Drehzahlregler ohne Lagedifferenzrückführung Rot: Führungsfrequenzgang Drehzahlregler mit Lagedifferenzrückführung Bild 8-42 Lagedifferenzaufschaltung, Wirkung auf Führungsfrequenzgang Drehzahlregler Durch die Lagedifferenzrückführung wird die Resonanzstelle zu einer höheren Frequenz verschoben. Die Dämpfungswirkung des Drehzahlreglers wird bei gleicher Reglerverstärkung erhöht.
Seite 583 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Durch die Verwendung eines direkten Messsystems kommen häufig hochfrequente Resonanzen im Bereich > 100 Hz in den Regelkreis, die bei der Einstellung von APC erhebliche Probleme bereiten können. In diesem Fall ist es notwendig die APC-Filter einzusetzen um die Stabilität der Regelkreise sicherzustellen.
Seite 584 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Funktionsplan 7012 (Auszug) Bild 8-43 APC mit Beschleunigungsrückführung Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 585 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Wichtige Hinweise zur Parametrierung Die Funktion benötigt zwingend ein direktes Messsystem. Falls ein Messsystem an der Achse vorhanden ist (Geber 2 oder Geber 3), kann dieses über p3701 ausgewählt werden. Durch Setzen von p3700.9 = 1 wird die BICO-Senke p3749 aktiviert. Der Last- Drehzahlistwert kann jetzt frei verschaltet werden, z.
Seite 586 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Beispiele: Gelb Drehzahlregler Führungsfrequenzgang APC geschlossener Kreis (Drehzahl Last/Drehzahl Motor), gemessen bei inaktivem APC Grün APC offener Kreis (Filter1 Ausgang/Drehzahl Motor), p3761 = 3 ms Bild 8-44 APC-Kreis offen Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 587 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Gelb Drehzahlregler Führungsfrequenzgang APC geschlossener Kreis (Drehzahl Last/Drehzahl Motor), p3761 = 3 ms Grün APC offener Kreis (Filter1 Ausgang/Drehzahl Motor), gemessen bei aktivem APC Bild 8-45 APC-Kreis geschlossen Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 588 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Das folgende Bild zeigt im Zeitbereich, wie sich APC mit Beschleunigungsrückführung auf Motor- und Lastgeschwindigkeit auswirkt: Blau Lastgeschwindigkeit Grün Motorgeschwindigkeit Bild 8-46 APC mit Beschleunigungsaufschaltung (Beispiel) Der Motor muss zur Bedämpfung der Schwingung eine anfänglich stärkere Bewegung ausführen.
Seite 589 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Wirkungsweise der beiden Rückführungen Die folgenden Beispielgrafiken verdeutlichen die Wirkungsweise der beiden APC Rückführungen in Kombination: ● Strukturbild Bild 8-47 Regelkreis mit 2 APC-Rückführungen ● Lastfrequenzgang ohne APC Bild 8-48 Beispielhafter Lastfrequenzgang Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 590: Apc Mit Lastgeschwindigkeitsregelung
Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) ● Lastfrequenzgang mit APC: 1 Rückführung geschlossen ● Lastfrequenzgang mit APC: 2 Rückführungen geschlossen 8.15.7 APC mit Lastgeschwindigkeitsregelung Beschreibung Mit dieser Funktion wird eine P-Regelung der Lastgeschwindigkeit parallel zur normalen Drehzahlregelung realisiert. Die Schwingung wird zu höheren Frequenzen verschoben und gedämpft.
Seite 591 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Funktionsplan 7012 (Auszug) Bild 8-49 APC mit Lastgeschwindigkeitsregelung Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 592 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Wichtige Hinweise zur Parametrierung Die Funktion benötigt zwingend ein direktes Messsystem. Falls ein Messsystem an der Achse vorhanden ist (Geber 2 oder Geber 3), kann dieses über p3701 ausgewählt werden. Durch Setzen von p3700.9 = 1 wird die BICO-Senke p3749 aktiviert. Der Last- Drehzahlistwert kann jetzt frei verschaltet werden, z.
Seite 593: Zusätzliche Informationen
Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) 8.15.8 Zusätzliche Informationen Einstellungen des Parameters p3700 Die einzelnen Bits des Parameters haben die folgende Bedeutung: Wert Bedeutung Der Wert "0" wird auf den Drehzahlsollwert aufgeschaltet. Diese Einstellung muss zur Vermessung der Filterfrequenzgänge verwendet werden. Der Beschleunigungsfilterausgang wird auf den Drehzahlsollwert aufgeschaltet.
Seite 594: Parametersatzabhängigkeit
Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Anwendung von APC im Zusammenspiel mit One Button Tuning (OBT) Bei der Anwendung von APC im Zusammenspiel mit der Funktion One Button Tuning (OBT) muss die Funktion APC vorher deaktiviert werden. Hinweis Die Funktion APC darf nur nach der Anwendung von OBT ausgeführt werden.
Seite 595 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) sich dazu um z. B. unterschiedliche Beladungszustände der Achse für unterschiedliche APC-Einstellungen abzubilden. Der Aktivierungsparameter p3700 hat keine Parametersatzabhängigkeit. Die Konfiguration von APC wirkt auf alle Datensätze gleich. Die BICO-Senken für den Beschleunigungssensor (p3750) und für den Geschwindigkeitsistwert (p3749) sind CDS-abhängig.
Seite 596: Frequenzgänge Messen
Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) 8.15.9 Frequenzgänge messen In diesem Kapitel wird beschrieben, welche Messfunktionen für die Messung der relevanten Frequenzgänge zur Verfügung stehen und wie diese ausgeführt werden können. Da es sich bei APC um einen eigenen Regelkreis handelt, ist es immer empfehlenswert, einmal zu Beginn der Optimierung den offenen Kreis mit einer hohen Bandbreite (z.
Seite 597 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Bei den vordefinierten Messfunktionen besteht jedoch die Möglichkeit, 2 zusätzliche Signale mit aufzuzeichnen. Mithilfe von Mathematikfunktionen können Sie sich im STARTER-Trace die gewünschten Frequenzgänge als Bodediagramm anzeigen lassen. 1. Wählen Sie die Messfunktion und die zusätzlichen Signale aus. Bild 8-51 Messfunktionen und Signale 2.
Seite 598: Definitionen Der Messfunktionen
Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) Bild 8-52 Übertragungsfunktionen Definitionen der Messfunktionen Messfunktion Konfiguration APC offener Kreis 1. Wählen Sie als Messfunktion "Drehzahlregler Führungsfrequenzgang" aus. 2. Fügen Sie zu den Messsignalen das Signal r3777[1] "APC Ausgangswert" hinzu. 3.
Seite 599: Funktionspläne Und Parameter
Servoregelung - Drehzahlregler ohne Geber • 7012 Technologiefunktionen - Advanced Positioning Control (APC, r0108.7 = 1) • 7013 Technologiefunktionen - APC Differenzlageverstärkung (APC, r0108.7 = 1) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Motor-Trägheitsmoment • p0341[0...n] Trägheitsmoment Verhältnis Gesamt zu Motor • p0342[0...n] Last Masse •...
Seite 600 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) • p3705[0...n] APC Filter Typ • p3706[0...n] APC Unterabtastung Filter 2.x • p3707[0...n] APC Unterabtastung Filter 3.x • p3708[0...n] APC Geschwindigkeitsistwert Glättungszeit Geber 2 • p3709[0...n] AVS/APC Geschwindigkeitsistwert Glättungszeit Geber 3 APC Filter 1.1 Nenner-Eigenfrequenz •...
Seite 601 Funktionsmodule 8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression) • p3761[0...n] AVS/APC Lastgeschwindigkeitsregler 1 Vorhaltezeit • p3765[0...n] APC Lastgeschwindigkeitsregler 2 P-Verstärkung • p3766[0...n] APC Lastgeschwindigkeitsregler 2 Vorhaltezeit • p3767[0...n] APC Differenzlage Hochpass Zeitkonstante • p3768[0...n] APC Differenzlage Verstärkungsfaktor CO: APC Differenzlage Kraftsollwert •...
Seite 602: Rastmomentkompensation
Funktionsmodule 8.16 Rastmomentkompensation 8.16 Rastmomentkompensation 8.16.1 Übersicht Bei Synchronmotoren können zur Verbesserung der Rundlaufgenauigkeit die Rastmomente kompensiert werden, da bei diesen Motoren ein fester Zusammenhang zwischen absoluter Lage und Rastkraft besteht. Asynchronmotoren eignen sich nicht zur Rastmomentkompensation. Die gesamte Rastmomentkompensation wird über eine Kompensationstabelle durchgeführt, die abhängig von der Lage des Motormesssystems ausgelesen und vorgesteuert wird.
Seite 603: Inbetriebnahme
Funktionsmodule 8.16 Rastmomentkompensation 8.16.2 Inbetriebnahme Funktionsmodul "Rastmomentkompensation" aktivieren 1. Wählen Sie in Startdrive "Antriebsachse > Parameter > Grundparametrierung > Funktionsmodule". 2. Aktivieren Sie das Funktionsmodul "Rastmomentkompensation". Im Parameter r0108.22 können Sie die Aktivierung überprüfen. Rastmomentkompensation aktivieren 1. Um die Rastmomentkompensation zu aktivieren, stellen Sie p5250.0 = 1 ein. Bei dieser Einstellung wird nur eine bewegungsrichtungsunabhängige Tabelle für die Rastmomentkompensation verwendet (p5260).
Seite 604 Funktionsmodule 8.16 Rastmomentkompensation Einstellungen für die Befüllung der Kompensationstabellen vornehmen. Für die Befüllung der Kompensationstabellen sind folgende Parametereinstellungen wichtig: Parame- Index Wert Bedeutung p5251 Aktiviert die Option "Langsam Lernen neu". Mit dem Aktivieren der Option wird die entsprechende Kompensationstabelle vor dem Lernvorgang gelöscht. Wäh- rend des Lernvorgangs wird die Rastmomentkompensation automatisch abge- schaltet.
Seite 605 Funktionsmodule 8.16 Rastmomentkompensation Parame- Index Wert Bedeutung p5253 Einstellung des Faktors für die Periodizität bei der Rastmomentkompensation. Bei rotierenden Motoren bezieht sich der Faktor auf eine mechanische Um- • drehung (p5253 = 0,5 erzeugt dann eine Periode von einer halben mechani- schen Umdrehung).
Seite 606: Periodische Lagefehler Kompensieren
Funktionsmodule 8.16 Rastmomentkompensation 8.16.4 Periodische Lagefehler kompensieren Mit dem Funktionsmodul "Rastmomentkompensation" können Sie auch periodische Lagefehler kompensieren. Durch den Geberanbau (nicht zentrischer Anbau, Geberkupplung, Höhenschlag des Gebers) können Messfehler im Drehzahl- und Lageistwert mit 1 oder 2 Perioden pro Umdrehung entstehen.
Seite 607: Beispiele
Funktionsmodule 8.16 Rastmomentkompensation Bild 8-53 Drehzahl vor und nach der Kompensation 8.16.5 Beispiele Langsames ergänzendes Lernen bei einem Linearmotor Beim Linearmotor kann man den gesamten Verfahrweg nicht in einem Zug messen. Erst nachdem der Motor auf Geschwindigkeit gebracht wurde, kann ein Lernvorgang gestartet werden.
Seite 608 Funktionsmodule 8.16 Rastmomentkompensation 3. Kontrollieren Sie nach Ende dieses 1. Lernvorgangs die ermittelten Tabellenindizes aus r5254[2] (Startwert) und r5254[3] (Endwert). – Ist der Startwert größer als der Endwert, wurden die Werte vom Startwert bis zum Ende der Tabelle und von 0 bis zur Endwert gelernt. –...
Seite 609: Meldungen Und Parameter
Hysteresebereich, ist jeweils die vorherige Tabelle aktiv, nur beim Verlassen des Hysteresebandes um Null mit der Drehzahl kann eine Tabellenumschaltung erfolgen. 8.16.6 Meldungen und Parameter Störungen und Warnungen (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) A07354 Antrieb: Rastmomentkompensation nicht möglich Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Antriebsobjekte Funktionsmodul •...
Seite 610 Funktionsmodule 8.16 Rastmomentkompensation • p5252 Rastmomentkompensation Tabellenlänge • p5253 Rastmomentkompensation Periodizität Faktor • r5254[0...3] Rastmomentkompensation Diagnose • r5255[0...1] CO: Rastmomentkompensation Eingang/Ausgang • p5256[0...n] Rastmomentkompensation Richtungsumkehr Hysterese Rastmomentkompensation Tabelle • p5260[0...4095] Rastmomentkompensation Tabelle Richtung negativ • p5261[0...4095] Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 611 Funktionsmodule 8.16 Rastmomentkompensation Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 613: Überwachungs- Und Schutzfunktionen
Überwachungs- und Schutzfunktionen Leistungsteilschutz SINAMICS-Leistungsteile besitzen einen umfassenden Schutz der Leistungskomponenten. Tabelle 9- 1 Allgemeiner Schutz der Leistungsteile Schutz gegen Schutzmaßnahmen Reaktionen Überstrom Überwachung mit 2 Schwellen: A30031, A30032, A30033 1. Schwelle überschritten • Strombegrenzung einer Phase hat angesprochen. Die Pulsung in der betreffenden Phase wird für eine Pulsperiode gesperrt.
Seite 614: Überlastreaktionen
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.1 Leistungsteilschutz Folgende thermische Überwachungen sind aktiv: ● I t-Überwachung - A07805 - F30005 Die I t-Überwachung dient dem Schutz von Komponenten, die eine im Vergleich zu den Halbleitern große thermische Zeitkonstante aufweisen. Eine Überlast im Hinblick auf I liegt vor, wenn die Umrichterauslastung r0036 einen Wert größer 100 % anzeigt (Auslastung in % bezogen auf Nennbetrieb).
Seite 615 Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.1 Leistungsteilschutz Nachteil: Dieses Verfahren ist nur bei Antrieben sinnvoll, die eine Drehzahlabweichung tolerieren und nicht mit konstantem Moment betrieben werden müssen. Reaktionen Die Control Unit stellt die gewünschten Reaktionen über p0290 ein. Über diesen Parameter können die beschriebenen Verfahren in verschiedenen Kombinationen eingesetzt werden, um die thermische Belastung zu reduzieren.
Seite 616 Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.1 Leistungsteilschutz ● Reduktion der Pulsfrequenz (p0290 = 3, 13) Dieses Verfahren ist für folgende Anwendungsfälle geeignet: – Antrieb wird häufig gestartet und beschleunigt. – Antrieb weist ein stark schwankendes Profil des Drehmoments auf. Eine Reduktion des Ausgangsstroms ist nicht gewünscht. –...
Seite 617 Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.1 Leistungsteilschutz Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 8021 Signale und Überwachungsfunktionen - Thermische Überwachung Leis- tungsteil Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO: Leistungsteil Überlast I2t • r0036 CO: Leistungsteil Temperaturen • r0037[0...19] Leistungsteil Überlastreaktion •...
Seite 618: Thermischer Motorschutz
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz Thermischer Motorschutz Der thermische Motorschutz überwacht die Motortemperatur und reagiert bei Übertemperatur mit Warnungen oder Störungen. Die Motortemperatur wird entweder mit Sensoren im Motor gemessen, oder ohne Sensoren mittels eines Temperaturmodells aus den laufenden Betriebsdaten des Motors errechnet. Auch Kombinationen aus der Temperaturmessung und der Berücksichtigung eines Motortemperaturmodells sind möglich.
Seite 619: Thermisches Motormodell 1
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz ACHTUNG Beschädigung des Motors bei Betrieb ohne Temperatursensoren Bei falschem Einbau des Motors oder bei Fehlparametrierung kann das thermische Motormodell einen Motor nicht schützen, was zu einer Beschädigung des Motors führen kann. • Halten Sie die Einbauvorschriften des Motors ein. •...
Seite 620: Überhöhungsfaktor
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz Bei einer nachträglichen Aktivierung der Erweiterung sind die entsprechenden Parameter der Erweiterung mit den Werten der Parameter vor der Aktivierung der Erweiterung vorbelegt. Parameter für folgende Erläuterung Einstellungen: p0612.08 = 0 p0612.08 = 1 p0605 p5390 Warnschwelle...
Seite 621: Thermisches Motormodell 2
(p0612.09 = 1) automatisch aktiviert. 9.2.1.3 Thermisches Motormodell 3 Das thermische Motormodell 3 ist nur für bestimmte Siemens-Motoren vorgesehen, die über keine eingebauten Temperatursensoren verfügen. Das thermische Motormodell 3 ist ein thermisches 3-Massen-Modell. Es wird mit p0612.02 = 1 aktiviert. Die erforderlichen Parameter werden bei der Inbetriebnahme automatisch über DRIVE-CLiQ übertragen.
Seite 622: Funktionspläne Und Parameter
F07011 "Antrieb: Motor Übertemperatur" ausgelöst. p5350 Überhöhungsfaktor Definiert den Überhöhungsfaktor für die Kupferverluste im Stillstand. 9.2.1.4 Funktionspläne und Parameter Meldungen (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Antrieb: Motor Übertemperatur • F07011 Antrieb: Motortemperaturmodell 1/3 Übertemperatur • A07012 Antrieb: Motortemperaturmodell Konfiguration Störung •...
Seite 623 Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Thermisches Motormodel 1 • r0034 CO: Motorauslastung thermisch Motor-Stillstandsstrom • p0318[0...n] Mot_temp_mod 1/2 Schwelle und Temperaturwert • p0605[0...n] Motorübertemperatur Reaktion • p0610[0...n] I2t-Motormodell Zeitkonstante thermisch • p0611[0...n] Mot_temp_mod Aktivierung •...
Seite 624: Motortemperaturerfassung
Funktion des PTC Der Temperatursensor wird am Sensor Module an den entsprechenden Klemmen (-Temp) und (+Temp) angeschlossen (siehe entsprechenden Abschnitt im SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und ergänzende Systemkomponenten). Der Schwellenwert für die Umschaltung auf Warnung oder Störung ist 1650 Ω.
Seite 625: Sensor Modules
Funktion des KTY Der Temperatursensor wird am Sensor Module an den entsprechenden Klemmen (-Temp) und (+Temp) angeschlossen (siehe entsprechenden Abschnitt im SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und ergänzende Systemkomponenten). Ein KTY84/1C130- Temperatursensor hat eine fast lineare Kennlinie und eignet sich daher auch zur kontinuierlichen Messung und Anzeige der Motortemperatur.
Seite 626: Sensor Module Cabinet-Mounted
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz An den Sensor Modules sind Temperatursensoren vom Typ PTC, KTY84, PT1000 und teilweise auch Bimetall-Öffner anschließbar. Tabelle 9- 3 Temperatursensor Anschluss Gerät Schnittstelle +Temp -Temp Temperatursensortyp SMC10 X520 KTY84/PTC/PT1000 SMC20 X520 KTY84/PTC/PT1000 SMC30 X520 KTY84/PTC/PT1000 X531 KTY84/PTC/PT1000...
Seite 627: Sensor Module Sme 20/25
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz 9.2.3.3 Sensor Module SME 20/25 Das SME20 und SME25 wertet die Geber- und Sensorendaten aus. Die errechneten Werte werden über DRIVE-CLiQ an die Control Unit weitergegeben. SME20 und SME25 unterscheiden sich in der Geberschnittstelle. Am SME25 ist kein Temperatursensor zur Erfassung der Motortemperatur anschließbar.
Seite 628 Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz KTY84 ● p4601[0...n] bis p4603[0...n] = 20 stellt den Temperatursensortyp KTY ein. ● Wenn der Wert im Parameter r4620[0...3] ungleich -200 °C ist, ist die Temperaturanzeige gültig. Der Istwert der Temperatursensoren wird angezeigt: – r4620[1] Temperatursensoren vom Kanal 2 –...
Seite 629: Terminal Modules
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz 9.2.4 Terminal Modules Terminal Modules stellen dem Antriebssystem zusätzliche analoge und digitale Dateneingänge und -ausgänge zur Verfügung. Sie sind für den Einsatz im Schaltschrank vorgesehen. Terminal Modules werden über DRIVR-CLiQ mit dem Antriebssystem verbunden. Die Terminal Modules TM31, TM120 und TM150 bieten Eingänge für Temperatursensoren.
Seite 630: Terminal Module 31
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz 9.2.5 Terminal Module 31 Ein Terminal Module 31 (TM31) wird eingesetzt, wenn zusätzliche digitale und analoge Ein-/Ausgänge gebraucht werden. Der Temperatursensor wird an Klemme X522 angeschlossen. Die Werte der Stör- bzw. Warnschwellen sind im Parameter p4102[0..1] von -48 °C bis 251 °C einstellbar.
Seite 631: Terminal Module 120
Antriebsobjekte propagiert, die mit dem TM120 verschaltet sind. Dadurch lösen alle anderen (mit dem TM120 verschalteten) Antriebsobjekte ebenfalls eine Störung aus. Weitere Informationen finden Sie im SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und ergänzende Systemkomponenten. Temperaturerfassung ● p0600[0...n] = 20 oder 21 aktiviert die Motortemperaturerfassung über einen externen Sensor.
Seite 632 Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz ● r4620[0...3] ≠ -200 °C heißt: – Ein KTY84/PT1000 ist angeschlossen. – Die Temperaturanzeige ist gültig. ● r4620[0...3] = -200 °C heißt: – Ein PTC oder ein Bimetall-Öffner ist angeschlossen. – Ein Temperatursensorfehler liegt vor. –...
Seite 633: Terminal Module 150
Antriebsobjekte propagiert, die mit dem TM150 verschaltet sind. Dadurch lösen alle anderen (mit dem TM150 verschalteten) Antriebsobjekte ebenfalls eine Störung aus. Weitere Informationen finden Sie in den Funktionsplänen 9625, 9626 und 9627 im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 634 Bei Verwendung von 2-Leiter Sensoren kann zur Erhöhung der Messgenauigkeit der Leitungswiderstand gemessen und abgespeichert werden. Dazu schließen Sie die Sensorleitung möglichst sensornahe kurz. Die Vorgehensweise ist im SINAMICS S120/150 Listenhandbuch beschrieben unter p4109[0...11]. Der gemessene Leitungswiderstand wird anschließend bei der Temperaturauswertung berücksichtigt. In p4110[0...11] ist der Wert des Leitungswiderstands abgelegt.
Seite 635: Messung Mit Bis Zu 6 Kanälen
Mit p4108[0...5] = 3 erfassen Sie einen Sensor in 4-Leiter-Technik an einem 4-Leiter- Anschluss an Klemme 3 und 4. Der Messleiter wird an Klemme 1 und 2 angeschlossen. Weitere Informationen finden Sie im Funktionsplan 9626 im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch. 9.2.7.2 Messung mit bis zu 12 Kanälen...
Seite 636: Gruppenbildung Von Temperatursensoren
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz 9.2.7.3 Gruppenbildung von Temperatursensoren Mit dem Parameter p4111[0...2] können Sie die Temperaturkanäle zu Gruppen zusammenfassen. Für jede Gruppe werden folgende berechneten Werte aus den Temperaturistwerten (r4105[0...11]) bereitgestellt: ● Maximum: r4112[0...2], (Index 0,1,2 = Gruppe 0,1,2) ●...
Seite 637: Glättungszeit Für Temperaturkanäle Einstellen
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz Wenn die Auswertung des Temperaturistwerts aus p4105[0...11] die in p4102[0...23] eingestellte Störschwelle überschritten hat, wird die entsprechende Störung sofort aktiviert. Mit p4118[0...11] ist für jeden Kanal eine Hysterese für p4102[0...23] einstellbar. Mit p4119[0...11] ist für jeden Kanal ein Filter zur Glättung des Temperatursignals aktivierbar.
Seite 638: Motor Module / Power Module Chassis
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz 3. Klicken Sie im Schaltbild des angezeigten Temperatursensors/-kanals auf die Schaltfläche "Glättung" (bei Sensor 5: p4119[5] = 1). Bild 9-1 Glättungszeit eines Temperatursensors/-kanals Damit wird das Filter zur Glättung des Temperatursignals aktiviert. Unterhalb der Schaltfläche "Glättung"...
Seite 639: Temperatursensor Einstellen
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz Aktivierung der Temperaturerfassung Mit p0600[0...n] = 11 wird die Motortemperaturerfassung über ein Motor Module aktiviert. Temperatursensor einstellen Mit p0601[0...n] wird der Temperatursensortyp eingestellt. Beim Anschluss eines Temperatursensors an die Klemme X41 eines Chassisgeräts muss bei parallelgeschalteten Leistungsteilen noch festgelegt werden, an welches der Leistungsteile der Temperatursensor angeschlossen ist.
Seite 640: Motor Mit Drive-Cliq
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz Temperatursensoren vom Typ PTC oder KTY84 können angeschlossen und ausgewertet werden. Tabelle 9- 9 Temperatursensoranschluss Gerät Schnittstelle +Temp -Temp PT100 CU 310-2 Geberschnittstelle X120 DP/PN Klemmenleiste CUA31 Klemmenleiste X210 CUA32 Klemmenleiste X210 Geberschnittstelle X220 CUA31 Einstellung der Temperaturerfassung und der Temperaturkanäle: ●...
Seite 641: Temperatursensorauswertung
Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz Die Vorbelegungen für die Überwachung der Motortemperatur sind: ● p0600 = 1, Motortemperatursensor für Überwachung über Geber 1 ● p0601 = 2, der Motortemperatursensor-Typ ist ein KTY84. ● p0604[0...n] Motortemperatur Warnschwelle ● p0605[0...n] Motortemperatur Störschwelle ●...
Seite 642: Funktionspläne Und Parameter
Terminal Module 150 (TM150) - Temperaturauswertung 1x2-, 3-, 4-Leiter • 9626 (Kanal 0 ... 5) • 9627 Terminal Module 150 (TM150) - Temperaturauswertung 2x2-Leiter (Kanal 0 ... 11) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO: Motorauslastung thermisch • r0034 CO: Motortemperatur • r0035 CO: Stromistwert Betrag •...
Seite 643 Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz • p0600[0...n] Motortemperatursensor für Überwachung • p0601[0...n] Motortemperatursensor Sensortyp • p0602 Parallelschaltung Leistungsteilnummer Temperatursensor • p0603 CI: Motortemperatur Signalquelle • p0604[0...n] Mot_temp_mod 2:Sensor Warnschwelle Mot_temp_mod 1/2 Schwelle und Temperaturwert • p0605[0...n] Mot_temp_mod 2/Sensor Zeitstufe •...
Seite 644 Überwachungs- und Schutzfunktionen 9.2 Thermischer Motorschutz • r4105[0...11] CO: TM150 Temperaturistwert • p4108[0...5] TM150 Klemmenblock Messmethode • p4109[0...11] TM150 Leitungswiderstand Messung • p4110[0...11] TM150 Leitungswiderstand Wert • p4111[0...2] TM150 Gruppe Kanalzuordnung CO: TM150 Gruppe Temperaturistwert Maximalwert • r4112[0...2] CO: TM150 Gruppe Temperaturistwert Minimalwert •...
Seite 645: Blockierschutz
Bild 9-2 Blockierschutz Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Signale und Überwachungsfunktionen - Drehmomentmeldungen, Motor blo- • 8012 ckiert/gekippt Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p2144[0...n] BI: Motor Blockierüberwachung Freigabe (negiert) Motor blockiert Drehzahlschwelle • p2175[0...n] Motor blockiert Verzögerungszeit •...
Seite 646: Kippschutz (Nur Bei Vektorregelung)
Vektorregelung - Schnittstelle zum Motor Module (ASM, p0300 = 1) • 6730 Signale und Überwachungsfunktionen - Drehmomentmeldungen, Motor • 8012 blockiert/gekippt Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO/BO: Zustandswort Stromregler • r1408.0...15 Motormodell Drehzahlschwelle Kipperkennung • p1744[0...n] Motormodell Fehlerschwellwert Kipperkennung •...
Seite 647: Safety Integrated Basic Functions
Änderungen an Ihrer Anlage vornehmen können, ist es notwendig, dass Sie den entsprechenden Newsletter abonnieren und lesen. Zum Abonnieren der Newsletter gehen Sie bitte wie folgt vor: 1. Rufen Sie folgende Siemens-Internetseite in Ihrem Browser auf: Siemens Drives (http://www.industry.siemens.com/drives/global/de/Seiten/antriebstechnik.aspx) 2. Stellen Sie die Internet-Seite auf die gewünschte Sprache ein.
Seite 648 Safety Integrated Basic Functions 10.1 Aktuelle Informationen 6. Öffnen Sie den Themenbereich "Produkte und Lösungen". Nun wird Ihnen angezeigt, welche Newsletter für diesen Themenbereich zur Verfügung stehen. Durch Anklicken des Eintrags "Abonnieren" können Sie den entsprechenden Newsletter abonnieren. Wenn Sie noch detaillierte Informationen zu den Newslettern haben wollen, nutzen Sie die Zusatzfunktionen der Internetseite.
Seite 649: Allgemeines
• Um das Passwort auf Werkseinstellung zurückzusetzen, benötigen Sie das aktuelle Passwort. • Die Ausfallwahrscheinlichkeiten (PFH) und die Zertifizierung der Sicherheitsfunktionen gelten auch bei nicht gesetztem Passwort. • Mehr Informationen dazu finden Sie im SINAMICS S120 Funktionshandbuch Safety Integrated. 10.2.1 Erklärungen, Normen und Begriffe Safety Integrated Mit den Sicherheitsfunktionen von "Safety Integrated"...
Seite 650: Zweikanalige Überwachungsstruktur
• Kategorie 3 nach DIN EN ISO 13849-1 • Performance Level (PL) d nach DIN EN ISO 13849-1 Darüber hinaus werden die Sicherheitsfunktionen des SINAMICS S120 in der Regel von unabhängigen Instituten zertifiziert. Eine Liste der jeweils aktuell bereits zertifizierten Komponenten ist auf Anfrage in Ihrer zuständigen Siemens-Niederlassung erhältlich.
Seite 651 (p0115) erhöht sich auch der Safety-Überwachungstakt. Kreuzweiser Datenvergleich Die sicherheitsrelevanten Daten in den beiden Überwachungskanälen werden zyklisch kreuzweise verglichen. Bei Dateninkonsistenz wird bei jeder Safety-Funktion eine Stoppreaktion ausgelöst. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Überwachungstakt (Control Unit) • r9780 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 652: Unterstützte Funktionen
Safety Integrated Basic Functions 10.2 Allgemeines 10.2.2 Unterstützte Funktionen Die Safety Integrated Functions setzen sich aus folgenden Komponenten zusammen: ● Safety Integrated Basic Functions ● Safety Integrated Extended Functions ● Safety Integrated Advanced Functions Safety Integrated Basic Functions Folgende Funktionen sind im Standard-Umfang des Antriebs enthalten und ohne zusätzliche Lizenz nutzbar: ●...
Seite 653 Safety Integrated Basic Functions 10.2 Allgemeines Safety Integrated Extended Functions Hinweis Funktionsumfang Die Safety Integrated Extended Functions beinhalten auch die Basic Functions. Für den Betrieb folgender Safety Integrated Extended Functions ist eine zusätzliche, kostenpflichtige Lizenz erforderlich. Extended Functions mit Geber erfordern ein Safety- taugliches Geberkonzept.
Seite 654: Ansteuerungsmöglichkeiten
Safety Integrated Basic Functions 10.2 Allgemeines Diese Funktionen erfordern eine zusätzliche Safety Advanced-Lizenz. Advanced Functions mit Geber erfordern ein Safety-taugliches Geberkonzept. ● Safely-Limited Position (SLP) ● Übertragung sicherer Positionswerte (SP) ● Safe Cam (SCA) 10.2.3 Ansteuerungsmöglichkeiten Es gibt folgende Möglichkeiten zur Ansteuerung der Safety Integrated Functions: Ansteuerung über: Basic Extended...
Seite 655 Safety Integrated Basic Functions 10.2 Allgemeines ● Safety-Parameter auf Werkseinstellung zurücksetzen: – Das antriebsspezifische Zurücksetzen der Safety-Parameter auf Werkseinstellung mit p3900 und p0010 = 30 ist nur möglich, wenn die Sicherheitsfunktionen nicht frei gegeben sind (p9301 = p9601 = p10010 = 0). –...
Seite 656: Umgang Mit Dem Safety-Passwort
Safety Integrated Basic Functions 10.2 Allgemeines 10.2.5 Umgang mit dem Safety-Passwort Mit dem Safety-Passwort werden die Safety-Parameter gegen Fehlbedienung geschützt. Vergeben Sie immer ein starkes Passwort, um den Schutz zu aktivieren. Hinweis Das Safety-Passwort entspricht nicht der Qualität eines Passworts (Schutz gegen unberechtigten Zugriff, z.
Seite 657 – Setzen Sie das neue Passwort = 0. – Klicken Sie auf "Passwort ändern", um das neue Passwort zu übernehmen. – SINAMICS S120 reagiert mit der Meldung "Bitte Passwort ändern!" – Schließen Sie die Meldung. – Wählen Sie anschließend im Dialog "Passwort ändern" die Schaltfläche "Abbrechen".
Seite 658: Zwangsdynamisierung (Teststopp)
Safety Integrated Basic Functions 10.2 Allgemeines Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2818 SI Extended/Advanced Functions - Parametermanager Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI Passwort Eingabe • p9761 SI Passwort neu • p9762 SI Passwort Bestätigung • p9763 SI TM54F Passwort Eingabe •...
Seite 659 Safety Integrated Basic Functions 10.2 Allgemeines Der Anwender muss das Zeitintervall zur Durchführung der Zwangsdynamisierung (Teststopp) abhängig von seiner Applikation zwischen 0,00 und 9000,00 Stunden einstellen (Werkseinstellung: 8,00 Stunden). Beispiele für die Durchführung der Zwangsdynamisierung (Teststopp): ● Bei stillstehenden Antrieben nach dem Einschalten der Anlage (POWER ON). ●...
Seite 660: Sicherheitshinweise
Safety Integrated Basic Functions 10.3 Sicherheitshinweise 10.3 Sicherheitshinweise Weitere Sicherheitshinweise und Restrisiken Es gibt weitere Sicherheitshinweise und Restrisiken außerhalb dieses Kapitels, die an den relevanten Stellen dieses Funktionshandbuchs aufgeführt sind. GEFAHR Risikominimierung durch Safety Integrated Mit Safety Integrated kann das Risiko von Maschinen und Anlagen reduziert werden. Ein sicherer Betrieb der Maschine bzw.
Seite 661 Safety Integrated Basic Functions 10.3 Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr durch unerwünschte Bewegungen des Motors bei einem automatischen Wiederanlauf Durch Not-Halt muss ein Stillsetzen nach Stopp-Kategorie 0 oder 1 (STO oder SS1) erfolgen (EN 60204-1). Nach Not-Halt darf kein automatischer Wiederanlauf erfolgen, da Lebensgefahr durch unerwünschte Bewegungen des Motors entstehen kann.
Seite 662: Safe Torque Off (Sto)
Safety Integrated Basic Functions 10.4 Safe Torque Off (STO) 10.4 Safe Torque Off (STO) Die Funktion "Safe Torque Off" (STO) dient in Verbindung mit einer Maschinenfunktion oder im Fehlerfall zum sicheren Abtrennen der Momenten bildenden Energiezufuhr zum Motor. Das Wiedereinschalten wird durch die zweikanalige Impulslöschung verhindert. Die Einschaltsperre verhindert ein selbstständiges Wiederanlaufen nach Abwahl von STO.
Seite 663 Safety Integrated Basic Functions 10.4 Safe Torque Off (STO) WARNUNG Ungeplante Bewegungen des Motors Nach dem Abtrennen der Energiezufuhr (STO aktiv) können unerwünschte Bewegungen des Motors auftreten (z. B. Austrudeln des Motors) und somit Personen gefährdet werden. • Verhindern Sie unerwünschte Bewegungen, indem Sie z. B. eine Bremse mit sicherer Überwachung verwenden.
Seite 664 Safety Integrated Basic Functions 10.4 Safe Torque Off (STO) ● STO über TM54F: – p9601.0 = 0 – p9601.2 = 0 – p9601.3 = 0 – p9601.6 = 1 ● STO über TM54F und Onboard-Klemmen: – p9601.0 = 1 – p9601.2 = 0 –...
Seite 665 Die Funktion "Interner Ankerkurzschluss" kann gemeinsam mit der Funktion "STO" projektiert werden. Bei gleichzeitiger Anwahl hat die Sicherheitsfunktion "STO" die höhere Priorität. Wenn die Funktion "STO" ausgelöst wird, wird ein aktivierter "interner Ankerkurzschluss" abgeschaltet. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0799[0...2] CU Ein-/Ausgänge Abtastzeit • p9601 SI Freigabe antriebsintegrierte Funktionen (Control Unit) •...
Seite 666: Safe Stop 1 (Ss1, Time Controlled)
Safety Integrated Basic Functions 10.5 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) 10.5 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) 10.5.1 SS1 mit AUS3 Mit der Funktion "Safe Stop 1" (SS1) kann ein Stillsetzen nach EN 60204-1 der Stopp- Kategorie 1 realisiert werden. Der Antrieb bremst nach Anwahl "Safe Stop 1" an der AUS3- Rampe (p1135) ab und geht nach Ablauf der Verzögerungszeit p9652 in den Zustand "Safe Torque Off"...
Seite 667: Ss1 Mit Externem Stopp
Safety Integrated Basic Functions 10.5 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) – p9652 > 0 SS1 ist frei gegeben. Über die Onboard-Klemmen kann nur SS1 angewählt werden; bei PROFIsafe ist eine Anwahl von SS1 und STO möglich. ● Bei Anwahl SS1 wird der Antrieb an der AUS3-Rampe (p1135) abgebremst und nach Ablauf der Verzögerungszeit (p9652) wird STO/SBC automatisch ausgelöst.
Seite 668: Funktionspläne Und Parameter
SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), SS1 (Safe Stop 1) • 2810 SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), Sichere Impulslöschung • 2811 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) AUS3 Rücklaufzeit • p1135[0...n] Motorhaltebremse Schließzeit • p1217 Impulslöschung Verzögerungszeit...
Seite 669: Safe Brake Control (Sbc)
Safety Integrated Basic Functions 10.6 Safe Brake Control (SBC) 10.6 Safe Brake Control (SBC) Die Funktion "Safe Brake Control" (SBC) dient zur sicheren Ansteuerung von Haltebremsen, die nach dem Ruhestromprinzip arbeiten (z. B. Motorhaltebremse). Das Öffnen und Schließen der Bremse wird vom Motor Module/Power Module gesteuert. Bei der Bauform Booksize stehen hierfür am Gerät Klemmen zur Verfügung.
Seite 670 Safety Integrated Basic Functions 10.6 Safe Brake Control (SBC) Funktionsmerkmale für "Safe Brake Control" ● SBC wird bei Anwahl von "Safe Torque Off" (STO) ausgeführt. ● SBC wird im Gegensatz zur konventionellen Bremsensteuerung 2-kanalig ausgeführt. ● SBC wird unabhängig von der in p1215 eingestellten Betriebsart der Bremsensteuerung ausgeführt.
Seite 671: Sbc Bei Motor Modules Der Bauform Chassis
Safety Integrated Basic Functions 10.6 Safe Brake Control (SBC) Über die Bremsendiagnose wird eine Fehlfunktion eines der beiden Schalter (TB+, TB-) nur bei einem Zustandswechsel sicher erkannt, d. h. beim Öffnen oder Schließen der Bremse. Beim Erkennen eines Fehlers durch das Motor Module oder durch die Control Unit wird der Bremsenstrom abgeschaltet.
Seite 672 Safety Integrated Basic Functions 10.6 Safe Brake Control (SBC) Um dieses Leistungsteil dem System bekanntzumachen, gibt es 2 Möglichkeiten: ● Automatische Bremsenidentifikation bei Erstinbetriebnahme – Voraussetzungen: - Keine Safety Integrated Funktionen frei gegeben - p1215 = 0 (Keine Motorhaltebremse vorhanden) –...
Seite 673: Reaktionszeiten
Safety Integrated Basic Functions 10.7 Reaktionszeiten 10.7 Reaktionszeiten Die Safety Integrated Basic Functions werden im Überwachungstakt (r9780) ausgeführt. Die PROFIsafe-Telegramme werden im PROFIsafe-Scan-Zyklus, der dem doppelten Überwachungstakt entspricht, ausgewertet (PROFIsafe-Scan-Zyklus = 2 · r9780). Hinweis Aktueller Wert des Überwachungstakts (r9780) Den jeweils aktuellen Wert des Überwachungstakts (r9780) sehen Sie erst, wenn Sie ONLINE mit dem Antrieb verbunden sind.
Seite 674: Ansteuerung Über Profisafe
Safety Integrated Basic Functions 10.7 Reaktionszeiten Funktion Worst case bei Fehlerfreiem Antriebssystem Vorhandensein eines Fehlers SS1/SS1E (time controlled) Anwahl bis SBC ausgelöst 4 · r9780 + p9652 + t_E 8 · r9780 + p9652 + t_E SS1 (time controlled) Anwahl bis Bremsen eingeleitet 3 ·...
Seite 675: Ansteuerung Über Tm54F
Safety Integrated Basic Functions 10.7 Reaktionszeiten Taktsynchrone Kommunikation t_K = To (zu To siehe Parameter r2064[4]) Nicht taktsynchrone Kommunikation t_K = 4 ms Gilt für Baugruppen, auf denen p2048 (bei Kommunikation über IF1) oder p8848 (bei Kommunikation über IF2) nicht existieren. t_K = Wert aus p2048 oder p8848 Gilt für Baugruppen, auf denen p2048 (bei Kommunikation über IF1) oder p8848 (bei Kommunikation über IF2) existiert.
Seite 676: Ansteuerung Über Klemmen Auf Control Unit Und Motor / Power Module
Control Unit bei Parallelschaltung von Leistungsteilen der Bauform Chassis ● Auf der CU310-2 steht der F-DI 0 zur Verfügung Übersicht der Klemmen für Sicherheitsfunktionen bei SINAMICS S120 Die verschiedenen Leistungsteil-Bauformen von SINAMICS S120 besitzen unterschiedliche Klemmenbezeichnungen für die Eingänge der Sicherheitsfunktionen. Diese sind in folgender Tabelle dargestellt: Tabelle 10- 4 Eingänge für Sicherheitsfunktionen...
Seite 677: Beschreibung Der 2-Kanaligen Struktur
2. Abschaltpfad (EP-Klemmen) Power Module Blocksize (siehe CU310-2) STO_A und STO_B mit CU310-2 (nähere Informationen siehe "Geräte- handbuch SINAMICS S120 AC Drive") Controller Extension X122.1...6 – SIMOTION CX32-2 DI 0...3/16/17 Beachten Sie: Bei der CU310-2 müssen Sie die EP-Klemme (DI 17) als einen Abschaltpfad ver- wenden.
Seite 678 Safety Integrated Basic Functions 10.8 Ansteuerung über Klemmen auf Control Unit und Motor / Power Module Bild 10-2 Beispiel: Klemmen für "Safe Torque Off" Beispiel Motor Modules Booksize und CU320-2 Gruppieren von Antrieben (nicht bei CU310-2) Damit die Funktion für mehrere Antriebe gleichzeitig ausgelöst werden kann, muss eine Gruppierung der Klemmen der entsprechenden Antriebe wie folgt vorgenommen werden: 1.
Seite 679: Gleichzeitigkeit Und Toleranzzeit Der Beiden Überwachungskanäle
Safety Integrated Basic Functions 10.8 Ansteuerung über Klemmen auf Control Unit und Motor / Power Module Beispiel: Gruppierung der Klemmen "Safe Torque Off" soll getrennt für Gruppe 1 (Antrieb 1 und 2) und Gruppe 2 (Antrieb 3 und 4) an-/abgewählt werden können. Dazu muss sowohl bei der Control Unit als auch bei den Motor Modules die gleiche Gruppierung für den "Safe Torque Off"...
Seite 680 Datenvergleich (p9650 und p9658). Andernfalls trudelt der Antrieb nach Ablauf der Zeit p9650 + p9658 aus. Weitere Hinweise zum Einstellen der Diskrepanzzeit (siehe auch die folgende Abbildung "Diskrepanzzeit") finden Sie im "SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch" bei folgenden Meldungen: ● F01611 (Basic Functions) ●...
Seite 681 10.8 Ansteuerung über Klemmen auf Control Unit und Motor / Power Module Schaltintervall Diskrepanzzeit Reaktionszeit Bild 10-4 Diskrepanzzeit Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI SGE-Umschaltung Diskrepanzzeit (Control Unit) • p9650 SI Safe Stop 1 Verzögerungszeit (Control Unit) • p9652 SI Übergangszeit STOP F zu STOP A (Control Unit) •...
Seite 682: Bitmustertest
Testpulse mithilfe des F-DI-Eingangsfilters (p9651 für Basic Functions) ausgeblendet werden. Dazu ist in p9651 bzw. p10017 ein Wert einzutragen, der größer als die Dauer eines Testpulses ist. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p9651 SI STO/SBC/SS1 Entprellzeit (Control Unit) •...
Seite 683: Ansteuerung Über Tm54F
Das TM54F bietet 4 fehlersichere Digitalausgänge und 10 fehlersichere Digitaleingänge. Ein fehlersicherer Digitalausgang besteht aus einem DC 24 V-schaltenden Ausgang, einem Masse-schaltenden Ausgang und einem Digitaleingang zum Rücklesen des Schaltzustands. Ein fehlersicherer Digitaleingang besteht aus 2 Digitaleingängen. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • 2890 SI TM54F - Übersicht Antriebsfunktionen...
Seite 684: Störungsquittierung
TM54F an die dynamisierbare Spannungsversorgung L1+ und die Digitaleingänge der F-DI 5 ... 9 an L2+ anschließen. Weitere Informationen zur Zwangsdynamisierung (Teststopp) finden Sie im Kapitel "Zwangsdynamisierung (Teststopp) (Seite 656)". Tabelle 10- 6 Übersicht der fehlersicheren Eingänge im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch: Baugruppe Funktionsplan Eingänge...
Seite 685 Zeit zwischen 2 Schaltereignissen (EIN/AUS, AUS/EIN) an diesen Eingängen (siehe auch die folgende Abbildung "Diskrepanzzeit"). Weitere Hinweise zum Einstellen der Diskrepanzzeit finden Sie im "SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch" bei folgenden Meldungen: • F01611 (Basic Functions) •...
Seite 686: Funktion Der F-Do
SI TM54F - Fehlersichere Digitaleingänge (F-DI 0 … F-DI 4) • 2893 SI TM54F - Fehlersichere Digitaleingänge (F-DI 5 … F-DI 9) • 2894 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) SI TM54F F-DI-Umschaltung Diskrepanzzeit • p10002 SI TM54F Digitaleingänge Entprellzeit •...
Seite 687 Module TM54F)) abgelesen werden. Der am F-DO angeschlossene Aktor kann unter bestimmten Voraussetzungen im Rahmen der Zwangsdynamisierung (Teststopp) mit getestet werden. Siehe dazu Kapitel "Zwangsdynamisierung (Teststopp) (Seite 656)". Tabelle 10- 7 Übersicht der fehlersicheren Ausgänge im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch: Baugruppe Funktionsplan Ausgänge Zugehörige Kontrollein-...
Seite 688 Die über p10039 angewählten unterschiedlichen Signale werden ODER- verknüpft. Das Ergebnis der Verknüpfungen ergibt für jede Antriebsgruppe den Zustand "Safe State". Details finden Sie im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch in den Funktionsplänen 2901 (Basic Functions) bzw. 2906 (Extended Functions). Pro F-DO können bis zu 6 Signale über die Indizes (p10042[0...5] bis p10045[0...5]) verschaltet werden, diese werden UND-verknüpft ausgegeben.
Seite 689 Safety Integrated Basic Functions 10.9 Ansteuerung über TM54F • r10052.0...3 CO/BO: SI TM54F Digitalausgänge Status • r10053.0...3 CO/BO: SI TM54F Digitaleingänge 20 ... 23 Status Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 690: Inbetriebnahme Der Funktionen "Sto", "Sbc" Und "Ss1
Safety Integrated Basic Functions 10.10 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" 10.10 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" 10.10.1 Allgemeines zur Inbetriebnahme von Safety Integrated Functions Hinweis Nichtkompatible Version im Motor Module Ist eine nicht kompatible Version im Motor Module vorhanden, so reagiert die Control Unit beim Übergang in den Safety-Inbetriebnahmemodus (p0010 = 95) wie folgt: •...
Seite 691 Safety Integrated Basic Functions 10.10 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" Hinweis Verhalten beim Kopieren Für die Parameter (p9515 bis p9529) des Gebers, der für die sicheren Bewegungsüberwachungen verwendet wird, gilt beim Kopieren folgendes Verhalten: • Bei nicht frei gegebenen sicheren Funktionen (p9501 = 0) gilt: Die Parameter werden automatisch beim Hochlauf analog zu dem jeweiligen korrespondierenden Geberparameter (z.
Seite 692: Inbetriebnahme Mit Startdrive
Safety Integrated Basic Functions 10.10 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" 10.10.2 Inbetriebnahme mit Startdrive 10.10.2.1 STO/SS1/SBC (Basic Functions) Safety Functions konfigurieren Um die Safety Integrated Functions STO, SS1 und SBC zu konfigurieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Rufen Sie "STO/SS1/SBC" auf. Bild 10-9 Safety Integrated Basic Functions STO, SS1 und SBC 2.
Seite 693 Safety Integrated Basic Functions 10.10 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" 3. Konfigurieren Sie in dieser Maske die Ansteuerungen über die sicheren Ein- und Ausgänge und/oder über PROFIsafe. Bild 10-10 Beispiel: Ansteuerung des STO 4. Rufen Sie erneut "STO/SS1/SBC" auf. 5.
Seite 694: Inbetriebnahme Über Direkten Parameterzugriff
Safety Integrated Basic Functions 10.10 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" 10.10.3 Inbetriebnahme über direkten Parameterzugriff Um die Basic Functions "STO", "SBC" und "SS1" über Klemmen in Betrieb zu nehmen, gehen Sie wie folgt vor: Tabelle 10- 8 Inbetriebnahme der Basic Functions "STO", "SBC" und "SS1" Parameter Beschreibung und Anmerkungen p0010 = 95...
Seite 695 Safety Integrated Basic Functions 10.10 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" Parameter Beschreibung und Anmerkungen p9620 = "schneller Klemmen für "Safe Torque Off (STO)" einstellen. DI auf CU" Klemme "EP" (Enable Pulses) auf Motor Module verdrahten Klemme "EP" Überwachungskanal Control Unit: •...
Seite 696 Safety Integrated Basic Functions 10.10 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" Parameter Beschreibung und Anmerkungen Neues Safety Integrated-Passwort einstellen. p9762 = "Wert" Neues Passwort eingeben. p9763 = "Wert" Neues Passwort bestätigen. Das neue Passwort wird erst wirksam, nachdem es in p9762 eingetragen und in p9763 •...
Seite 697: Safety-Störungen
Safety Integrated Basic Functions 10.10 Inbetriebnahme der Funktionen "STO", "SBC" und "SS1" 10.10.4 Safety-Störungen Die Störmeldungen der Safety Integrated Basic Functions werden im Standard- Meldungspuffer gespeichert und können dort ausgelesen werden. Bei den Störungen von Safety Integrated Basic Functions können folgende Stopreaktionen ausgelöst werden: Tabelle 10- 9 Stopreaktionen bei Safety Integrated Basic Functions Stopreaktion...
Seite 698: Abnahmetest Und Abnahmeprotokoll
Ist die Ursache der Störung noch nicht behoben, dann erscheint die Störung nach dem Hochlauf sofort wieder. Beschreibung der Störungen und Warnungen Hinweis Die Störungen und Warnungen für SINAMICS Safety Integrated Functions sind im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch beschrieben. 10.11 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Hinweis Verantwortlichkeiten Für die Durchführung und Dokumentation der Abnahmetests ist der Maschinenhersteller...
Seite 699 Safety Integrated Basic Functions 10.11 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Warum ist eine Abnahme erforderlich? Die EG-Maschinenrichtlinie und die DIN EN ISO 13849-1 fordern: ● Sie müssen die sicherheitsrelevanten Funktionen und Maschinenteile nach der Inbetriebnahme prüfen. → Abnahmetest. Für die SINAMICS Safety Integrated Functions (SI-Funktionen) bedeutet dies konkret: Der Abnahmetest dient zur Überprüfung der Funktionsfähigkeit der im Antrieb genutzten Safety Integrated Überwachungs- und Stopfunktionen.
Seite 700 Safety Integrated Basic Functions 10.11 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetest Der Abnahmetest besteht aus 2 Teilen: ● Sie prüfen, ob die Sicherheitsfunktionen im Umrichter korrekt eingestellt sind: – Beherrscht die Drehzahlregelung die projektierten Anwendungsfälle in der Maschine? – Passen die eingestellten Schnittstellen, Zeiten und Überwachungen zur Projektierung der Maschine? ●...
Seite 701: Struktur Des Abnahmetests
Abnahmetest qualifiziert durchführen kann. Hinweis Weitere Informationen • Das Vorgehen im Kapitel "Abnahmetest (Seite 702)" stellt ein Beispiel bzw. eine Empfehlung dar. • Eine Vorlage für das Abnahmeprotokoll in elektronischer Form können Sie über Ihre Siemens-Vertriebsniederlassung beziehen. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 702 Safety Integrated Basic Functions 10.11 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Hinweis PFH-Werte Die PFH-Werte der einzelnen Sicherheitskomponenten des SINAMICS S120 finden Sie unter: PFH-Werte (PFH-Werte (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/76254308)) Notwendigkeit eines Abnahmetests Bei Erstinbetriebnahme der Safety Integrated-Funktionalität an einer Maschine ist ein vollständiger (wie in diesem Kapitel beschriebener) Abnahmetest erforderlich. Die Abnahmetests müssen für jeden einzelnen Antrieb durchgeführt werden.
Seite 703: Safety-Logbuch
Safety Integrated Basic Functions 10.11 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Abnahmetestmodus wird die aktuelle Position als neue Stillstandsposition übernommen, damit nicht sofort wieder eine SOS-Verletzung erkannt wird. WARNUNG Achsbewegung beim Abnahmetest Bei Anstehen eines Drehzahlsollwerts ≠ 0, aktiver Stopp-Funktion SS2 und Stillstand des Motors (aktives SOS) kommt es bei der Aktivierung des Abnahmetests zu einer sofortigen Achsbewegung.
Seite 704: Abnahmetest
Safety Integrated Basic Functions 10.11 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 10.11.3 Abnahmetest Hinweis Bedingungen für den Abnahmetest Die Abnahmetests sollen so weit wie möglich bei den maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erfolgen, die an der Maschine möglich sind, um die zu erwartenden maximalen Bremswege und Bremszeiten zu ermitteln. Hinweis Abnahmetest für Basic und Extended Functions Der Safety Integrated Abnahmetest bietet Ihnen in der Funktionsauswahl die testbaren...
Seite 705: Abnahmetest Vorbereiten
Safety Integrated Basic Functions 10.11 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 10.11.3.1 Abnahmetest vorbereiten ☐ "Abnahmetest > Abnahmetest > <Antriebsachse_x>" Der Abnahmeassistent bietet in der Maske "Antriebsachse_x - Funktionsauswahl" alle Safety Integrated-Funktionen zur Auswahl an, die im Antrieb zur Verfügung stehen bzw. für die eine Lizenz existiert.
Seite 706 Safety Integrated Basic Functions 10.11 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll Der Status der einzelnen Tests wird wie folgt dargestellt: ● Blau: Der Test ist initial und wurde noch nicht gestartet. ● Grün: Der Test wurde erfolgreich durchlaufen. ● Rot: Der Test wurde mit Fehler abgebrochen. Der Test kann durch erneute Anwahl der Funktion wiederholt werden.
Seite 707 Safety Integrated Basic Functions 10.11 Abnahmetest und Abnahmeprotokoll 6. Im ersten Schritt verfahren Sie den Antrieb, sodass Not-Halt ausgelöst werden kann. Wählen Sie in der Klappliste "Antrieb verfahren über" aus, ob das Verfahren des Antriebs über die Steuertafel oder über das Anwenderprogramm einer überlagerten Steuerung erfolgen soll.
Seite 708: Übersicht Der Parameter Und Funktionspläne (Wv)
SI Basic Functions - STO (Safe Torque Off), Sichere Impulslöschung • 2814 SI Basic Functions - SBC (Safe Brake Control), SBA (Safe Brake Adapter) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Tabelle 10- 10 Parameter für Safety Integrated Functions Parameter Name Änderbar in ...
Seite 709 Safety Integrated Basic Functions 10.12 Übersicht der Parameter und Funktionspläne (WV) Parameter Name Änderbar in ... p10039[0.. SI TM54F Safe State Signalauswahl p10040 SI TM54F F-DI Eingangsmodus p10041 SI TM54F F-DI Freigabe für Test p10042[0.. SI TM54F F-DO 0 Signalquellen p10043[0..
Seite 710 Safety Integrated Basic Functions 10.12 Übersicht der Parameter und Funktionspläne (WV) Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 711: Applikationen
Applikationen 11.1 Applikationsbeispiele SINAMICS Applikationsbeispiele sind auf der Internet-Seite "SINAMICS Application Examples" zu finden. Speziell durch das optimale Zusammenspiel von SIMATIC Steuerungstechnik und SINAMICS Antriebstechnik bieten wir Ihnen effiziente Systemansätze. Die Applikationsbeispiele bieten Ihnen: ● Wiederverwendbare Bausteine zur Skalierung der Soll- und Istwerte ●...
Seite 712 3. Erste Details der gewünschten Applikationsbeschreibung können Sie sich anschließend in einer Kurzinformation anzeigen lassen. Klicken Sie dazu auf den entsprechenden Eintrag in der Ergebnisliste. Anschließend wird im Siemens Industry Online Support die gewünschte Kurzinformation angezeigt. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 713 Applikationen 11.1 Applikationsbeispiele In der Regel können Sie über die Kurzinformation auch eine ausführliche Applikationbeschreibung als PDF downloaden. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 714: Einspeisung Über Eine Antriebsachse Einschalten
Applikationen 11.2 Einspeisung über eine Antriebsachse einschalten 11.2 Einspeisung über eine Antriebsachse einschalten Mit dieser BICO-Verschaltung kann ein Antriebsobjekt (DO) "X_INF" (= alle Antriebsobjekte "Infeed"; also: A_INF, B_INF, S_INF) durch ein Antriebsobjekt "SERVO/VECTOR" eingeschaltet werden. Diese Einschaltvariante wird hauptsächlich bei Antriebsgeräten der Bauform "Chassis"...
Seite 715 Applikationen 11.2 Einspeisung über eine Antriebsachse einschalten Bild 11-2 BICO-Verschaltung: Einschalten einer Einspeisung durch einen Antrieb zusätzlich mit Wiedereinschaltautomatik ● Die Funktion "WEA" wird nur auf dem Antriebsobjekt "SERVO/VECTOR" aktiviert (p1210). ● Zusätzlich zur Funktion "WEA" müssen folgende Bedingungen erfüllt sein: –...
Seite 716 Bei aktivierter Wiedereinschaltautomatik kann es bei Netzwiederkehr zu unerwarteten Bewegungen kommen, die zu Tod oder schwerer Verletzung führen können. • Stellen Sie durch anlagenseitige Maßnahmen sicher, dass keine Gefährdung durch den unerwarteten Wiederanlauf passiert. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0863.0...2 CO/BO: Antriebskopplung Zustands-/Steuerwort • p0864...
Seite 717: Control Units Ohne Infeed-Control
Applikationen 11.3 Control Units ohne Infeed-Control 11.3 Control Units ohne Infeed-Control Für einen störungsfreien Betrieb des Antriebverbandes ist es unter anderem notwendig, dass die Antriebe nur Energie aus dem Zwischenkreis entnehmen, wenn die Einspeisung in Betrieb ist. Bei einem Zwischenkreisverband, der genau von einer Control Unit geregelt wird und ein Antriebsobjekt X_INF hat, wird während der Inbetriebnahme die BICO- Verschaltung p0864 = p0863.0 automatisch vorgenommen.
Seite 718 Applikationen 11.3 Control Units ohne Infeed-Control Bild 11-4 Beispiel-Verschaltung mit mehreren Control Units Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) CO/BO: CU Digitaleingänge Status • r0722.0...21 CO/BO: Antriebskopplung Zustands-/Steuerwort • r0863.0...2 BI: Einspeisung Betrieb • p0864 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 719: Schnellhalt Bei Netzausfall Oder Not-Aus (Servo)
Applikationen 11.4 Schnellhalt bei Netzausfall oder Not-Aus (Servo) 11.4 Schnellhalt bei Netzausfall oder Not-Aus (Servo) Ein Antriebsverband reagiert generell bei Netzausfall mit einem AUS2, auch bei Verwendung eines Control Supply Module und eines Braking Modules. D. h. die angeschlossenen Motoren trudeln aus. Das Control Supply Module stellt eine Elektronikstromversorgung über das Netz oder den Zwischenkreis zur Verfügung.
Seite 720 Applikationen 11.4 Schnellhalt bei Netzausfall oder Not-Aus (Servo) Zusätzlich zu der oben gezeigten Verdrahtung der Komponenten ist es erforderlich, eine Parametrierung für jedes Antriebsobjekt durchzuführen, das einen Schnellhalt bei Netzausfall durchführen soll. Wenn keine Parametrierung vorgenommen wird, trudelt der Antrieb nach Erkennung einer Zwischenkreisunterspannung aus (AUS2). Um die Funktion AUS3 (Schnellhalt) zu realisieren, müssen folgende Parameter eingestellt werden: ●...
Seite 721: Motorumschaltung
Applikationen 11.5 Motorumschaltung 11.5 Motorumschaltung Beschreibung Die Motorumschaltung wird z. B. eingesetzt für: ● Umschaltung unterschiedlicher Motoren und Geber ● Umschaltung unterschiedlicher Wicklungen in einem Motor (z. B. Stern-Dreieck- Umschaltung) ● Adaption der Motordaten Werden mehrere Motoren alternativ an einem Motor Module betrieben, sind entsprechend viele Antriebsdatensätze zu erstellen.
Seite 722 Applikationen 11.5 Motorumschaltung ● 4 Motorschütze mit zwangsgeführten Hilfskontakten (3 Öffner, 1 Schließer) ● 4 Motoren, 1 Control Unit, 1 Einspeisung und 1 Motor Module Bild 11-6 Beispiel Motorumschaltung Tabelle 11- 1 Einstellungen für das Beispiel Parameter Einstellungen Bemerkung p0130 4 MDS konfigurieren p0180 4 DDS konfigurieren...
Seite 723 Applikationen 11.5 Motorumschaltung Ablauf der Motordatensatz-Umschaltung 1. Startbedingung: Bei Synchronmotoren muss die Istdrehzahl kleiner als die Feldschwächeinsatzdrehzahl sein. Dadurch wird verhindert, dass die erzeugte generatorische Spannung größer als die Klemmenspannung wird. 2. Impulslöschung: Nach Anwahl eines neuen Antriebsdatensatzes durch p0820 bis p0824 wird eine Impulslöschung durchgeführt.
Seite 724 (Gn_ZSW14) wird gesetzt. p2155.0...1 Umschaltdrehzahl Einstellung der Drehzahl, bei der in Dreieck um- geschaltet werden soll. Hinweis: Mit Hilfe von p2140 können Sie eine zusätzliche Hysterese für die Umschaltung definieren (vgl. Funktionsplan 8010 im SINAMICS S120/150 Listenhandbuch). Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 725 • 8565 Datensätze - Geberdatensätze (Encoder Data Set, EDS) • 8570 • 8575 Datensätze - Motordatensätze (Motor Data Set, MDS) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0051[0...4] CO/BO: Antriebsdatensatz DDS wirksam • p0130 Motordatensätze (MDS) Anzahl Geberdatensätze (EDS) Anzahl •...
Seite 726 Applikationen 11.5 Motorumschaltung • p0824[0...n] BI: Antriebsdatensatz-Anwahl DDS Bit 4 • p0826[0...n] Motorumschaltung Motornummer • p0827[0...n] Motorumschaltung Zustandswort Bitnummer • p0828[0...n] BI: Motorumschaltung Rückmeldung • r0830.0...15 CO/BO: Motorumschaltung Zustandswort BI: Motorumschaltung Schützrückmeldung • p0831[0...15] Datensatzumschaltung Konfiguration • p0833 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 727: Applikationsbeispiele Mit Dmc20
Applikationen 11.6 Applikationsbeispiele mit DMC20 11.6 Applikationsbeispiele mit DMC20 Das DRIVE-CLiQ Hub Module Cabinet 20 (DMC20/DME20) dient der sternförmigen Verteilung eines DRIVE-CLiQ-Strangs. Mit dem DMC20 kann ein Achsverband um 5 DRIVE- CLiQ-Buchsen für weitere Teilverbände erweitert werden. Die Komponente ist speziell für Anwendungen geeignet, die es erfordern, gruppenweise DRIVE-CLiQ-Teilnehmer entfernen zu können, ohne den DRIVE-CLiQ-Strang und damit den Datenaustausch zu unterbrechen.
Seite 728: Beispiel: Hot-Plugging
Applikationen 11.6 Applikationsbeispiele mit DMC20 Bild 11-8 Beispiel dezentraler Aufbau mit DMC20 Beispiel: Hot-Plugging Mit der Funktion Hot-Plugging können Komponenten im laufenden Antriebsverband (die anderen Komponenten laufen weiter) vom DRIVE-CLiQ-Strang abgezogen werden. Dazu müssen alle beteiligten Antriebsobjekte oder Komponenten zuvor über Parameter p0105 oder STW2.7 deaktiviert/geparkt werden.
Seite 729 Applikationen 11.6 Applikationsbeispiele mit DMC20 Das komplette Antriebsobjekt (Motor Module, Motorgeber, Sensor Module) wird über p0105 deaktiviert. Über STW2.7 wird die Funktion "Achse parken" für alle der Motorregelung zugeordneten Komponenten (Motor Module, Motorgeber) gesetzt. Alle Komponenten, die zu Geber_2 oder Geber_3 gehören, bleiben aktiv.
Seite 730 2. Klicken Sie im Projektnavigator mit der rechten Maustaste auf "Topologie" und rufen Sie das Kontextmenü "Neues Objekt einfügen > DRIVE-CLiQ-Hub" auf. 3. Projektieren Sie die Topologie. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Antriebsobjekt aktivieren/deaktivieren • p0105 Antriebsobjekt aktiv/inaktiv •...
Seite 731: Dcc- Und Dcb-Extension-Applikationen
Applikationen 11.7 DCC- und DCB-Extension-Applikationen 11.7 DCC- und DCB-Extension-Applikationen Auf der Siemens-Homepage finden Sie weitere Applikationsbeispiele, wie z. B. für Applikationen mit DCC. Applikationsbeispiele suchen und aufrufen 1. Rufen Sie in Ihrem Browser folgende Internet-Seite auf: SINAMICS Application Examples (https://www.automation.siemens.com/mc- app/sinamics-application-examples/Home/Index?language=de) 2.
Seite 732: Beispiel: Gleichlauf-Applikationen Mit Dcc
Applikationen 11.7 DCC- und DCB-Extension-Applikationen Beispiel: Gleichlauf-Applikationen mit DCC Als Filtereinstellungen benötigen Sie hier die Antriebsfunktion "Gleichlauf" und die Besonderheit "DCC". Bild 11-11 Die wichtigsten Gleichlauf-Applikationsbeispiele sind im Bild rot markiert. Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 733: Webserver
Webserver 12.1 Überblick Der Webserver liefert über seine Web-Seiten Informationen zu einem SINAMICS-Gerät. Der Zugriff erfolgt über einen Internet-Browser (siehe Kapitel "Unterstützte Browser (Seite 734)"). Nachfolgend werden die wichtigsten Funktionen des Webservers beschrieben. Hinweis Die Anzeigebereiche "Files", "User Area Configuration" und "Anwenderbereich" werden in einer separaten Dokumentation ausführlich behandelt (siehe "Anwenderdefinierte Webseiten").
Seite 734: Konfiguration
Struktur des Webservers Weiterführende Informationen Weiterführende Informationen zur Konfiguration des Webservers im Inbetriebnahme-Tool Startdrive finden Sie im SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch mit Startdrive. Datenübertragung Neben der ungesicherten Übertragung über das HTTP-Protokoll unterstützt der Webserver auch die sichere Übertragung über das HTTPS-Protokoll. Durch Eingabe der entsprechenden Adresse können Sie selbst entscheiden, ob Sie über eine ungesicherte oder...
Seite 735: Zugriffsrechte
Webserver 12.1 Überblick Zugriffsrechte Für den Webserver gelten die normalen Schutzmechanismen von SINAMICS inklusive Passwortschutz. Speziell für den Webserver wurden weitere Schutzmechanismen implementiert. Für die fest definierten Anwender "Administrator" und "SINAMICS" sind je nach Funktion unterschiedliche Zugriffsmöglichkeiten voreingestellt. Für die Inbetriebnahme ist der Anwender "Administrator"...
Seite 736: 12.2 Grundlagen
Grundlagen 12.2.1 Unterstützte Browser Sie können sich die Inhalte des Webservers wahlweise auf einen PC-/Laptop-Bildschirm, einen Tablet-PC oder einem Smartphone anzeigen lassen. Dafür unterstützt der im SINAMICS S120-Umrichter integrierte Webserver folgende Browser: Inbetriebnahmegerät Betriebssystem Unterstützte Browser Windows (ab Version 7) Microsoft Internet Explorer (Version 11) •...
Seite 737: Zugriff Über Die Profinet-Schnittstelle X150
Webserver 12.2 Grundlagen ● Zugriff auf den Webserver Der Zugriff über die Service-Schnittstelle ist im Webserver standardmäßig aktiviert. ● Kommunikation Die Kommunikation erfolgt in der Werkseinstellung über eine HTTP-Verbindung. ACHTUNG Softwaremanipulation bei Verwendung von nicht verschlüsselten Verbindungen (HTTP) Das HTTP-Protokoll überträgt Daten unverschlüsselt. Dies erleichtert z. B. den Passwortdiebstahl und kann bei Manipulation der Daten durch Unbefugte letztendlich zu Schäden führen.
Seite 738: Vorbereitungen
Webserver 12.2 Grundlagen Die PROFINET-Schnittstelle X150 ist wie folgt voreingestellt: ● Zugriff auf den Webserver Der Zugriff über die PROFINET-Schnittstelle ist im Webserver standardmäßig deaktiviert. ● Kommunikation Die Kommunikation über die PROFINET-Schnittstelle erfolgt immer über die abgesicherte HTTPS-Verbindung. Hinweis Sicherheitsmaßnahmen bei der Kommunikation über PROFINET PROFINET muss nach dem Defence in Depth-Konzept vom übrigen Anlagennetz getrennt werden (siehe Industrial Security (Seite 25)).
Seite 739: Zugriffsschutz
Webserver 12.2 Grundlagen Da es sich beim Parameter p8984[1] um einen BICO-Parameter handelt, kann die Schnittstelle X150 für Webserver-Zugriffe auch über einen Schlüsselschalter aktiviert werden. ACHTUNG Softwaremanipulation bei Verwendung von nicht verschlüsselten Verbindungen (HTTP) Das HTTP-Protokoll überträgt Daten unverschlüsselt. Dies erleichtert z. B. den Passwortdiebstahl und kann bei Manipulation der Daten durch Unbefugte zu Schäden führen.
Seite 740: Benutzer Und Zugriffsrechte
Webserver 12.2 Grundlagen 12.2.4 Benutzer und Zugriffsrechte Der Zugriff auf den Umrichter ist im Webserver über 2 fest definierte Benutzer möglich. ● Administrator Zugriffsrechte Der Benutzer "Administrator" hat vollen Zugriff auf die im Webserver ange- zeigten Umrichterdaten. Passwort Für den Zugriff auf den Umrichter ist die Vergabe eines Administrator- Passworts zwingend erforderlich (siehe Kapitel "Administrator-Passwort ver- geben (Seite 740)").
Seite 741: Dialogmasken Im Webserver
Webserver 12.2 Grundlagen Funktionen des Webservers Zugriffsrechte Administrator SINAMICS Systemeinstellungen anpassen Schreiben Keine Benutzerkonten einstellen • Schreiben Keine IP-Verbindung konfigurieren • Firmware-Update durchführen Schreiben Keine Dauerhaft speichern (RAM nach ROM) Schreiben Schreiben Support-Informationen aufrufen Lesen Lesen Diese Funktion ist dem Benutzer "Administrator" vorbehalten und wird beim Benutzer "SINAMICS" nicht angezeigt.
Seite 742: Parameterwerte Ändern
Webserver 12.2 Grundlagen In einigen Fällen müssen Sie Einstellungen an Parametern vornehmen oder Werte auslesen, die sie nur in der Parameterliste des Umrichters finden. Weiterführende Informationen finden Sie im Kapitel "Parameterlisten erstellen und anpassen (Seite 765)". 12.2.6 Parameterwerte ändern Die Parameter sind unterteilt in Einstellparameter und Beobachtungsparameter. Die Darstellung einzelner Parameter in der Parameterliste und in den Dialogmasken ist identisch.
Seite 743 Webserver 12.2 Grundlagen Administrator-Passwort vergeben Um vollständigen Zugriff auf den Umrichter zu erhalten, müssen Sie sich als Administrator anmelden. Für den Zugriff als Administrator ist ein Passwort erforderlich. Hinweis Merken Sie sich das Passwort gut oder legen Sie es an einem sicheren Ort unzugänglich für Unbefugte ab.
Seite 744 Webserver 12.2 Grundlagen Wenn Sie noch kein Passwort vergeben haben, wird die folgende Maske eingeblendet. Bild 12-5 Eingabeaufforderung für Administrator-Passwort 4. Geben Sie in das Feld "Passwort" ein Administrator-Passwort ein. Hinweis Sichere Passwörter Zum Schutz vor unberechtigtem Zugriff, z. B. durch einen Angreifer, wählen Sie ein sicheres Passwort, bestehend aus: •...
Seite 745: Anmelden/Abmelden
Webserver 12.2 Grundlagen 6. Bestätigen Sie Ihre Passworteingabe mit "OK". 7. Die Anzeige wechselt zur Login-Maske. Melden Sie sich dort mit dem Administrator- Passwort an (siehe Kapitel "Anmelden/abmelden (Seite 743)"). Administrator-Passwort zurücksetzen Ohne das Administrator-Passwort sind Sie von dem Zugriff auf SINAMICS-Daten und - Funktionen im Webserver ausgesperrt.
Seite 746: Automatisches Abmelden
Webserver 12.2 Grundlagen 3. Geben Sie anschließend das Passwort des Benutzers ein. Standardmäßig ist für den Benutzer "SINAMICS" kein Passwort vergeben. In diesem Fall können Sie die Passwort-Eingabe überspringen. 4. Klicken Sie auf "Anmelden". Wenn Sie sich erfolgreich angemeldet haben, zeigt der Browser rechts oben den Benutzernamen.
Seite 747: Aufbau Der Startseite
Webserver 12.2 Grundlagen 12.2.9 Aufbau der Startseite Nachdem Sie sich angemeldet haben, zeigt der Webserver folgenden Startbildschirm. ① Navigationsleiste ② Statusleiste oben: Gerätebezeichnung, Klappliste zur Sprachumschaltung und zum Abmelden, Anzeige • der Sicherheitsstufe unten: Name des Umrichters (falls eingegeben), Status des Umrichters, Stör- und Warn- •...
Seite 748 Webserver 12.2 Grundlagen Navigation über Navigationsleiste Navigation über Klapplisten (Dropdown-Menüs) Die Navigationsleiste des Webservers ist Die Masken können alternativ auch in der aktiven mehrstufig aufgebaut. Ansicht des Webservers über Klapplisten aufgerufen werden. Dies ermöglicht auch bei kleinen Displays (z. B. Smartphone) eine komfortable Navigation. ①...
Seite 749: Supportinformationen Aufrufen
Webserver 12.2 Grundlagen 12.2.9.2 Supportinformationen aufrufen Über die Fußzeile des Webservers können Sie die Support-Adressen für SINAMICS S120 aufrufen. 1. Klicken Sie in der Fußzeile des Webservers auf "Support". Folgende Informationen werden eingeblendet: Bild 12-9 Support-Adressen Über die Links öffnen oder kopieren Sie die gewünschten Support-Adressen.
Seite 750: Zertifikate Für Die Abgesicherte Datenübertragung
Webserver 12.2 Grundlagen Deshalb ist es wichtig, die Änderungen regelmäßig netzausfallsicher zu speichern (auch unter der Bezeichnung "RAM nach ROM" bekannt). Dabei können Sie entweder die Einstellung für jeden einzelnen Inbetriebnahme-Schritt speichern oder aber spätestens am Ende der Inbetriebnahme alle vorgenommenen Einstellungen und Optimierungs-Ergebnisse. 1.
Seite 751: Zertifikat-Standard-Konfiguration Verwenden
Webserver 12.2 Grundlagen Auslieferungszustand Damit Sie im Auslieferungszustand des SINAMICS per HTTPS auf den Antrieb zugreifen können, wird bei der ersten Verwendung von HTTPS ein privater Schlüssel als Datei auf dem Gerät als Default-Konfiguration generiert. Bei einem HTTPS-Zugriff unter Verwendung dieses Schlüssels erhalten Sie im Browser eine Warnung, da das Zertifikat unbekannt ist.
Seite 752: Warnmeldungen In Den Unterstützten Browsern Deaktivieren
Webserver 12.2 Grundlagen Warnmeldungen in den unterstützten Browsern deaktivieren Um die Warnungen in den unterstützten Browsern zu deaktivieren, gehen Sie wie folgt vor: Hinweis Die nachfolgenden Browser-Anzeigen haben Bespielcharakter und können von den Anzeigen in Ihrem Browser abweichen. Opera Bild 12-11 Opera1 Klicken Sie auf "Trotzdem fortfahren", um über eine abgesicherte HTTPS-Verbindung kommunizieren zu können.
Seite 753 Webserver 12.2 Grundlagen Bild 12-12 Opera2 Mozilla Firefox Bild 12-13 Mozilla Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 754 Webserver 12.2 Grundlagen 1. Klicken Sie auf "Erweitert". Die Information zum Sicherheitzertifikat wird eingeblendet. 2. Klicken Sie auf "Ausnahme hinzufügen", um über eine abgesicherte HTTPS-Verbindung kommunizieren zu können. Microsoft Internet Explorer 11 Bild 12-14 Internet Explorer 11 Klicken Sie auf "Continue to this website", um über eine abgesicherte HTTPS-Verbindung kommunizieren zu können.
Seite 755: Eigene Zertifikate Verwenden
Webserver 12.2 Grundlagen 1. Klicken Sie auf "ERWEITERT". Die Information zum Sicherheitszertifikat wird eingeblendet. 2. Klicken Sie auf "Weiter zu <IP-Adresse>", um über eine abgesicherte HTTPS-Verbindung kommunizieren zu können. Bild 12-16 Google 2 12.2.10.3 Eigene Zertifikate verwenden Zertifikate für die abgesicherte Datenverbindung können Sie entweder selbst erstellen, oder von einer Zertifizierungsstelle (Certificate Authority, CA) kaufen.
Seite 756 Webserver 12.2 Grundlagen Eigenes Zertifikat verwenden Voraussetzungen Sie haben eine geeignete SD-Karte für Ihren Umrichter. Sie besitzen ein Server-Zertifikat und einen Private Server Key. Vorgehensweise 1. Kopieren Sie das Server-Zertifikat und den Private Server Key in folgendes Verzeichnis auf der SD-Karte Ihres Umrichters: OEM\SINAMICS\HMICFG\CERTSTORES\SERVERCERTS 2.
Seite 757: Diagnosefunktionen
Webserver 12.3 Diagnosefunktionen 12.3 Diagnosefunktionen 12.3.1 Anzeigebereich "Antriebsobjekte und Komponenten" Im Anzeigebereich "Antriebsobjekte und Komponenten" können Sie sich Informationen zu den Antriebsobjekten und -komponenten sowie zu DRIVE-CLiQ-Verdrahtungsfehlern anzeigen lassen. Antriebsobjekte anzeigen ☐ "Diagnose > Antriebsobjekte und Komponenten > Antriebsobjekte" Um die Antriebsobjekte Ihres Antreibs anzeigen zu lassen, gehen Sie wie folgt vor: Vorgehensweise 1.
Seite 758 Webserver 12.3 Diagnosefunktionen Vorgehensweise 1. Klicken Sie im Anzeigebereich "Antriebsobjekte und Komponenten" auf das Register "Komponenten". Daraufhin werden die Informationen und Meldungen zu den Komponenten in einer Liste angezeigt. Bild 12-18 Beispiel: Anzeigebereich Komponenten 2. Um einen LED-Blinktest für einzelne Komponenten durzuführen, klicken Sie auf in der entsprechenden Zeile.
Seite 759: Anzeigebereich "Meldungen
Webserver 12.3 Diagnosefunktionen Vorgehensweise 1. Klicken Sie im Anzeigebereich "Antriebsobjekte und Komponenten" auf das Register "Topologie". Daraufhin werden die Diagnoseinformationen zu den Komponenten in einer Liste angezeigt. Mithilfe der Informationen in den Spalten "Eigener Port", "Uplink zu Port" und "Uplink zu Nummer" können Sie die Verdrahtungsfehler an den einzelnen Komponenten diagnostizieren.
Seite 760 Webserver 12.3 Diagnosefunktionen ● Um aktuelle und vergangene Zustände miteinander vergleichen zu können, können Sie die Option "Meldungshistorie einblenden" aktivieren. ● Meldungen nach dem jeweiligen Meldungstyp filtern. ● Meldungen quittieren. ● Um Meldungen genauer bewerten zu können, können Sie sich weitere Details zu den Meldungen anzeigen lassen.
Seite 761: Meldungen Filtern
Webserver 12.3 Diagnosefunktionen 3. Um weitere Details zu einzelnen Meldungen einzublenden, klicken Sie an einer beliebigen Stelle in die entsprechende Zeile. Daraufhin wird unter der entsprechenden Meldung eine weitere Zeile mit Details und Anweisungen eingeblendet. Wenn weiterführende Informationen hinterlegt sind, erscheinen diese in der Zeile unter der entsprechenden Meldung.
Seite 762: Filter Zurücksetzen
Webserver 12.3 Diagnosefunktionen Filter einstellen Um die Filter in der Filterleiste "Suche und Filter" einzustellen, gehen Sie wie folgt vor: Hinweis Filterleiste zuklappen Die Filterleiste ist standardmäßig aufgeklappt. Um die Filterleiste zuzuklappen, klicken Sie auf eine beliebige Stelle in der Kopfleiste der "Suche und Filter"-Leiste. Vorgehensweise 1.
Seite 763: Anzeigebereich "Diagnosepuffer
Betriebsstörung inklusive ihrer Historie zur Verfügung. Hinweis Ausführliche Informationen zum Diagnosepuffer bzw. Stör- und Warnpuffer finden Sie im Kapitel "Meldungen - Störungen und Warnungen"" des SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuchs mit Startdrive. Diagnosepuffer anzeigen Um den Diagnosepuffer aufzurufen, gehen Sie wie folgt vor: Vorgehensweise 1.
Seite 764: Anzeigebereich "Kommunikation
Webserver 12.3 Diagnosefunktionen Filter einstellen Um die Filter in der Filterleiste "Suche und Filter" einzustellen, gehen Sie wie folgt vor: Hinweis Filterleiste zuklappen Die Filterleiste ist standardmäßig aufgeklappt. Um die Filterleiste zuzuklappen, klicken Sie auf eine beliebige Stelle in der Kopfleiste der "Suche und Filter"-Leiste. Vorgehensweise 1.
Seite 765: Anzeigebereich "Trace-Dateien
Webserver 12.3 Diagnosefunktionen Vorgehensweise 1. Wählen Sie in der Navigation "Diagnose > Kommunikation". Der Webserver zeigt ein Fenster mit folgenden Inhalten: – IP-Adresse des Umrichters – Name der Station – Information, ob die Verbindung zwischen Steuerung und Umrichter aktiv ist. –...
Seite 766 Aktivierung und Parametrierung des Mehrfach-Trace Ausführliche Informationen zur Aktivierung und Parametrierung eines Mehrfach-Trace erhalten Sie in folgenden Dokumentationen: • SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch mit Startdrive • Startdrive-Onlinehilfe Dort erhalten Sie auch ausführliche Informationen dazu, wie Sie Trace-Dateien in das Dateisystem Ihres PCs laden können.
Seite 767: Parameterlisten Erstellen Und Anpassen
Webserver 12.4 Parameterlisten erstellen und anpassen 12.4 Parameterlisten erstellen und anpassen 12.4.1 Übersicht Im Webserver können Sie bis zu 20 Parameterlisten mit jeweils 40 Parametern verwalten. Die erstellten Parameterlisten werden auf der Speicherkarte des Antriebs gesichert. Dadurch stehen erstellte Parameterlisten auch nach dem Ausschalten des Antriebs für weitere Zugriffe zur Verfügung.
Seite 768 Webserver 12.4 Parameterlisten erstellen und anpassen 4. Wählen Sie in der Klappliste "Position" eine Position für die Parameterliste aus. Bei Bedarf können Sie die Reihenfolge der Reiter im Anzeigebereich "Parameter" jederzeit ändern (siehe Kapitel "Listeneigenschaften ändern (Seite 768)"). 5. Ändern Sie bei Bedarf die Zugriffsrechte für den Benutzer "SINAMICS". Bei den Zugriffsrechten des Benutzers "SINAMICS"...
Seite 769: Parameter Hinzufügen
Webserver 12.4 Parameterlisten erstellen und anpassen 12.4.3 Parameter hinzufügen In einer bereits bestehenden Parameterliste können Sie einzelne Parameter wie folgt hinzufügen: 1. Klicken Sie auf eine beliebige Stelle im Feld "Parameter hinzufügen". Die Eingabe- und Auswahlfelder im Feld "Parameter hinzufügen" werden daraufhin ③...
Seite 770: Parameterwerte Auswählen / Eingeben
Geben Sie den gewünschten Wert für einen Parameter in das entsprechende Eingabefeld ein. Hinweis Einstellbare Parameterwerte Weiterführende Informationen zu einstellbaren Parameterwerten erhalten Sie im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch. 12.4.5 Reihenfolge der Parameter ändern In einer bestehenden Parameterliste können Sie die Reihenfolge der Parameter per Drag & Drop ändern.
Seite 771: Parameterliste Löschen
Webserver 12.4 Parameterlisten erstellen und anpassen 2. Führen Sie die gewünschten Änderungen durch. Sie können folgende Eigenschaften ändern: – Name der Liste – Position der Liste in der Reiterleiste – Zugriffsrechte der Benutzer "SINAMICS" und/oder "Administrator" 3. Bestätigen Sie Ihre Änderungen mit "OK". Der Dialog wird geschlossen.
Seite 772: Sichern Und Wiederherstellen
Webserver 12.5 Sichern und Wiederherstellen 12.5 Sichern und Wiederherstellen 12.5.1 Übersicht Mit der Funktion "Sichern und Wiederherstellen" stehen Ihnen folgende Optionen zur Verfügung: ● Bereits eingestellte Parameter sichern. ● Einen Namen für die Sicherungsdatei vergeben. ● Parameter aus einer gültigen Parametersicherung wiederherstellen und in den Antrieb laden.
Seite 773: Parameter Sichern
Webserver 12.5 Sichern und Wiederherstellen Vorgehensweise 1. Wählen Sie in der Navigation "Sichern und Wiederherstellen". Die Maske "Sichern und Wiederherstellen" wird geöffnet. Bild 12-25 Daten sichern und wiederherstellen 12.5.2 Parameter sichern Über den Webserver haben Sie die Möglichkeit, die Umrichtereinstellungen extern zu sichern.
Seite 774: Parameter Wiederherstellen Von Datei
Webserver 12.5 Sichern und Wiederherstellen Die Datensicherung können Sie zu jedem beliebigen Zeitpunkt durchführen. Wir empfehlen eine Datensicherung nach der Inbetriebnahme des Umrichters. Vorgehensweise 1. Speichern Sie die Einstellungen netzausfallsicher über 2. Klicken Sie im Einstellbereich "Parameter sichern" auf "Parameter sichern". Die Datensicherung der Parameter wird durchgeführt.
Seite 775: Rücksetzen Auf Werkseinstellung
Webserver 12.5 Sichern und Wiederherstellen 12.5.4 Rücksetzen auf Werkseinstellung Hinweis Administrator-Passwort vergessen Wenn Sie das Administrator-Passwort vergessen haben, ist ein Rücksetzen des Umrichters auf Werkseinstellung über den Webserver nicht möglich. Um das Administrator-Passwort neu zu konfigurieren, siehe "Passwort vergessen (Seite 776)". Hinweis Kommunikationseinstellungen Wenn Sie den Umrichter auf die Werkseinstellungen zurücksetzen, werden die IP-Adresse...
Seite 776: Systemeinstellungen
Benutzerkonten einstellen oder ändern ☐ "System > Einstellungen > Benutzerkonten / IP-Verbindungen" Beim SINAMICS S120 sind die beiden Benutzerkonten "SINAMICS" und "Administrator" fest vordefiniert und nicht änderbar. Bei den Benutzerkonten können Sie folgende Einstellungen vornehmen: ● Passwort des Administrators ändern.
Seite 777 Webserver 12.6 Systemeinstellungen Vorgehensweise Um das Passwort für den Benutzer "Administrator" zu ändern, gehen Sie wie folgt vor. 1. Wählen Sie in der Navigation "System > Einstellungen". 2. Wählen Sie das Register "Benutzerkonten". Bild 12-26 Passwort ändern 3. Um das Administrator-Passwort zu ändern, klicken Sie beim Benutzer "Administrator" auf "Passwort ändern".
Seite 778: Passwort Vergessen
Webserver 12.6 Systemeinstellungen 4. Klicken Sie beim Benutzer "SINAMICS" auf "Passwort vergeben". Der Passwort-Dialog wird geöffnet. 5. Geben Sie ein Passwort ein. 6. Wiederholen Sie die Eingabe des neuen Passworts im Feld "Passwort bestätigen". 7. Bestätigen Sie die Passworteingabe mit "Vergeben". Der Dialog wird geschlossen.
Seite 779 Webserver 12.6 Systemeinstellungen 3. Laden Sie die gesicherte Konfiguration vom PG/PC wieder in den Antrieb ("Laden in Gerät"). 4. Konfigurieren Sie das Webserver-Login des Benutzers "SINAMICS" und/oder "Administrator" neu (siehe Kapitel "Benutzerkonten einstellen oder ändern (Seite 774)" und "Administrator-Passwort vergeben (Seite 740)"). Möglichkeit 2 - Rücksetzen auf Werkseinstellung mit einer Speicherkarte Hinweis Wenn Sie das Administrator-Passwort vergessen haben, ist ein Rücksetzen des Umrichters...
Seite 780: Ip-Verbindung Konfigurieren
Webserver 12.6 Systemeinstellungen 10.Führen Sie eine Neuinbetriebnahme der Umrichters durch. 11.Speichern Sie die Änderungen. 12.6.3 IP-Verbindung konfigurieren ☐ "System > Einstellungen > Benutzerkonten / IP-Verbindungen" Die Kommunikation zwischen Umrichter und Inbetriebnahmegerät erfolgt zum einen über eine ungesicherte HTTP-Verbindung (siehe "Zugriff über die Service-Schnittstelle X127 (Seite 734)") und zum anderen über eine gesicherte HTTPS-Verbindung (siehe "Zugriff über die PROFINET-Schnittstelle X150 (Seite 735)").
Seite 781: Lizenzpflichtige Funktionen Nutzen
Webserver 12.6 Systemeinstellungen Hinweis Umschalten von HTTP auf HTTPS Wenn Sie über HTTP angemeldet waren, werden Sie nach dem Aktivieren der Option "Nur sicheren Zugriff über HTTPS-Protokoll zulassen" abgemeldet. Um sich wieder anmelden zu können, müssen Sie eine sichere HTTPS-Verbindung (https://...) zum Umrichter einstellen.
Seite 782 Webserver 12.6 Systemeinstellungen Systemreaktionen bei nicht ausreichender Lizenzenzierung Die Systemreaktionen bei einer nicht ausreichenden Lizenzierung werden anhand von 2 Fallbeispielen aufgezeigt. Fallbeispiel 1 Folgende Systemreaktionen werden am Umrichter und über den Webserver angezeigt, wenn: ● Lizenzen für lizenzpflichtige Funktionen fehlen. ●...
Seite 783 Webserver 12.6 Systemeinstellungen Am Umrichter ● Anzeige über rot/grünes Blinken der RDY-LED mit einer Frequenz von 2 Hz. Über den Webserver ● Meldung A13030 "Trial License aktiviert" ● System > Lizenzen Hinweis Nicht ausreichende Lizenzierung Der Betrieb ohne ausreichende Lizenz ist nur während der Inbetriebnahme und im Servicefall zugelassen.
Seite 784: Lizenz-Schlüssel Anzeigen/Eingeben
Webserver 12.6 Systemeinstellungen Vorgehensweise 1. Wählen Sie in der Navigation "System > Lizenzen". 2. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Trial Lizenz-Modus aktivieren". 3. Bestätigen Sie die Sicherheitsabfrage Die Meldung A13030 zeigt an, dass die Trial License aktiviert ist. Nach Ablauf der Trial License erhalten Sie die Warnung A13031 "Trial License Periode abgelaufen".
Seite 785: Firmware-Update Über Den Webserver
Webserver 12.6 Systemeinstellungen 3. Um einen neuen Lizenz-Schlüssel zu verwenden, geben Sie diesen in das Feld "Neuer Lizenz-Schlüssel" ein (Beispiel: E1MQ-4BEA). Sie können so eine Trial License durch eine Voll-Lizenz ersetzen. 4. Um den gerade eingegebenen Lizenz-Schlüssel zu aktivieren, klicken Sie auf die Schaltfläche "Aktivieren".
Seite 786: Firmware Und Starter-Projektdaten Aktualisieren
Hochrüsten wieder ein. Zu sichern sind die Daten in diesem Verzeichnis der Speicherkarte: \OEM\SINAMICS\HMI\. Weiterführende Informationen Weiterführende Informationen finden Sie im SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch und im Startdrive-Informationssystem. Verfügbare Firmware-Versionen Die verfügbaren Firmware-Versionen finden Sie unter folgendem Link: Firmware-Versionen (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109744577).
Seite 787 Webserver 12.6 Systemeinstellungen Vorgehensweise 1. Klicken Sie in der Navigation "System" auf "Firmware-Update". Das Dialogfenster "Firmware-Update" öffnet sich. 2. Klicken Sie neben dem Feld "Firmware-/Projektdatei auswählen" auf "Durchsuchen". 3. Wählen Sie im Ordnerverzeichnis die Zip-Datei mit der Firmware-Version, die Sie in den Umrichter laden möchten.
Seite 788 Webserver 12.6 Systemeinstellungen 4. Wenn Sie zusätzlich zur Firmware auch STARTER-Projektdaten in den Umrichter laden wollen, klicken Sie neben dem Feld "Projektdatei auswählen" auf "Durchsuchen". Hinweis Um STARTER-Projektdaten in den Umrichter laden zu können, müssen STARTER- Projektdaten als Zip-Datei vorliegen. 5.
Seite 789: Starter-Projekt In Den Antrieb Laden
Webserver 12.6 Systemeinstellungen 8. Die neue Firmware wird installiert. Der Vorgang dauert ggf. mehrere Minuten. Nach Abschluss des Firmware-Updates wird die Control Unit neu gestartet. Erläuterung zu den LED-Anzeigen Firmware-Update ist aktiv. Schalten Sie die Spannungsversorgung nicht aus. • Trennen Sie den Motor nicht vom Umrichter. •...
Seite 790 Webserver 12.6 Systemeinstellungen Vorgehensweise 1. Klicken Sie in der Navigation "System" auf "Firmware-Update". Das Dialogfenster "Firmware-Update" öffnet sich. 2. Klicken Sie auf "Durchsuchen" neben dem Eingabefeld "Projektdatei auswählen" und wählen Sie die Zip-Datei mit dem STARTER-Projekt, das Sie in den Umrichter laden möchten.
Seite 791: Projektierung Mittels Webserver Übertragen
Webserver 12.6 Systemeinstellungen 5. Die neue Firmware wird installiert. Der Vorgang dauert ggf. mehrere Minuten. Nach Abschluss des Firmware-Updates wird die Control Unit automatisch neu gestartet. Erläuterung zu den LED-Anzeigen Firmware-Update ist aktiv. Schalten Sie die Spannungsversorgung nicht aus. • Trennen Sie den Motor nicht vom Umrichter.
Seite 792 Webserver 12.6 Systemeinstellungen Vorgehensweise 1. Klicken Sie in der Navigation "System" auf "Firmware-Update". Der Webserver zeigt das Register "Firmware-Update" an. 2. Klicken Sie auf das Register "Systemwiederherstellung". Die Maske "Systemwiederherstellung" wird geöffnet. Bild 12-28 Systemwiederherstellung 3. Wenn Sie keinen automatischen Neustart wünschen, deaktivieren Sie die Option "Neustart automatisch ausführen".
Seite 793: Grundlagen Des Antriebssystems
Grundlagen des Antriebssystems 13.1 Parameter Es gibt Einstell- und Beobachtungsparameter: ● Einstellparameter (schreibbar und lesbar) Diese Parameter beeinflussen direkt das Verhalten einer Funktion. Beispiel: Hoch- und Rücklaufzeit des Hochlaufgebers ● Beobachtungsparameter (nur lesbar) Diese Parameter dienen zum Anzeigen interner Größen. Beispiel: Aktueller Motorstrom Bild 13-1 Parameterarten...
Seite 794 Grundlagen des Antriebssystems 13.1 Parameter Die Datensätze CDS und DDS können während des laufenden Betriebs umgeschaltet werden. Zusätzlich existieren weitere Datensatztypen, die jedoch nur indirekt über eine DDS-Umschaltung aktiviert werden können. ● EDS (Encoder Data Set) = Geberdatensatz ● MDS (Motor Data Set) = Motordatensatz Bild 13-2 Einteilung der Parameter Parameter nichtflüchtig speichern...
Seite 795: Parameter Zurücksetzen
= 30 (Parameter-Reset) und p0976 = 1. Der Parameter p0976 wird automatisch wieder auf 0 zurückgesetzt. Zugriffsstufe Die Parameter sind in Zugriffsstufen eingeteilt. Im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch wird angegeben, in welcher Zugriffsstufe der Parameter angezeigt und geändert werden kann. Die erforderliche Zugriffsstufe 0 bis 4 kann in p0003 eingestellt werden.
Seite 796: Antriebsobjekte / Drive Objects
Grundlagen des Antriebssystems 13.2 Antriebsobjekte / Drive Objects 13.2 Antriebsobjekte / Drive Objects Ein Antriebsobjekt (Drive Object, DO) ist eine eigenständige, in sich geschlossene Software- Funktionalität, die ihre eigenen Parameter und evtl. auch ihre eigenen Störungen und Warnungen hat. Die Antriebsobjekte können standardmäßig vorhanden sein (z. B. Auswertung Ein-/Ausgänge), einfach anlegbar (z.
Seite 797 Für die Auswertung eines optional anschließbaren zusätzlichen Encoders/Gebers ist ein eigenes DO zuständig. Hinweis Antriebsobjekte Eine Auflistung aller Antriebsobjekte ist im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch im Kapitel "Übersicht zu den Parametern" zu finden. Konfiguration von Antriebsobjekten (DOs) Innerhalb einer Control Unit können verschiedene DOs angelegt werden. Diese DOs können bei der Erstinbetriebnahme über Startdrive eingerichtet werden.
Seite 798 Grundlagen des Antriebssystems 13.2 Antriebsobjekte / Drive Objects • r0102[0...1] Antriebsobjekte Anzahl • p0107[0...n] Antriebsobjekte Typ • p0108[0...n] Antriebsobjekte Funktionsmodul (nur für Antriebsobjekt "Control Unit") Antriebsobjekte Funktionsmodul (alle anderen Antriebsobjekte) • r0108 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 799: Lizenzierung
Lizenzierung 13.3.1 Übersicht Für die Nutzung des Antriebssystems SINAMICS S120 und der aktivierten Optionen ist Voraussetzung, dass die dafür erworbenen Lizenzen der Hardware zugeordnet werden. Im Rahmen dieser Zuordnung bekommt jeder Anwender einen License Key, der die jeweilige Option mit der Hardware elektronisch verknüpft.
Seite 800 Grundlagen des Antriebssystems 13.3 Lizenzierung Hinweis Ein Betrieb des Antriebssystems mit einer nicht ausreichenden Lizenzierung einer Option ist nur während der Inbetriebnahme und im Servicefall zugelassen. Dazu muss explizit der Trial License Mode aktiviert werden. Für den Betrieb muss eine ausreichende Lizenzierung vorhanden sein. Nicht alle Optionen unterstützen den Trial License Mode! Systemreaktion bei nicht ausreichender Lizenz für ein Funktionsmodul Eine nicht ausreichende Lizenzierung eines Funktionsmoduls wird über folgende Störung...
Seite 801: Lizenzübersicht
Grundlagen des Antriebssystems 13.3 Lizenzierung Hinweise zur Performance-Erweiterung Die Option "Performance" (Artikelnummer: 6SL3074-0AA01-0AA0) wird ab der 4. Achse (bei SERVO/VECTOR) bzw. ab der 7. U/f-Achse bei der CU320-2 erforderlich (siehe Verfügbarkeit der SW-Funktionen (Seite 934)). Bei einer Überschreitung der Achsenzahl wird die Störung F13000 ausgegeben und die LED READY auf der Control Unit zeigt Blinklicht Rot mit 2 Hz.
Seite 802 Grundlagen des Antriebssystems 13.3 Lizenzierung Folgende Aktionen sind in der Lizenzübersicht möglich: ● Statusübersicht zu den einzelnen Lizenzen Ihres Antriebssystems einsehen. ● Lizenz-Schlüssel anzeigen lassen und eingeben (siehe Kapitel "License Key anzeigen/eingeben (Seite 806)"). ● Seriennummer der verwendeten Speicherkarte anzeigen lassen und kopieren. ●...
Seite 803 Grundlagen des Antriebssystems 13.3 Lizenzierung Anwendungsfälle Die 1. Trial License Period dient der Inbetriebnahme sowie begleitender Tests im Rahmen der Inbetriebnahme. Die Trial License Periods 2 und 3 sind für Versuche, Vorführungen oder Service vorgesehen. Aktivierung des Trial License Mode Der Trial License Mode lässt sich nur einmal aktivieren.
Seite 804: Trial License Mode Aktivieren
Grundlagen des Antriebssystems 13.3 Lizenzierung Während die Nutzung des Trial License Mode stundet, wird die Betriebszeit der jeweils zuletzt aktivierten Trial License Period eingefroren und bei einer Reaktivierung weiter fortgesetzt. Die zuletzt aktivierte Trial License Period wird automatisch fortgesetzt, wenn das System eine Unterlizenzierung erkennt.
Seite 805 Grundlagen des Antriebssystems 13.3 Lizenzierung 1. Rufen Sie die Lizenzübersichtsseite auf: – STARTER: Wählen Sie im Projektnavigator den Untereintrag "Lizenzübersicht". – Webserver S120: Rufen Sie in der Navigation "Lizenzen" auf. 2. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Trial License Mode aktivieren". Bild 13-6 Beispiel STARTER: Trial License Mode aktivieren 3.
Seite 806: License Key Erzeugen
Beim nächsten Hochlauf des Antriebs tritt eine Sperre in Kraft. Die Nutzung von Teilfunktionalitäten ist nur noch mit einer Voll-Lizenz möglich! 5. Um SINAMICS S120 oder Teilfunktionalitäten nach Ablauf des Trial License Mode weiter nutzen zu können, gehen Sie wie folgt vor: –...
Seite 807 13.3 Lizenzierung License Key erzeugen 1. Rufen Sie folgenden Link auf: WEB License Manager (https://workplace.automation.siemens.com/pls/swl- pub/swl_main_menu.navigation_head) 2. Wählen Sie den Link "Direktzugang" an. Im License Manager steht die Fortschrittsanzeige auf "Login". 3. Geben Sie die Lizenznummer und Lieferscheinnummer Ihrer Lizenz ein und klicken Sie anschließend auf "Weiter".
Seite 808: License Key Anzeigen/Eingeben
● Klicken Sie in der Sekundärnavigation auf "Lizenz". Webserver ● Siehe hierfür Kapitel "Lizenz-Schlüssel anzeigen/eingeben (Seite 782)". 13.3.6 Meldungen und Parameter Übersicht wichtiger Warnungen und Störungen (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Lizenzierung nicht ausreichend • F13000 Lizenzierung Funktionsmodul nicht lizenziert • F13010 Trial License aktiviert •...
Seite 809 Trial License Periode abgelaufen • A13032 Trial License letzte Periode aktiviert • A13033 Trial License letzte Periode abgelaufen Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Lizenzierung Trial License aktivieren • p9918 Lizenzierung Trial License Status • p9919 Lizenzierung License Key eingeben •...
Seite 810: Bico-Technik: Verschalten Von Signalen
Grundlagen des Antriebssystems 13.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 13.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen In jedem Antriebsgerät gibt es eine Vielzahl von verschaltbaren Ein- und Ausgangsgrößen sowie regelungsinternen Größen. Mit der BICO-Technik (Binector Connector Technology) ist eine Anpassung des Antriebsgerätes an die unterschiedlichsten Anforderungen möglich. Die über BICO-Parameter frei verschaltbaren digitalen und analogen Signale sind im Parameternamen durch ein vorangestelltes BI, BO, CI oder CO gekennzeichnet.
Seite 811: Signale Mit Bico-Technik Verschalten
Grundlagen des Antriebssystems 13.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen Konnektoren, CI: Konnektoreingang, CO: Konnektorausgang Ein Konnektor ist ein digitales Signal z. B. im 32-Bit-Format. Es kann zur Abbildung von Wörtern (16 Bit), Doppelwörtern (32 Bit) oder analogen Signalen benutzt werden. Konnektoren werden unterteilt in Konnektoreingänge (Signalsenke) und Konnektorausgänge (Signalquelle).
Seite 812: Interne Codierung Der Binektor-/Konnektorausgangsparameter
• Datentypen BICO-Ausgang: Datentyp BICO-Parameter Beispiel: FloatingPoint32 Die möglichen Verschaltungen zwischen BICO-Eingang (Signalsenke) und BICO-Ausgang (Signalquelle) sind im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch aufgelistet (Kapitel "Erklärungen zur Liste der Parameter" in der Tabelle "Mögliche Kombinationen bei BICO-Verschaltungen"). Die Verschaltung über BICO-Parameter kann in unterschiedlichen Befehlsdatensätzen (CDS) ausgeführt werden.
Seite 813: Beispiel-Verschaltungen
Grundlagen des Antriebssystems 13.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 13.4.4 Beispiel-Verschaltungen Beispiel 1: Verschalten von digitalen Signalen Ein Antrieb soll über die Klemmen DI 0 und DI 1 auf der Control Unit mit Tippen 1 und Tippen 2 verfahren werden. Bild 13-10 Verschalten von digitalen Signalen (Beispiel) Beispiel 2: BB/AUS3 verschalten an mehrere Antriebe Das Signal AUS3 soll über die Klemme DI 2 auf der Control Unit an 2 Antriebe verschaltet...
Seite 814: Hinweise Zur Bico-Technik
Grundlagen des Antriebssystems 13.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 13.4.5 Hinweise zur BICO-Technik BICO-Verschaltungen zu anderen Antrieben Für BICO-Verschaltungen eines Antriebs zu den anderen Antrieben gibt es die folgenden Parameter: ● r9490 Anzahl BICO-Verschaltungen zu anderen Antrieben ● r9491[0...9] BI/CI der BICO-Verschaltungen zu anderen Antrieben ●...
Seite 815: Normierungen
Grundlagen des Antriebssystems 13.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen 13.4.6 Normierungen Signale für die Analogausgänge Tabelle 13- 4 Liste einiger Signale für Analogausgänge Signal Parameter Einheit Normierung (100 % = ...) Drehzahlsollwert vor Sollwert- r0060 1/min p2000 filter Drehzahlistwert Motorgeber r0061 1/min p2000 Drehzahlistwert...
Seite 816 Grundlagen des Antriebssystems 13.4 BICO-Technik: Verschalten von Signalen Dieses Verhalten gilt auch für Störungen, die in einem DCC-Plan auf der Control Unit mithilfe des DCC-Bausteins gesetzt sind. Es gibt folgende Propagierungsarten: ● BICO Die Störung wird an alle aktiven Antriebsobjekte mit Regelungsfunktionen (Einspeisung, Antrieb) weitergeleitet, zu denen eine BICO-Verschaltung besteht.
Seite 817: Datensätze
Grundlagen des Antriebssystems 13.5 Datensätze 13.5 Datensätze 13.5.1 CDS: Befehlsdatensatz (Command Data Set) In einem Befehlsdatensatz (Command Data Set, CDS) sind die BICO-Parameter zusammengefasst (Binektor- und Konnektoreingänge). Diese Parameter sind für die Verschaltung der Signalquellen eines Antriebs zuständig. Durch entsprechende Parametrierung von mehreren Befehlsdatensätzen und Umschaltung der Datensätze kann der Antrieb wahlweise mit unterschiedlichen vorkonfigurierten Signalquellen betrieben werden.
Seite 818: Dds: Antriebsdatensatz (Drive Data Set)
– Kenndaten des Hochlaufgebers (p1120 ff) – Kenndaten des Reglers (p1240 ff) – ... Die im Antriebsdatensatz zusammengefassten Parameter sind im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch mit "Datensatz DDS" gekennzeichnet und mit Index [0...n] versehen. Die Parametrierung mehrerer Antriebsdatensätze ist möglich. Dies erleichtert das Umschalten zwischen verschiedenen Antriebskonfigurationen (Regelungsart, Motor, Geber), indem man den entsprechenden Antriebsdatensatz anwählt.
Seite 819: Eds: Geberdatensatz (Encoder Data Set)
Grundlagen des Antriebssystems 13.5 Datensätze Zur Anwahl eines Antriebsdatensatzes dienen die Binektoreingänge p0820 bis p0824. Sie bilden die Nummer des Antriebsdatensatzes (0 bis 31) in Binärdarstellung (mit p0824 als höchstwertigem Bit). ● p0820 BI: Antriebsdatensatz-Anwahl DDS Bit 0 ● p0821 BI: Antriebsdatensatz-Anwahl DDS Bit 1 ●...
Seite 820 Grundlagen des Antriebssystems 13.5 Datensätze Wird Geber 1 (p0187) über DDS umgeschaltet, muss auch ein MDS umgeschaltet werden. Hinweis Unschalten von mehreren Gebern Um mit der EDS-Umschaltung zwischen 2 oder mehreren Gebern umzuschalten, müssen Sie diese Geber über verschiedene Sensor Module oder DRIVE-CLiQ-Ports anschließen. Bei Verwendung desselben Anschlusses für mehrere Geber muss auch der gleiche EDS und der gleiche Gebertyp verwendet werden.
Seite 821: Mds: Motordatensatz (Motor Data Set)
– berechnete Bemessungsdaten (r0330 ff.) – ... Die im Motordatensatz zusammengefassten Parameter sind im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch mit "Datensatz MDS" gekennzeichnet und mit Index [0...n] versehen. Für jeden Motor, der über ein Motor Module von der Control Unit angesteuert wird, ist ein eigener Motordatensatz nötig.
Seite 822: Funktionspläne Und Parameter
Datensätze - Antriebsdatensätze (Drive Data Set, DDS) • 8570 Datensätze - Geberdatensätze (Encoder Data Set, EDS) • 8575 Datensätze - Motordatensätze (Motor Data Set, MDS) Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Leistungsteildatensätze (PDS) Anzahl • p0120 Motordatensätze (MDS) Anzahl • p0130 Motordatensatz MDS kopieren •...
Seite 823 Grundlagen des Antriebssystems 13.5 Datensätze • p0822[0...n] BI: Antriebsdatensatz-Anwahl DDS Bit 2 • p0823[0...n] BI: Antriebsdatensatz-Anwahl DDS Bit 3 • p0824[0...n] BI: Antriebsdatensatz-Anwahl DDS Bit 4 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 824: Ein-/Ausgänge
Eingänge für Safety Integrated Basic Functions Hinweis Ausführliche Informationen zu den Hardware-Eigenschaften der Ein-/Ausgänge finden Sie im SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units. Ausführliche Informationen zu den strukturellen Zusammenhängen aller Ein-/Ausgänge einer Komponente sowie deren Parameter sind enthalten in den aufgeführten Funktionsplänen im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch.
Seite 825 Die Digitaleingänge funktionieren nur bei verdrahteter Bezugsmasse. – Brücke geschlossen potenzialgebunden Das Bezugspotenzial der Digitaleingänge ist die Masse der Control Unit. ● Abtastzeit für Digitaleingänge/-ausgänge einstellbar (p0799) Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Control Unit 320-2 • 2120 CU320-2 Ein-/Ausgangsklemmen - Digitaleingänge potenzialgetrennt (DI 0...DI 3, DI 16, DI 17)
Seite 826 ● Status des Ausgangssignals anzeigbar – als Binektorausgang – als Konnektorausgang Hinweis Damit die Digitalausgänge funktionieren können, muss ihre eigene Elektronikstromversorgung angeschlossen sein. Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) TB30 Terminal Board 30 (TB30) - • 9102 Digitaleingänge, potenzialgetrennt (DI 0 ... DI 3) TM31 Terminal Module 31 (TM31) - •...
Seite 827 – Es gelten die gleichen Eigenschaften wie bei den reinen Digitalausgängen. ● Ressourcensharing der bidirektionalen Ein-/Ausgänge zwischen CU und übergeordneter Steuerung (siehe Kapitel "Nutzung der bidirektionalen Ein-/Ausgänge an der CU (Seite 826)") Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Control Unit CU310-2 CU310-2 Ein-/Ausgangsklemmen - • 2030 Digitaleingänge/-ausgänge bidirekt.
Seite 828: Nutzung Der Bidirektionalen Ein-/Ausgänge An Der Cu
Grundlagen des Antriebssystems 13.6 Ein-/Ausgänge • 9560 Terminal Module 31 (TM31) - Digitaleingänge/-ausgänge bidirektional (DI/DO8 und DI/DO 9) Terminal Module 31 (TM31) - • 9562 Digitaleingänge/-ausgänge bidirektional (DI/DO 10 und DI/DO 1) TM41 • 9661 Terminal Module 41 (TM41) - Digitaleingänge/-ausgänge bidirektional (DI/DO 0 und DI/DO 1) Terminal Module 41 (TM41) - •...
Seite 829: Analogeingänge
Grundlagen des Antriebssystems 13.6 Ein-/Ausgänge eingerichteten Bypass auf die Klemmen aufheben, damit die Umkonfiguration wirksam werden kann. ● Umparametrierung Eingang Antrieb --> Ausgang Steuerung Der Ausgang der Steuerung hat höhere Priorität. Dieses Verhalten entspricht dem Sollverhalten. Die Änderung wird dem Antrieb bekannt gegeben, damit die nutzende Applikation eine Warnung absetzen kann.
Seite 830 • 9663 Terminal Module 41 (TM41) - Analogeingang 0 (AI 0) CU310-2: CU310-2 Ein-/Ausgangsklemmen - Analogeingang (AI 0) • 2040 Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r0752[0] CO: CU Analogeingang Eingangsspannung/-strom aktuell CU Analogeingang Glättungszeitkonstante • p0753[0] CU Analogeingang Drahtbruchüberwachung Ansprechschwelle •...
Seite 831: Analogausgänge
Die Parameter p4077 bis p4080 der Skalierung begrenzen nicht die Spannungswerte/Stromwerte (bei TM31 kann der Ausgang als Stromausgang genutzt werden). Funktionspläne (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Terminal Board 30 (TB30) - Analogausgänge (AO 0 ... AO 1) • 9106 Terminal Module 31 (TM31) - Analogausgänge (AO 0 ... AO 1) •...
Seite 832: Schreibschutz
Grundlagen des Antriebssystems 13.7 Schreibschutz 13.7 Schreibschutz Hinweis Der Schreibschutz steht nur mit dem Inbetriebnahme-Tool STARTER zur Verfügung. Der Schreibschutz verhindert das unbefugte Ändern der Einstellungen des Antriebsgeräts. Wenn Sie mit einem Inbetriebnahme-Tool wie dem STARTER arbeiten, wirkt der Schreibschutz nur online. Das Offline-Projekt ist nicht schreibgeschützt. Der Schreibschutz gilt für folgende Schnittstelle: ●...
Seite 833: Schreibschutz Deaktivieren
● Übernahme der Einstellungen von einer externen Datensicherung, z. B. Upload von einer Speicherkarte in das Antriebsgerät. Die vom Schreibschutz ausgenommenen Parameter finden Sie im SINAMICS S120/150 Listenhandbuch im Kapitel "Parameter für Schreibschutz und Know-how-Schutz", Unterkapitel "Parameter mit WRITE_NO_LOCK". Antriebsfunktionen...
Seite 834 Grundlagen des Antriebssystems 13.7 Schreibschutz Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • r7760 Schreibschutz/Know-how-Schutz Status • p7761 Schreibschutz Schreibschutz Multi-Master-Feldbussystem Zugriffsverhalten • p7762 Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 835: Know-How-Schutz
Bild 13-14 Einstellmöglichkeiten für den Know-how-Schutz Der Know-how-Schutz ohne Kopierschutz ist mit oder ohne Speicherkarte möglich. Der Know-how-Schutz mit Kopierschutz ist nur mit einer Siemens-Speicherkarte möglich. Know-how-Schutz ohne Kopierschutz Das Antriebsgerät ist mit oder ohne Speicherkarte betreibbar. Sie können die Einstellungen Ihres Antriebsgeräts mit einer Speicherkarte, einem Operator Panel, STARTER auf weitere...
Seite 836: Merkmale Des Know-How-Schutzes
Endanwender ändern darf. Bei aktivem Know-how-Schutz lesbare Parameter Einige Einstellparameter sind bei aktivem Know-how-Schutz lesbar, aber nicht änderbar. Die Liste der lesbaren Einstellparameter finden Sie im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch im Kapitel "Parameter für Schreibschutz und Know-how-Schutz" unter "KHP_ACTIVE_READ". Hinweis Passwortüberprüfung für Know-how-Schutz Beachten Sie, dass eine Änderung der Windows-Spracheinstellungen nach Aktivierung des...
Seite 837 Hinweis Diagnose unter Know-how-Schutz Wenn bei aktivem Know-how-Schutz Service oder Diagnosen durchgeführt werden sollen, kann die Siemens AG nur in Zusammenarbeit mit dem OEM-Partner Support leisten. Durch Know-how-Schutz gesperrte Funktionen Der aktive Know-how-Schutz sperrt die folgenden Funktionen: ● Download der Einstellungen des Antriebsgeräts mit STARTER ●...
Seite 838: Know-How-Schutz Konfigurieren
Grundlagen des Antriebssystems 13.8 Know-how-Schutz Optional ausführbare Funktionen: Nachfolgend aufgeführte Funktionen sind trotz aktiviertem Know-how-Schutz ausführbar, wenn beim Aktivieren des Know-how-Schutzes die Diagnosefunktionen zugelassen wurden: ● Trace-Funktion ● Funktionsgenerator ● Messfunktion Eingeschränkt ausführbare Funktionen: Nachfolgend aufgeführte Funktionen sind bei aktivem Know-how-Schutz eingeschränkt ausführbar: ●...
Seite 839: Ausnahmeliste Erweitern
Grundlagen des Antriebssystems 13.8 Know-how-Schutz Um wieder auf die Einstellparameter des Antriebsgeräts zugreifen zu können, müssen Sie das Antriebsgerät auf Werkseinstellungen zurücksetzen. Beim Rücksetzen auf Werkseinstellung verlieren Sie Ihre Projektierung im Antriebsgerät und Sie müssen das Antriebsgerät neu in Betrieb nehmen. Ausnahmeliste erweitern 1.
Seite 840 Grundlagen des Antriebssystems 13.8 Know-how-Schutz 4. Wählen Sie im Kontextmenü "Know-how-Schutz Antriebsgerät > Aktivieren". Der Dialog "Know-how-Schutz für Antriebsobjekt aktivieren" wird geöffnet. Bild 13-15 Aktivieren 5. Standardmäßig ist die Option "Ohne Kopierschutz" aktiv. Sobald in der Control Unit eine passende Speicherkarte eingesteckt ist, können Sie unter 2 Kopierschutz-Optionen wählen: –...
Seite 841 Grundlagen des Antriebssystems 13.8 Know-how-Schutz 7. Geben Sie Ihr Passwort ein. Länge des Passworts: 1 … 30 Zeichen. Empfehlungen für die Passwortvergabe: – Verwenden Sie nur Zeichen aus dem ASCII-Zeichenvorrat. Wenn Sie beliebige Zeichen für das Passwort verwenden, kann die Änderung der Windows-Spracheinstellungen nach Aktivieren des Know-how-Schutzes zu Problemen bei der späteren Passwortüberprüfung führen.
Seite 842: Know-How-Schutz Deaktivieren
Grundlagen des Antriebssystems 13.8 Know-how-Schutz 13.8.3.3 Know-how-Schutz deaktivieren Voraussetzungen ● Das Antriebsgerät wurde vollständig in Betrieb genommen. ● Für das Antriebsgerät ist ein Know-how-Schutz aktiviert. Vorgehensweise 1. Verbinden Sie das Antriebsgerät mit dem Programmiergerät. 2. Gehen Sie mit dem STARTER online. Wenn Sie ein Projekt offline auf Ihrem Rechner erstellt haben, müssen Sie das Projekt in das Antriebsgerät laden und online gehen.
Seite 843: Passwort Ändern
Grundlagen des Antriebssystems 13.8 Know-how-Schutz Wenn Sie "endgültig" wählen, können Sie zusätzlich eine Datensicherung auf der Control Unit mit "RAM nach ROM kopieren" durchführen. Das gleichnamige Optionskästchen wird in diesem Fall aktiv und ist automatisch aktiviert. Falls Sie dieses Kontrollkästchen deaktivieren, müssen Sie später eine manuelle Datensicherung "RAM nach ROM"...
Seite 844: Daten Know-How-Geschützt Ins Dateisystem Laden
Grundlagen des Antriebssystems 13.8 Know-how-Schutz 6. Geben Sie in das folgende Eingabefeld Ihr neues Passwort ein und wiederholen es im untersten Eingabefeld. 7. Die Option "RAM nach ROM kopieren" ist standardmäßig aktiv und bewirkt, dass das neue Passwort für den Know-how-Schutz im Antriebsgerät dauerhaft gespeichert wird. Falls Sie das Passwort nur temporär ändern wollen, können Sie diese Option deaktivieren.
Seite 845 Grundlagen des Antriebssystems 13.8 Know-how-Schutz 5. Der Endkunde kopiert das Verzeichnis "User" auf die neue Speicherkarte und steckt sie in seine neue Control Unit. 6. Der Endkunde schaltet den Antrieb ein. Die Control Unit überprüft beim Hochlaufen die neuen Seriennummern und löscht bei Übereinstimmung die Werte von p7759 und p7769.
Seite 846 Grundlagen des Antriebssystems 13.8 Know-how-Schutz Allgemeine Speicherdaten festlegen Beim Aufruf des Dialogs wird automatisch das Register "Allgemein" angezeigt. Die Speicheroption "Speichern normal" ist standardmäßig aktiviert. 1. Falls Sie die Daten komprimiert speichern wollen klicken Sie auf das Optionsfeld "Speichern komprimiert (.zip-Archiv) Die Option "Zusatzdaten auf dem Zielgerät ablegen"...
Seite 847 Grundlagen des Antriebssystems 13.8 Know-how-Schutz Know-how-Schutz konfigurieren Die Einstellungen für den Know-how-Schutz nehmen Sie auf dem Register "Know-how- Schutz Antriebsgerät" vor. 1. Klicken Sie auf das Register "Know-how-Schutz Antriebsgerät". Bild 13-20 Laden ins Dateisystem Know-how-Schutz Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 848 Grundlagen des Antriebssystems 13.8 Know-how-Schutz Know-how-Schutz konfigurieren Die Einstellungen für den Know-how-Schutz nehmen Sie auf dem Register "Know-how- Schutz Antriebsgerät" vor. 2. Klicken Sie auf das Register "Know-how-Schutz Antriebsgerät". Bild 13-21 Laden ins Dateisystem Know-how-Schutz Standardmäßig ist die Option "Ohne Know-how-Schutz" aktiv. Falls Sie die Daten wirklich ohne Schutz ablegen wollen (nicht empfohlen), können Sie den Dialog mit "OK"...
Seite 849: Übersicht Wichtiger Parameter
Schutzes noch läuft. Mit Hilfe dieser verschlüsselten Daten kann ein Endkunde eine neue Speicherkarte für sein Antriebsgerät bestücken. 13.8.5 Übersicht wichtiger Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) KHP Control Unit Seriennummer • r7758[0...19] KHP Control Unit Soll-Seriennummer • p7759[0...19] Schreibschutz/Know-how-Schutz Status •...
Seite 850 Grundlagen des Antriebssystems 13.8 Know-how-Schutz • p7763 KHP OEM-Ausnahmeliste Anzahl Indizes für p7764 • p7764[0...n] KHP OEM-Ausnahmeliste • p7765 KHP Konfiguration • p7766[0...29] KHP Passwort Eingabe • p7767[0...29] KHP Passwort neu KHP Passwort Bestätigung • p7768[0...29] KHP Speicherkarte Soll-Seriennummer • p7769[0...20] Speicherkarte Seriennummer •...
Seite 851: Komponententausch
Grundlagen des Antriebssystems 13.9 Komponententausch 13.9 Komponententausch 13.9.1 Komponenten tauschen Damit alle Funktionalitäten einer Firmware-Version genutzt werden können, wird empfohlen, dass alle Komponenten eines Antriebsverbandes die gleiche Firmware-Version haben. Beschreibung Wenn die Art des Vergleichs auf höchster Stufe steht, gelten folgende Beispiele. Es werden folgende Fälle unterschieden: ●...
Seite 852: Beispiele Komponententausch
Tausch von Motoren mit SINAMICS Sensor Module Integrated oder mit DRIVE-CLiQ Sensor Integrated Wenn in einem Motor mit integrierter DRIVE-CLiQ Schnittstelle (SINAMICS Sensor Module Integrated) ein Defekt aufgetreten ist, kontaktieren Sie zur Reparatur die Siemens- Geschäftsstelle Ihrer Region. 13.9.2 Beispiele Komponententausch...
Seite 853 Grundlagen des Antriebssystems 13.9 Komponententausch Ablauf: Im Hochlauf der Control Unit wird die Seriennummer der neuen Komponente automatisch in die Soll-Topologie übernommen und gespeichert. Beispiel: (p9909 = 0) Austausch einer defekten Komponente mit identischer Artikelnummer Voraussetzung: ● Die ausgetauschte Komponente hat eine identische Artikelnummer. ●...
Seite 854 Grundlagen des Antriebssystems 13.9 Komponententausch Handlung Reaktion Bemerkung Bei p9906 = 2: Achtung Antriebsobjekt CU: • Topologieüberwachung für – p0009 = 1 Geräte-Konfiguration • alle (!)Komponenten stark – p9906 = 2 Komponentenvergleich • reduziert, so dass ein verse- – p0009 = 0 Konfiguration abschließen •...
Seite 855: Datensicherung
Wenn der Vorgang erfolgreich war, wird automatisch p7775 = 0 gesetzt. Wenn der Vorgang nicht erfolgreich war, zeigt p7775 einen entsprechenden Fehlerwert an. Weitere Details zu den Fehlerwerten finden Sie im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch. Hinweis NVRAM-Daten ändern Nur wenn die Impulssperre gesetzt ist, sind die Daten im NVRAM wiederherstellbar oder löschbar.
Seite 856: Nvram-Daten Löschen
Grundlagen des Antriebssystems 13.10 Datensicherung NVRAM-Daten wiederherstellen Mit p7775 = 2 werden die NVRAM-Daten vor der Speicherkarte in die Control Unit zurückübertragen. Bei der Wiederherstellung entscheiden Sie, welche der Daten Sie benötigen und kopieren wollen. Es gibt 2 Gründe, die eine Wiederherstellung der NVRAM-Daten erfordert. ●...
Seite 857: Redundante Datensicherung Auf Speicherkarte
Bei aktiviertem Schreibschutz kann p7775 nur von einer übergeordneten Steuerung über zyklische Kommunikation beschrieben werden. Weitere Informationen zu Stör-, Diagnose- und Meldungspuffern finden Sie im SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch mit Startdrive. 13.10.2 Redundante Datensicherung auf Speicherkarte Die "Redundante Datensicherung auf Speicherkarte" gibt im Zusammenhang mit dem "Firmware-Update über den Webserver"...
Seite 858 Grundlagen des Antriebssystems 13.10 Datensicherung Beim ersten Hochlauf mit einer Speicherkarte ab der Firmware-Version V4.6 kann es zu einer umfassenden Datensicherung kommen. Diese Datensicherung nimmt in der Regel nur eine Minute in Anspruch und wird über die LEDs (FW Loading) angezeigt. Auch bei einem Firmware-Update oder Hotfix der Speicherkarte über den Kartenleser (ab V4.6) findet eine solche Datensicherung einmalig statt.
Seite 859 Grundlagen des Antriebssystems 13.10 Datensicherung Übersicht wichtiger Störungen und Warnungen (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • F01072 Speicherkarte aus Sicherungskopie wieder hergestellt • A01073 (N) POWER ON für Sicherungskopie auf Speicherkarte erforderlich Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 860: Drive-Cliq
Elektronisches Typenschild Das elektronische Typenschild besteht aus folgenden Daten: ● Komponententyp (z. B. SMC20) ● Artikelnummer (z. B. 6SL3055-0AA0-5BA0) ● Hersteller (z. B. SIEMENS) ● Hardware-Version (z. B. A) ● Seriennummer (z. B. "T-PD3005049) ● Technische Daten (z. B. Nennstrom) Ist-Topologie Die Ist-Topologie entspricht dem tatsächlichen DRIVE-CLiQ-Verdrahtungsbaum.
Seite 861: Drive-Cliq-Diagnose
Zeitintervall die Fehlerzahl ermittelt und über einen Parameter tracebar gemacht. Durch die Verschaltbarkeit ist es möglich, das Auftreten von Übertragungsstörungen aufzuzeichnen und mit anderen Ereignissen im Antrieb in Zusammenhang zu bringen. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) DRIVE-CLiQ-Diagnose Fehlerzähler Verbindung • r9936[0...199]...
Seite 862: Notbetriebsmodus Der Drive-Cliq-Komponenten
Grundlagen des Antriebssystems 13.11 DRIVE-CLiQ • p9937 DRIVE-CLiQ-Diagnose Konfiguration • p9938 DRIVE-CLiQ-Detaildiagnose Konfiguration • p9939 DRIVE-CLiQ-Detaildiagnose Zeitintervall • p9942 DRIVE-CLiQ-Detaildiagnose Einzelverbindung Auswahl • r9943 DRIVE-CLiQ Detaildiagnose Einzelverbindung Fehlerzähler 13.11.3 Notbetriebsmodus der DRIVE-CLiQ-Komponenten Um auch bei einem Ausfall der Control Unit oder der DRIVE-CLiQ-Kommunikation (z. B. in Verbindung mit einer drehenden Spindel) das Antriebssystem vor zu hohen Spannungen zu schützen, ist in den DRIVE-CLiQ-Komponenten ein Notbetrieb (autarker Betrieb) für die folgenden Funktionen integriert:...
Seite 863 Grundlagen des Antriebssystems 13.11 DRIVE-CLiQ Für die Aufrechterhaltung der Schutzfunktion wird das Zeitscheibensystem nicht abgebaut. Das angemeldete Zeitscheibensystem bleibt so lange erhalten, bis die Schutzfunktionen melden, dass ein sicherer Zustand erreicht ist und die Zeitscheiben abgebaut werden können. Wird bei einem Wiederanlauf der Kommunikation durch den DRIVE-CLiQ-Master signalisiert, dass keine Bustiming-Änderungen gegenüber der alten Parametrierung durchgeführt werden, ist ein Aufsynchronisieren möglich.
Seite 864 Grundlagen des Antriebssystems 13.11 DRIVE-CLiQ Bei einem 2. Download ist die Komponente u. U. bereits in Betrieb. Damit ein 2. Download (Umparametrierung, Werkseinstellung, ...) möglich ist, muss durch den DRIVE-CLiQ-Master eine evtl. gewählte Schutzfunktion und damit der autarke Zeitscheibenbetrieb "deaktiviert" werden.
Seite 865: Systemregeln, Abtastzeiten Und Drive-Cliq-Verdrahtung
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung 13.12.1 Übersicht zu Systemgrenzen und Systemauslastung Die Anzahl und Art der geregelten Achsen, Einspeisungen und Terminal Module sowie der zusätzlich aktivierten Funktionen kann durch Konfiguration der Firmware skaliert werden. Die im System vorhandenen Software- und Regelungsfunktionen werden mit unterschiedlichen Abtastzeiten (p0115, p0799, p4099) zyklisch abgearbeitet.
Seite 866: Systemregeln
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung Letztendlich zeigt die Auslastungsanzeige in r9976 an, ob eine Topologie lauffähig ist. Ist die Auslastung größer als 100 %, so wird dies durch die Störung F01054 angezeigt. In diesem Fall muss auf eine oder mehrere Achsen verzichtet oder der Funktionsumfang reduziert werden.
Seite 867 Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung ● Es dürfen maximal 12 Antriebsobjekte vom Typ VECTOR gleichzeitig vorhanden sein. – In der Vektorregelung können maximal 6 Antriebsobjekte gleichzeitig betrieben werden. – Mit U/f-Steuerung können maximal 12 Antriebsobjekte gleichzeitig betrieben werden. ●...
Seite 868 Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung ● Jedem aktiven Active Line Module (ALM) bzw. Smart Line Module (SLM) der Bauform Chassis muss ein aktives Voltage Sensing Module (VSM) zugeordnet sein. Eine Verletzung dieser Regel führt zur Störung F05061. ●...
Seite 869: Sonderkonfigurationen Und -Topologien
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung 13.12.3 Sonderkonfigurationen und -topologien Dieses Unterkapitel greift bekannte Sonderkonfigurationen und -topologien auf und erweitert dadurch einzelne Angaben aus dem Unterkapitel "Systemregeln (Seite 864)". Die beschriebenen Anwendungsfälle sind als hypothetische Beispiele zu verstehen und dienen der Darstellung von Randbedingungen, unter denen eine bestimmte Konfiguration oder Topologie lauffähig ist.
Seite 870: Regeln Zu Den Abtastzeiten
● Die Stromreglerabtastzeiten der Antriebe und Einspeisungen müssen synchron zur eingestellten Pulsfrequenz des Leistungsteils eingestellt werden (siehe auch p1800 im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch). Eine Erhöhung der Stromreglerabtastzeiten in einem ganzzahligen Verhältnis, welches ungleich zur eingstellten Pulsfrequenz ist, erfordert eine Verkleinerung der Abtastzeiten.
Seite 871 Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung ● Bei Motor Modules der Bauform Chassis kann eine Stromreglerabtastzeit von minimal 125 µs eingestellt werden (125 µs ≤ p0115[0] ≤ 500 µs). ● Bei Motor Modules der Bauform Blocksize kann eine Stromreglerabtastzeit von 62,5 µs, 125 µs, 250 µs oder 500 µs eingestellt werden (nur Pulsfrequenzen im Raster von 2 kHz erlaubt).
Seite 872: Regeln Zum Taktsynchronen Betrieb
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung Hinweis Einschränkung bei Verwendung von Active Line Modules der Bauform Chassis-2 Wird ein Active Line Module (ALM) der Bauform Chassis-2 in einer Parallelschaltung zusammen mit VECTOR-Antrieben betrieben, müssen die Abtastzeiten innerhalb der Motor Modules auf 400 μs eingestellt werden.
Seite 873: Voreinstellung Der Abtastzeiten
Pulsfrequenzen und Stromreglerabtastzeiten bei Vektorregelung (Seite 887)" einstellbar. ● Die Einstellregeln für den Safety-Istwerterfassungstakt und Safety-Überwachungstakt sind einzuhalten (Details siehe SINAMICS S120 Funktionshandbuch Safety Integrated): – Der Überwachungstakt (p9500) muss ein ganzzahliges Vielfaches des Istwerterfassungstakts (p9511) sein. Bei p9511 = 0 wird als Istwerterfassungstakt der taktsynchrone PROFIBUS-Takt T verwendet.
Seite 874 Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung Erfordert die Anwendung eine Veränderung der voreingestellten Abtastzeiten, ist die Einstellung der Abtastzeiten durch die Parameter p0112, p0113 oder direkt über p0115, p0799, p4099 möglich. Hinweis Empfehlung Die voreingestellten Abtastzeiten sollten nur von kundigen Experten geändert werden. Die Stromreglerabtastzeiten (p0115[0]) werden wie folgt bei der Erstinbetriebnahme automatisch mit den Werten der Werkseinstellung voreingestellt: Tabelle 13- 11...
Seite 875: Pulsfrequenz Einstellen
● Technologieregler (p0115[6]) Die Performance-Stufen gehen von xLow bis xHigh. Detaillierte Angaben zur Abtastzeiteneinstellung finden Sie im SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch. Pulsfrequenz mit dem Inbetriebnahme-Tool im Online-Betrieb einstellen Die minimale Pulsfrequenz geben Sie in p0113 ein. Bei taktsynchronem Betrieb (p0092 = 1) können Sie den Parameter nur so einstellen, dass sich eine resultierende...
Seite 876: Abtastzeiten Einstellen
5. Kontrollieren Sie anschließend die Maximalgeschwindigkeit p1082, die eingestellte Pulsfrequenz p1800 und starten Sie eine automatische Berechnung der Reglerdaten (p0340 = 4). 13.12.4.6 Übersicht wichtiger Parameter Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) • p0009 Geräteinbetriebnahme Parameterfilter Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 877: Regeln Zum Verdrahten Mit Drive-Cliq
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung • p0092 Taktsynchroner Betrieb Vorbelegung/Überprüfung • p0097 Auswahl Antriebsobjekte Typ • r0110[0...2] Basisabtastzeiten • p0112 Abtastzeiten Voreinstellung p0115 • p0113 Pulsfrequenz minimal Auswahl Pulsfrequenz minimal empfohlen • r0114[0...9] Abtastzeiten für interne Regelkreise •...
Seite 878: Verbindliche Drive-Cliq-Verschaltungsregeln
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung 13.12.5.1 Verbindliche DRIVE-CLiQ-Verschaltungsregeln Die folgenden allgemeinen DRIVE-CLiQ-Regeln sind für die sichere Funktion des Antriebs verbindlich einzuhalten: ● In einer DRIVE-CLiQ-Topologie ist nur genau eine Control Unit in der Rolle des DRIVE- CLiQ-Masters erlaubt. ●...
Seite 879 Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung Regeln und Hinweise zur Vermeidung von Überlastungen Generell muss die Überlastung eines DRIVE-CLiQ-Strangs und der daran angeschlossenen Komponenten durch zu viele Komponenten bei kleinen Abtastzeiten vermieden werden. Dazu gibt es folgende Regeln und Hinweise: ●...
Seite 880: Empfohlene Verschaltungsregeln
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung 13.12.5.2 Empfohlene Verschaltungsregeln Für die DRIVE-CLiQ-Verdrahtung sollten auch die nachfolgenden empfohlenen Regeln eingehalten werden: Allgemein ● Für alle DRIVE-CLiQ-Komponenten mit Ausnahme der Control Unit gilt: Die DRIVE-CLiQ- Buchsen Xx00 sind DRIVE-CLiQ-Eingänge (Uplink), die anderen DRIVE-CLiQ-Buchsen sind Ausgänge (Downlink).
Seite 881 Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung DRIVE-CLiQ Buchse der Control Unit verwendet werden. Beispiel Vektorregelung mit Bauform Chassis: – Active Line Module Stromreglerabtastzeit 400 µs: X100 – Motor Modules Stromreglerabtastzeit 250 µs: X101 – Motor Modules Stromreglerabtastzeit 400 µs: X102 ●...
Seite 882: Regeln Für Die Automatische Konfiguration
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung – Power Module Blocksize mit CU310-2: Geber an Klemme X100 oder an Klemme X501 eines Terminal Modules – Power Module Chassis an Klemmen X402 ● Sofern möglich, sollen Sensor Modules von direkten Messsystemen an freie DRIVE- CLiQ-Buchsen der Control Unit angeschlossen werden und nicht an den DRIVE-CLiQ- Strang der Motor Modules.
Seite 883 Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung nachträglich hinzuzufügenden Komponenten und Antriebsobjekte immer an erster Stelle ① ② (z. B. DRIVE-CLiQ-Verbindung zwischen Geber und Motor Module). ● Geber - Motor Module – Ein Geber, der direkt oder über ein Sensor Module an einem Motor Module angeschlossen ist, wird diesem Antriebsobjekt als Motorgeber (Geber 1) zugeordnet.
Seite 884: Ändern Der Offline-Topologie Im Inbetriebnahme-Tool Starter
Ändern der Offline-Topologie im Inbetriebnahme-Tool STARTER Die Geräte-Topologie ändern Sie im Inbetriebnahme-Tool Startdrive durch Verschieben der Komponenten im Topologiebaum (Drag&Drop). Details und Beispiele finden Sie im SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch und der Startdrive-Online-Hilfe. 13.12.5.5 Modulares Maschinenkonzept: Offline-Korrektur der Soll-Topologie Die Topologie basiert auf einem modularen Maschinenkonzept. Das Maschinenkonzept wird OFFLINE im Inbetriebnahme-Tool Startdrive in der maximalen Ausprägung als Soll-...
Seite 885 Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung 3. Übertragen Sie das Projekt mit "Laden ins Antriebsgerät". 4. Führen Sie ein "RAM nach ROM kopieren" durch. Bild 13-25 Beispiel einer Teiltopologie Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 886: Hinweise Zur Anzahl Regelbarer Antriebe
ändern Sie bei der Komponente die Parameter p0105 oder p0145 von "1" auf "0". Die deaktivierten Komponenten bleiben gesteckt, sind aber deaktiviert. Von deaktivierten Komponenten werden keine Fehler angezeigt. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Antriebsobjekt aktivieren/deaktivieren • p0105 Antriebsobjekt aktiv/inaktiv •...
Seite 887: Taktzeiten Bei Servoregelung Und Hla
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung Taktzeiten bei Servoregelung und HLA Die folgende Tabelle ist eine Aufstellung der Anzahl der Achsen, die mit einer Control Unit in Servoregelung und HLA betrieben werden können. Die Anzahl der Achsen ist auch von den Taktzeiten der Regler abhängig: Tabelle 13- 13 Abtastzeiteneinstellung bei Servoregelung...
Seite 888: Taktzeiten Bei Vektorregelung
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung Pulsfrequenz Stromreglerabtastzeit [µs] [kHz] 250,0 187,5 150,0 125,0 100,0 93,75 75,0 62,5 50,0 37,5 31,25 3,555 3,333 2,666 2,222 2,133 1,777 1,666 1,333 Hinweis Taktmischung Ausführliche Informationen zur Taktmischung bei Servoregelung finden Sie im Kapitel "Taktmischung bei Servo- und Vektorregelung (Seite 891)".
Seite 889 Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung Hinweis Einschränkung bei Parallelschaltung von Active Line Modules der Bauform Chassis-2 Wird ein Active Line Module (ALM) der Bauform Chassis-2 in einer Parallelschaltung zusammen mit VECTOR-Antrieben betrieben, müssen die Abtastzeiten innerhalb der Motor Modules auf 400 μs eingestellt werden.
Seite 890 Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung Pulsfrequenz Stromreglerabtastzeit [µs] [kHz] 500,0 375,0 312,5 250,0 218,75 200,0 187,5 175,0 156,25 150,0 137,5 125,0 5,714 5,333 4,571 3,636 3,333 2,857 2,666 2,285 1,333 Hinweis Einschränkung für Bauform Chassis Wenn gleichzeitig Flankenmodulation mit p1802 ≥ 7 und Wobbeln mit p1810.2 = 1 aktiviert werden, wird das Mengengerüst für die Vektorregelung halbiert.
Seite 891: Mischbetrieb Von Servoregelung Und U/F-Steuerung
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung Mischbetrieb von Servoregelung und U/f-Steuerung Im Mischbetrieb von Servoregelung und U/f-Steuerung verbraucht eine Achse in Servoregelung bei 125 µs genau so viel Rechenleistung wie 2 Achsen in U/f-Steuerung bei 500 µs. In Verbindung mit der Servoregelung sind maximal 11 Achsen erlaubt (1 Servoregelung plus 10 Vektorregelung U/f).
Seite 892: Taktzeiten Von Cu310-2 Bei Servoregelung
Handbuch "SINAMICS/SIMOTION Editorbeschreibung DCC". Einsatz von EPOS Die folgende Tabelle zeigt die Aufstellung der Anzahl der Achsen, die mit einem SINAMICS S120 beim Einsatz des Funktionsmoduls "Einfachpositionierer" (EPOS) betrieben werden können. Die Anzahl der Achsen ist von der Stromreglerabtastzeit abhängig.
Seite 893: Taktmischung Bei Servo- Und Vektorregelung
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung Einsatz von SINAMICS-Webserver Die verfügbare Rechenzeit kann für den SINAMICS-Webserver verwendet werden. Dabei gilt folgende Randbedingung: ● Die Auslastung des Systems (r9976) muss kleiner als 90 % sein! ● Maximal 5 Anwender können über den SINAMICS-Webserver auf Daten des gleichen Antriebs zugreifen.
Seite 894: Asynchrone Teilnahme Am Taktsynchronen Profibus
Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung Taktmischung: Stromreglerabtastzeiten [µs] Basistakt für T [µs] Basistakt für T [µs] mapc 50,00 +125,00 37,50 +125,00 31,25 +125,00 Basistakte für den taktsynchronen PROFIBUS bei Taktmischung mit 125 μs Tabelle 13- 23 Beispiele für Taktmischungen bei Vektorregelung Taktmischung: Stromreglerabtast- Basistakt für T Basistakt für T...
Seite 895 Grundlagen des Antriebssystems 13.12 Systemregeln, Abtastzeiten und DRIVE-CLiQ-Verdrahtung Über den Parameter p2049 haben Sie trotz einer Taktmischung die Möglichkeit, die Achse mit der abweichenden Stromreglerabtastzeit asynchron am taktsynchronen PROFIBUS teilnehmen zu lassen. Die Defaulteinstellung der HW Konfig kann dadurch beibehalten werden.
Seite 897: A Anhang
Anhang Abkürzungsverzeichnis Hinweis Das folgende Abkürzungsverzeichnis beinhaltet die bei der gesamten Antriebsfamilie SINAMICS verwendeten Abkürzungen und ihre Bedeutungen. Abkürzung Ableitung der Abkürzung Bedeutung A… Alarm Warnung Alternating Current Wechselstrom Analog Digital Converter Analog-Digital-Konverter Analog Input Analogeingang Active Interface Module Active Interface Module Active Line Module Active Line Module Analog Output...
Seite 898 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Ableitung der Abkürzung Bedeutung C… Safety-Meldung Controller Area Network Serielles Bussystem Communication Board CAN Kommunikationsbaugruppe CAN Communication Board Ethernet Kommunikationsbaugruppe PROFINET (Ethernet) Compact Disc Compact Disc Command Data Set Befehlsdatensatz CF Card CompactFlash Card CompactFlash-Speicherkarte Connector Input Konnektoreingang Clearance Control Abstandsregelung...
Seite 899 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Ableitung der Abkürzung Bedeutung DRIVE-CLiQ DRIVE-CLiQ DRAM Dynamic Random Access Memory Dynamischer Speicher DRIVE-CLiQ Drive Component Link with IQ Drive Component Link with IQ Dynamic Servo Control Dynamic Servo Control Doppelsubmodul Doppelsubmodul Digital Time Clock Zeitschaltuhr EASC External Armature Short-Circuit Externer Ankerkurzschluss...
Seite 900 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Ableitung der Abkürzung Bedeutung FPGA Field Programmable Gate Array Field Programmable Gate Array Firmware Firmware Gigabyte Gigabyte Global Control Global-Control-Telegramm (Broadcast- Telegramm) Ground Bezugspotenzial für alle Signal- und Betriebsspan- nungen, in der Regel mit 0 V definiert (auch als M bezeichnet) Gerätestammdatei Gerätestammdatei: beschreibt die Merkmale eines...
Seite 901 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Ableitung der Abkürzung Bedeutung Kreuzweiser Datenvergleich Kreuzweiser Datenvergleich Know-how protection Know-how-Schutz Kinetische Pufferung Kinetische Pufferung Proportionalverstärkung KTY84-130 Temperatursensor Formelzeichen für Induktivität Light Emitting Diode Leuchtdiode Linearmotor Linearmotor Lageregler Lageregler Least Significant Bit Niederstwertiges Bit Line-Side Converter Netzstromrichter Line-Side Switch Netzschalter...
Seite 902 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Ableitung der Abkürzung Bedeutung NEMA National Electrical Manufacturers Association Normengremium in USA (United States of Ameri- Nullmarke Nullmarke Normally Open (contact) Schließer Netzstromrichter Netzstromrichter Network Time Protocol Standard zur Synchronisation der Uhrzeit NVRAM Non-Volatile Random Access Memory Nichtflüchtiger Speicher zum Lesen und Schreiben Open Architecture Software-Komponente, die zusätzliche Funktionali-...
Seite 903 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Ableitung der Abkürzung Bedeutung Point to Point Interface Punkt-zu-Punkt-Schnittstelle PRBS Pseudo Random Binary Signal Weißes Rauschen PROFIBUS Process Field Bus Serieller Datenbus Power Supply Stromversorgung Power Stack Adapter Power Stack Adapter PT1000 Temperatursensor Positive Temperature Coefficient Positiver Temperaturkoeffizient Point To Point Punkt zu Punkt...
Seite 904 Sicherer Halt Safety Integrated Safety Integrated Safety Info Channel Safety Info Channel Safety Integrity Level Sicherheitsintegritätsgrad SITOP Siemens Stromversorgungssystem Safely-Limited Acceleration Sicher begrenzte Beschleunigung Smart Line Module Smart Line Module Safely-Limited Position Sicher begrenzte Position Safely-Limited Speed Sicher begrenzte Geschwindigkeit...
Seite 905 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Ableitung der Abkürzung Bedeutung Safe Speed Monitor Sichere Rückmeldung der Geschwindigkeitsüber- wachung SINAMICS Support Package SINAMICS Support Package Safe Torque Off Sicher abgeschaltetes Moment Steuerwort Steuerwort Terminal Board Terminal Board Technology Extension Software-Komponente, die als zusätzliches Tech- nologiepaket installiert wird und die Funktionalität von SINAMICS erweitert (früher OA-Applikation) Totally Integrated Automation...
Seite 906 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Abkürzung Ableitung der Abkürzung Bedeutung Zwischenkreis Zwischenkreis Zero Mark Nullmarke Zustandswort Zustandswort Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 907: Dokumentationsübersicht
Anhang A.2 Dokumentationsübersicht Dokumentationsübersicht Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 908: Unterstützte Beispieltopologien
Anhang A.3 Unterstützte Beispieltopologien Unterstützte Beispieltopologien A.3.1 Beispieltopologie: Antriebe in Vektorregelung Beispiel 1 Ein Antriebsverband mit 3 Motor Modules Bauform Chassis mit gleichen Pulsfrequenzen oder 3 Motor Modules Bauform Booksize in Vektorregelung. Die Motor Modules Bauform Chassis mit gleichen Pulsfrequenzen oder die Motor Modules Bauform Booksize in Vektorregelung können an einer DRIVE-CLiQ-Schnittstelle der Control Unit angeschlossen werden.
Seite 909 Anhang A.3 Unterstützte Beispieltopologien Antriebsverband von 4 Motor Modules Bauform Chassis mit unterschiedlichen Pulsfrequenzen Es ist vorteilhaft, Motor Modules mit unterschiedlichen Pulsfrequenzen an verschiedene DRIVE-CLiQ-Buchsen der Control Unit anzuschließen. Sie dürfen auch am selben DRIVE- CLiQ-Strang angeschlossen werden. Im folgenden Bild werden 2 Motor Modules (400 V, Leistung ≤ 250 kW, Pulsfrequenz 2 kHz) an die Schnittstelle X101 und 2 Motor Modules (400 V, Leistung >...
Seite 910: Beispieltopologie: Parallele Motor Modules In Vektorregelung
Anhang A.3 Unterstützte Beispieltopologien A.3.2 Beispieltopologie: Parallele Motor Modules in Vektorregelung Antriebsverband von 2 parallel geschalteten Line Modules und Motor Modules Bauform Chassis gleichen Typs Parallel geschaltete Line Modules Bauform Chassis und Motor Modules Bauform Chassis gleichen Typs können jeweils an einer DRIVE-CLiQ-Buchse der Control Unit angeschlossen werden.
Seite 911: Beispieltopologie: Power Modules
Anhang A.3 Unterstützte Beispieltopologien A.3.3 Beispieltopologie: Power Modules Blocksize Bild B-4 Antriebsverbände von Power Modules Blocksize Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 912: Beispieltopologien: Antriebe In Servoregelung
Anhang A.3 Unterstützte Beispieltopologien Chassis Bild B-5 Antriebsverband eines Power Module Chassis A.3.4 Beispieltopologien: Antriebe in Servoregelung A.3.4.1 Beispiel: Abtastzeit 125 µs Im folgenden Bild ist die Anzahl maximal regelbarer Antriebe mit Servoregelung mit Zusatzkomponenten dargestellt. Die Abtastzeiten der einzelnen Komponenten sind: ●...
Seite 913: Beispiele: Abtastzeit 62,5 Μs Und 31,25 Μs
Anhang A.3 Unterstützte Beispieltopologien ALM = Active Line Module SMM = Single Motor Module DMM = Double Motor Module SMx = Motorgeber SMy = Direktes Messsystem TMx = TM31, TM15, TB30 Bild B-6 Beispieltopologie eines SERVO-Antriebsverbands A.3.4.2 Beispiele: Abtastzeit 62,5 µs und 31,25 µs Beispiele CU320-2 mit Abtastzeit 62,5 μs: ●...
Seite 914: Beispieltopologie: Antriebe In U/F-Steuerung (Vektorregelung)
Anhang A.3 Unterstützte Beispieltopologien Beispiel CU320-2 mit Abtastzeit 31,25 μs: ● Topologie 1: 1 ALM (250 μs) an einem Strang, 1 Servo (31,25 μs) an einem Strang, 3 TM15 Base (p4099[0] = 2000 µs) an einem Strang und in Reihe. ●...
Seite 915: Parametrieren Über Bop20
Parameter angezeigt und verändert werden. Störungen können sowohl diagnostiziert als auch quittiert werden. Das BOP20 wird auf die Control Unit gesteckt. Dazu muss die Blindabdeckung entfernt werden (weitere Hinweise zur Montage siehe SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und ergänzende Systemkomponenten). Antriebsfunktionen...
Seite 916: Anzeigen Und Tasten
Anhang A.4 Parametrieren über BOP20 Anzeigen und Tasten Bild B-9 Übersicht der Anzeigen und Tasten Informationen zu den Anzeigen Tabelle B- 1 Anzeigen Anzeige Bedeutung oben links (2-stellig) Hier wird das aktive Antriebsobjekt des BOP angezeigt. Die Anzeigen und Tastenbetätigungen beziehen sich immer auf dieses Antriebsobjekt. Leuchtet, wenn mindestens ein Antrieb des Antriebsverbandes im Zustand RUN (Betrieb) ist.
Seite 917: Informationen Zu Den Tasten
Anhang A.4 Parametrieren über BOP20 Informationen zu den Tasten Tabelle B- 2 Tasten Taste Name Bedeutung Einschalten der Antriebe, für die der Befehl "EIN/AUS1" vom BOP kommen soll. Mit dieser Taste wird der Binektorausgang r0019.0 gesetzt. Ausschalten der Antriebe, für die die Befehle "EIN/AUS1", "AUS2" oder "AUS3" vom BOP kom- men soll.
Seite 918: Anzeigen Und Bedienen Mit Dem Bop20
Für die Tasten "P" und "FN" gilt: In Kombination mit einer anderen Taste muss immer zuerst "P" oder "FN" gedrückt wer- • den. Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch) Alle Antriebsobjekte BOP Betriebsanzeige Auswahl • p0005[0...1] BOP Betriebsanzeige Modus •...
Seite 919 Anhang A.4 Parametrieren über BOP20 ● Anzeigen/Ändern von Parametern ● Anzeigen/Quittieren von Störungen und Warnungen ● Steuerung des Antriebs durch das BOP20 Betriebsanzeige Die Betriebsanzeige für jedes Antriebsobjekt kann über p0005 und p0006 eingestellt werden. Über die Betriebsanzeige kann man in die Parameteranzeige oder zu einem anderen Antriebsobjekt wechseln.
Seite 920 Anhang A.4 Parametrieren über BOP20 Parameteranzeige Die Parameter werden im BOP20 über die Nummer ausgewählt. Aus der Betriebsanzeige gelangt man über die "P"-Taste in die Parameteranzeige. Mit den Pfeil-Tasten kann der Parameter ausgesucht werden. Durch nochmaliges Drücken der "P"-Taste wird der Wert des Parameters angezeigt.
Seite 921 Anhang A.4 Parametrieren über BOP20 Wertanzeige Mit der "P"-Taste kann aus der Parameteranzeige in die Werteanzeige gewechselt werden. In der Werteanzeige können die Werte von Einstellparametern über Pfeil hoch und runter geändert werden. Der Cursor kann mit der "FN"-Taste gewählt werden. Bild B-11 Wertanzeige Antriebsfunktionen...
Seite 922 Anhang A.4 Parametrieren über BOP20 Beispiel: Parameter ändern Voraussetzung: Die entsprechende Zugriffsstufe ist eingestellt (für dieses Beispiel p0003 = Bild B-12 Beispiel: p0013[4] von 0 auf 300 ändern Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 923: Beispiel: Parameter Des Binektor- Und Konnektoreingangs Ändern
Anhang A.4 Parametrieren über BOP20 Beispiel: Parameter des Binektor- und Konnektoreingangs ändern Bei dem Binektor-Eingang p0840[0] (AUS1) des Antriebsobjektes 2 wird der Binektor- Ausgang r0019.0 der Control Unit (Antriebsobjekt 1) verschaltet. Bild B-13 Beispiel: Indizierten Binektor-Parameter ändern Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 924: Anzeige Von Störungen Und Warnungen
Anhang A.4 Parametrieren über BOP20 A.4.4 Anzeige von Störungen und Warnungen Anzeige - Störungen Bild B-14 Störungen Anzeige - Warnungen Bild B-15 Warnungen Antriebsfunktionen Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1...
Seite 925: Steuerung Des Antriebs Durch Das Bop20
Anhang A.4 Parametrieren über BOP20 A.4.5 Steuerung des Antriebs durch das BOP20 Für Inbetriebnahmezwecke kann der Antrieb über das BOP20 gesteuert werden. Auf dem Antriebsobjekt Control Unit steht dafür ein Steuerwort zur Verfügung (r0019), welches mit den entsprechenden Binektoreingängen (z. B. des Antriebs) verschaltet werden kann. Die Verschaltungen funktionieren nicht, wenn ein PROFIdrive-Standard-Telegramm ausgewählt wurde, da dessen Verschaltung nicht getrennt werden kann.
Seite 926 Anhang A.4 Parametrieren über BOP20 RAM nach ROM kopieren Das Speichern aller Parameter im nichtflüchtigen Speicher (Speicherkarte) kann im Antriebsobjekt Control Unit angestoßen werden. ● P-Taste für 3 Sekunden drücken. ODER ● p0009 = 0 ● p0977 = 1 Hinweis Dieser Parameter wird nicht angenommen, wenn an einem Antrieb eine Identifikation (z.
Seite 927: Gebertausch Bei Simotics-Motoren
2. Verwenden Sie die Tauschvariante 1. Vorteil: Sie bestellen einen Ersatzgeber mit dem individuell für ihren Motor programmierten elektronischen Typenschild bei Ihrem Siemens Service. Der Geber enthält alle werkseitigen Motordaten. Sie brauchen den Geber nur mechanisch zu tauschen und die Anlage ist wieder betriebsbereit.
Seite 928 Für einen Ersatz eines vorhandenen Gebers benötigen Sie dessen Artikelnummer. Sie haben mehrere Möglichkeiten die gesuchte Artikelnummer zu erhalten: ● Artikelnummer auf dem Geber ablesen ● Artikelnummer bestimmen über Spares on Web (https://www.sow.siemens.com/) ● Artikelnummer bestimmen über Zuweisungstabellen (siehe Service-Anleitung) Weiterführende Informationen Noch Fragen offen? ●...
Seite 929: A.6 Verfügbarkeit Von Hardware-Komponenten
Anhang A.6 Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten Tabelle B- 5 Hardware-Komponenten verfügbar ab 03.2006 HW-Komponente Artikelnummer Version Änderungen AC Drive (CU320, PM340) siehe Katalog SMC30 6SL3055-0AA00-5CA1 mit SSI-Unterstützung DMC20 6SL3055-0AA00-6AA. TM41 6SL3055-0AA00-3PA. SME120 6SL3055-0AA00-5JA. SME125 6SL3055-0AA00-5KA. BOP20 6SL3055-0AA00-4BA. CUA31 6SL3040-0PA00-0AA.
Seite 930 Anhang A.6 Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten HW-Komponente Artikelnummer Version Änderungen Motor Modules Booksize Com- 6SL3420-1TE13-0AA. pact 6SL3420-1TE15-0AA. 6SL3420-1TE21-0AA. 6SL3420-1TE21-8AA. 6SL3420-2TE11-0AA. 6SL3420-2TE13-0AA. 6SL3420-2TE15-0AA. Power Modules Blocksize Liquid 6SL3215-1SE23-0AA. Cooled 6SL3215-1SE26-0AA. 6SL3215-1SE27-5UA. 6SL3215-1SE31-0UA. 6SL3215-1SE31-1UA. 6SL3215-1SE31-8UA. Verstärkte Zwischenkreis- 6SL3162-2DB00-0AA. schienen für 50 mm Komponen- Verstärkte Zwischenkreis- 6SL3162-2DD00-0AA.
Seite 931 Anhang A.6 Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten HW-Komponente Artikelnummer Version Änderungen S120 Booksize Compact Leis- 6SL3420-1TE13-0AA0 tungsteilei 6SL3420-1TE15-0AA0 Single Motor Module 6SL3420-1TE21-0AA0 6SL3420-1TE21-8AA0 S120 Booksize Compact Leis- 6SL3420-2TE11-7AA0 tungsteile 6SL3420-2TE13-0AA0 Double Motor Module 6SL3420-2TE15-0AA0 Braking Module Booksize 6SL3100-1AE31-0AB0 Tabelle B- 11 Hardware-Komponenten verfügbar ab 01.2012 HW-Komponente Artikelnummer Version...
Seite 932 Anhang A.6 Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten Tabelle B- 15 Hardware-Komponenten verfügbar ab 04.2015 HW-Komponente Artikelnummer Version Änderungen Terminal Module TM31 6SL3055-0AA00-3AA1 4.7 SP2 überarbeitet Terminal Module TM41 6SL3055-0AA00-3PA1 4.7 SP2 überarbeitet DRIVE-CLiQ Hub Module 6SL3055-0AA00-6AA1 4.7 SP2 überarbeitet DMC20 Tabelle B- 16 Hardware-Komponenten verfügbar ab 10.2015 HW-Komponente Artikelnummer Version...
Seite 933 Anhang A.6 Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten HW-Komponente Artikelnummer Version Änderungen Voltage Sensing Module VSM10 6SL3053-0AA00-3AA1 überarbeitet Temperatursensor PT1000 PT1000 wird von Modulen mit folgen- 4.7 HF17 der Artikelnummer unterstützt: 6SL312x-xTExx-xAA3 6SL312x-xTExx-xAA4 6SL3120-xTExx-xAC0 6SL3120-xTExx-xAD0 6SL3055-0AA00-5AA3 6SL3055-0AA00-5BA3 6SL3055-0AA00-5CA2 6SL3055-0AA00-5EA3 6SL3055-0AA00-5JA3 6SL3055-0AA00-5KA3 6SL3055-0AA00-3AA1 6SL3055-0AA00-3KA0 6SL3055-0AA00-3LA0 6SL3053-0AA00-3AA1 Tabelle B- 18 Hardware-Komponenten verfügbar ab 01.2017 bzw.
Seite 934 Anhang A.6 Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten HW-Komponente Artikelnummer Version Änderungen Power Modules PM240-2 Push Through für FSD-FSF 200 V FSD 6SL3211-1PC26-8UL0 200 V FSE 6SL3211-1PC31-1UL0 200 V FSF 6SL3211-1PC31-8UL0 400 V FSD 6SL3211-1PE27-5UL0, 6SL3211- 400 V FSE 1PE27-5AL0 400 V FSF 6SL3211-1PE31-1UL0, 6SL3211- 1PE31-1AL0 690 V FSD...
Seite 935 Anhang A.6 Verfügbarkeit von Hardware-Komponenten Tabelle B- 20 Hardware-Komponenten verfügbar ab 12.2018 HW-Komponente Artikelnummer Version Änderungen Bauform Booksize Netzdrossel für Smart Line Mo- 6SL3100-0EE21-6AA0 vorher: 6SL3000-0CE21- dules 16 kW 6AA0 Bauform Chassis Power Module Liquid Cooled 6SL3315-1TE36-1AA7 6SL3315-1TE37-5AA7 6SL3315-1TG35-8AA7 Bauform Chassis-2 Motor Modules 6SL3321-1TE36-6AA0 6SL3321-1TE37-4AA0...
Seite 936: A.7 Verfügbarkeit Der Sw-Funktionen
Anhang A.7 Verfügbarkeit der SW-Funktionen Verfügbarkeit der SW-Funktionen Tabelle B- 21 Neue Funktionen Firmware 2.2 SW-Funktion SERVO VECTOR HW-Komponente Technologieregler 2 Befehlsdatensätze Erweiterte Bremsensteuerung Wiedereinschaltautomatik für Vektor und Smart Line Modules 5/10 kW Mischbarkeit der Betriebsarten Servo und Vektor U/f-Steuerung auf einer CU Geregelte V bis 480 V Eingangsspannung bei Active Line Mo-...
Seite 937 SME20/25 Tabelle B- 23 Neue Funktionen Firmware 2.4 bzw. 2.4 SP1 SW-Funktion SERVO VECTOR HW-Komponente SINAMICS S120 Funktionalität für AC DRIVE (CU310 DP/PN) Einfachpositionieren Geberdatensatzumschaltung (3 EDS-Geberdatensätze je An- triebsdatensatz) 2 Befehlsdatensätze (CDS) Einheitenumschaltung SI / US / %...
Seite 938 Anhang A.7 Verfügbarkeit der SW-Funktionen SW-Funktion SERVO VECTOR HW-Komponente Voltage Sensing Module (VSM) für Active Line Module auch Booksize- Geräte Ankerkurzschlussbremsung Synchronmotoren CANopen-Erweiterungen (Vektor, freier Prozessdatenzugriff, Profil DS301) PROFINET IO Kommunikation mit Option Module CBE20 Unterstützung neuer HW-Komponenten (AC DRIVE, SME120/125, BOP20, DMC20, TM41) Lageverfolgung für Torquemotoren (nicht bei EPOS) CU320, 6SL3040–...
Seite 939 Anhang A.7 Verfügbarkeit der SW-Funktionen SW-Funktion SERVO VECTOR HW-Komponente EPOS Funktionserweiterungen: Verfahrsätze / neuer Auftrag: "Fahren auf Festanschlag" • Verfahrsätze / neue Fortsetzbedingungen: "Externe Satzwei- • terschaltung" Komplettierung der Lageverfolgung für Absolutwertgeber • (Lastgetriebe) Ruckbegrenzung • "Referenzpunkt setzen" auch bei Zwischenhalt (Verfahrsätze •...
Seite 940 Anhang A.7 Verfügbarkeit der SW-Funktionen SW-Funktion SERVO VECTOR HW-Komponente Automatische Drehzahlreglereinstellung seit FW2.1 Technologische Pumpenfunktionen Gleichzeitiger zyklischer Betrieb von PROFIBUS und PROFINET auf CU320 Wiedereinschaltautomatik auch bei Servo seit FW2.2 Betrieb an 500 μs PROFINET I/O Absolutlageinformation (X_IST2) bei Resolver Zwischenkreis-Spannungsüberwachung in Abhängigkeit der Netz- spannung Automatische Netzfrequenzerkennung...
Seite 941 Referenzieren mit mehreren Nullmarken pro Umdrehung über die Geberschnittstelle Permanenterregte Synchronmotoren können geberlos bis Dreh- zahl Null geregelt werden "SINAMICS Link" : Direkte Kommunikation zwischen mehreren SINAMICS S120 Safety Integrated: Ansteuerung der Basic Functions über PROFIsafe • SLS ohne Geber für Asynchronmotoren •...
Seite 942 Anhang A.7 Verfügbarkeit der SW-Funktionen SW-Funktion SERVO VECTOR HW-Komponente U/f-Diagnose (p1317) als reguläre Betriebsart zugelassen Sollwertbasierte Auslastungsanzeige, anstelle der bisherigen Istwertbasierten Auslastungsanzeige Eine Performance-Lizenz ist ab der 4. Achse (bei Servo/Vector) bzw. ab der 7. U/f-Achse erforderlich, statt wie bisher ab einer Auslastung über 50 %.
Seite 943 Anhang A.7 Verfügbarkeit der SW-Funktionen SW-Funktion SERVO VECTOR HW-Komponente PROFINET: Unterstützung des PROFIenergy-Profils PROFINET: Usability-Verbesserung Shared Device PROFINET: Kleinster einstellbarer Sendetakt 250 µs PROFINET: Stoßfreie Medienredundanz mit CU310-2 PN, CU320-2 PN und CU320-2 mit CBE20 Ethernet/IP-Kommunikationserweiterung über CBE20 SINAMICS Link: Kleinster einstellbarer Sendetakt 0,5 ms Parametrieren von SINAMICS Link-Verbindungen ohne POWER ON Schreibschutz...
Seite 944 Erweiterung der sicheren Getriebeumschaltung Teststopp automatisch im Hochlauf ausführen Safety Integrated Extended Functions mit 2 TTL/HTL-Gebern für Booksize und Blocksize Durchgängiges Verhalten bei Komponententausch SINAMICS S120 Hydraulic Drive mit Safety Integrated Tabelle B- 31 Neue Funktionen Firmware 4.8 SW-Funktion SERVO VECTOR...
Seite 945 Anhang A.7 Verfügbarkeit der SW-Funktionen SW-Funktion SERVO VECTOR HW-Komponente Kommunikation über Modbus TCP PROFINET-Systemredundanz Erweiterungen der SINAMICS Link-Funktionalität Optimierung der Webserver-Funktionalität Rastmomentkompensation (lizenzpflichtig) Advanced Position Control (APC) (lizenzpflichtig) Safety Integrated Functions SBR jetzt auch bei SS1/SS2 mit Geber auswählbar Basic Functions über TM54F ansteuerbar Safe Stop 2 mit externem Stop (SS2E) Tabelle B- 32 Neue Funktionen Firmware 5.1 SW-Funktion...
Seite 946 Anhang A.7 Verfügbarkeit der SW-Funktionen Tabelle B- 34 Neue Funktionen Firmware 5.2 SW-Funktion SERVO VECTOR HW-Komponente Webserver S120 Feature-Erweiterungen: 6 Standardsprachen, Ba- • ckup & Restore, integrierte Fehler- und Alarmbeschreibungen, integrierte Telegrammdiagnose für PROFINET und PROFIBUS Umstellung des User-Interface-Designs gemäß S210 •...
Seite 947: Funktionen Sinamics S120 Combi
SINAMICS S120 Combi unterstützt die folgenden Funktionen, die Sie in diesem Funktionshandbuch (und im Funktionshandbuch Safety Integrated) beschrieben finden. Alle in dieser Liste nicht aufgeführten Funktionen stehen bei SINAMICS S120 Combi nicht zur Verfügung. Tabelle B- 35 Funktionsumfang SINAMICS S120 Combi...
Seite 948 Anhang A.8 Funktionen SINAMICS S120 Combi Topologie Für SINAMICS S120 Combi gelten feste DRIVE-CLiQ-Topologieregeln. Das Gerät muss immer nach dem gleichen Schema angeschlossen werden. Systemtakte Für folgende Funktionen sind die Abtastzeiten fest auf 125 μs eingestellt: ● Stromregler, ● Drehzahlregler und ●...
Seite 949: Index
Index Funktionsmodul in SINUMERIK aktivieren, 565 Funktionsmodul in Startdrive aktivieren, 565 Active-Infeed-Regelung, 28 2-kanalige Bremsensteuerung, 668 Adresse License Manager im Internet, 797 Advanced Position Control, 561 Abmelden Aktivierungsparameter einstellen, 591 Webserver, 744 Anwendungsfall SINUMERIK, 594 Abnahme, (Siehe Abnahmetest) APC, 561 Protokoll, 697 APC an Master-Slave-Achsen, 593 Abnahmetest...
Seite 950 Index Eigenschaften, 827 Ausgangsfrequenz U/f-Steuerung Signalverarbeitung, 827 Reduktion, 427 Analogsollwert Ausgangsstrom Servoregelung Kommunikation, 519 Reduktion, 427 Ändern Autarker Betrieb, 860 Passwort, 654 Automatisch abmelden Anfahren gegen geschlossene Bremse Webserver, 744 Begrenzungen, 480 Autotuning Ankerkurzschlussbremsung extern Aktivieren, 115 Aktivieren, 346 One Button Tuning, 115 Beispiel, 348 Onlinetuning, 120 Bremswiderstände berechnen, 347...
Seite 951 Index Maximalgeschwindigkeit, 476 Combi, 945 Maximalverzögerung, 476 Ruckbegrenzung, 479 Betrieb ohne Geber Datalogger, 374 Servoregelung, 145 Daten netzausfallsicher speichern Betriebsstundenzähler, 369 Webserver, 748 Bezugsgrößen Datenrekonstruktion, 855 Schützen, 321 Datensätze Sperren, 321 Command Data Set (CDS), 815 BICO-Technik Drive Data Set (DDS), 816 Binector Connector Technology, 808 Encoder Data Set (EDS), 817 Festwerte, 812...
Seite 952 Index Diagnosefunktion Dreiwicklungstransformator, 518 U/f-Steuerung für Servoregelung, 138 Drive Object, 795 Digitalausgänge DRIVE-CLiQ Bidirektionale, 825 Autarker Betrieb, 860 Eigenschaften, 824 Diagnose, 859 Signalverarbeitung, 824 Geber, 486 Digitaleingänge Notbetrieb, 860 Bidirektionale, 825 Verbindungen überprüfen, 859 Eigenschaften, 822 Verdrahtungsregeln, 875 Signalverarbeitung, 822 DRIVE-CLiQ Hub DME20, 725 DMC20, 725...
Seite 953 Index Einstellbares Hardware-Filter, 380 Essential Service Mode Elektronisches Typenschild, 858 Notfallbetrieb, 420 EPOS, 471 Extended Smart Mode, 44 Begrenzungen, 475 Externe Bremswiderstände Fliegendes Referenzieren, 490 Beispiel, 347 Fliegendes Referenzieren mit Safety Integrated Externe Geber Functions, 499 Dynamic Servo Control (DSC), 180 Mechanik, 475 Sicheres Referenzieren, 497 Sollwertdirektvorgabe (MDI), 510...
Seite 954 Index Tippen, 68 Über Parameter aktivieren, 350 U/f-Steuerung für Servoregelung, 138 Über Parameter deaktivieren, 350 Funktionsmodul Über Parameter einstellen, 350 Braking Module Extern, 446 Voraussetzungen, 349 Einfachpositionierer, 471 Gleichstrombremsung nach AUS-Meldung Erweiterte Bremsensteuerung, 440 Aktivieren, 351 Erweiterte Momentenregelung, 450 Einstellen, 351 Erweiterte Überwachungsfunktionen, 438 Gleitende Mittelwertbildung des Drehzahlistwerts, 386 Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen (ESR), 544...
Seite 955 Index Istwerte Passwort ändern, 841 Geber parallel, 456 Passwortüberprüfung, 834 Istwerterfassung Kommunikation Indizierte, 456 Diagnose, 762 Komponentennummer Topologiebaum, 849 Versionsübersicht, 849 Tippen, 68 Komponententausch Justage Beispiele, 849 Absolutwertgeber, 483 Konfiguration Offset-Übernahme, 485 Webserver, 732 Konnektor, 809 Kopierschutz Kinetische Pufferung, 42, 247, 313 Aktivieren, 837 Vdc-Regelung, 174 Kreuzweiser Datenvergleich, 649...
Seite 956 Index Linearer Absolutwertgeber Ohne Handshake, 193 Absolutwertgeber, 485 Zeitkritische Datenübertragung, 192 Lizenzierung, 797 Messzeit für Auswertung Drehzahl Null, 385 Lizenz-Schlüssel Minimaldrehzahl, 74 Anzeigen, 782, 806 Modulares Maschinenkonzept, 326 Eingeben, 782, 806 Momentengesteuerter Betrieb, 96 Lizenzübersicht, 799 Momentengrenzen LU, (Beispiel) AUS3, 363 Length Unit, 453 Momentenregelung Erweitert, 450...
Seite 957 Index Thermisches Motormodell 2, 619 One Button Tuning TM120, 629 Konfigurieren, 115 TM150, 631 Onlinetuning TM31, 628 Aktivieren, 120 Motorumschaltung, 719 Deaktivieren, 120 Multiturn-Geber, 396 Konfigurieren, 120 Netz- und Zwischenkreisidentifikation, 521 Parallelschaltung Netzausfallsicherheit Basic Line Modules, 531 Beim Hochrüsten der Firmware über den Motor Modules, 525 Webserver, 418 Parallelschaltung Leistungsteile...
Seite 958 Index Servo, 159 Reibkennlinie VECTOR, 264 Technologiefunktion, 364 Positionierüberwachung, 467 RESM, 224 Power Modules Geregelter Betrieb, 224 Derating, 427 Richtlinien, 647 PROFIBUS Richtungsumkehr, 338 Querverkehr, 518 Rotatorischer Absolutwertgeber Propagierungsart, 814 Absolutwertgeber, 484 Puls-/Richtungsschnittstelle, 425 Ruckbegrenzung Pulsfrequenz Begrenzungen, 479 Einstellen, 873 Rückkühlanlage, 448 Reduktion, 427 Rücklaufgeber...
Seite 959 Aktivieren, 353 Vdc-Regelung, 174 Deaktivieren, 353 Vergleich mit Vektorregelung, 84, 212 Einstellung, 353 Signale verschalten über BICO-Technik, 809 Spannungsvorsteuerung, 200 SINAMICS S120 Combi, 945 Speicherkarte, 855 Singleturn-Geber, 396 Mindestanforderungen für redundante Sinusfilter, 329 Datensicherung, 856 SLM, 27 Smart Line Module, 27...
Seite 960 Index Speichern (nichtflüchtig) Stromregler Vektor Parameter, 792 Stromregleradaption, 254 Stromsollwert, 520 Basic Functions, 664 Stromsollwertfilter, 252 Mit AUS3 (Basic Functions), 664 Servo, 105 Mit externem Stopp (Basic Functions), 666 Stromsollwertfilter-Adaption Safe Stop 1, 664 Abhilfe bei unzureichender Adaption, 132 Safe Stop 1 (Basic Functions), 664 Adaption bei veränderlichen Resonanzfrequenzen, 131 SS1E, 666...
Seite 961 Index Systemreaktionen Tolerante Geberüberwachung, 377 Nicht ausreichende Lizenzierung, 780 Topologie Parallelschaltung mit Hilfsantrieb, 541 Trägheitsmomentschätzer, 552 Beschleunigte Schätzung, 558 Technologiefunktion Drehzahlregleradaption, 558 Reibkennlinie, 364 Inbetriebnahme, 556 Technologieregler, 433 Lastmoment, 553 Technologische Anwendung (Applikation) Trägheitsmoment, 554 SERVO, 88 Vorsteuerung des Trägheitsmoments, 557 VECTOR, 216, 307 Trägheitsmomentvorsteuerung bei Vektorregelung, 557 Terminal Module 41...
Seite 962 Index Verfahrauftrag Vdc_max-Regelung Verwerfen, 501, 511 Vektor n-/m-Regelung, 249 Verfahrbereich begrenzen Vdc_min-Regelung Hardware-Endschalter (STOP-Nocken), 477 Servo, 175 Software-Endschalter, 477 Vektor n-/m-Regelung, 248 Verfahrsätze, 499 Vektor U/f-Steuerung, 314 Verhältnis Motor-Bemessungsstrom zu Bemessungsstrom Motor Module Vdc-Regelung Servoregelung, 87, 215 Servoregelung, 174 U/f-Steuerung, 303 U/f-Steuerung, 313 Vektorregelung, 87, 215 Vektor n-/m-Regelung, 247...
Seite 963 Index Erstmaliges Anmelden, 741 IP-Verbindung konfigurieren, 778 Konfiguration, 732 Netzausfallsicherheit beim Hochrüsten der Firmware, 418 Neues Passwort vergeben, 776 Parameterliste erstellen, 765 Passwort ändern, 775 Passwort löschen, 776 Passwort neu definieren, 775 Rücksetzen auf Werkseinstellung, 773 Support-Informationen, 747 Unterstützte Browser, 734 Zugriffsrechte, 733, 738 Wiedereinschaltautomatik, 340 WindUp-Effekt...

Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

Quicklinks

Fehlerbehebung

Verwandte Anleitungen für Siemens SINAMICS S120

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINAMICS S120