Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 557

Falls sich die Last bzw. Reibung verändert, kann man mit p1565 = -1 die
Einschwingbedingung für die Lastschätzung löschen. Dadurch muss sich die Lastschätzung
vor der Trägheitsschätzung erneut einschwingen.
Falls die Lastschätzung erfolgt ist und das Trägheitsmoment nicht einschwingt
(r1407.24/26 = 0), empfiehlt es sich die Beschleunigung (p2572/p2573) zu erhöhen.
Falls das Lastträgheitsmoment wesentlich größer als das Motorträgheitsmoment ist, kann
der Einschwingvorgang ebenso über die Parametrierung des Lastträgheitsmoments (p1498)
verbessert werden.
Die Ergebnisse der Trägheits- und Lastschätzung können nach dem Einschwingvorgang
(r1407.26 = 1) durch Speichern (RAM nach ROM) dauerhaft übernommen werden. Falls
keine maßgeblichen Änderungen der trägen Massen auftreten, kann der
Trägheitsmomentschätzer nach dem Speichern wieder deaktiviert werden. Sobald der
Trägheitsmomentschätzer eingeschwungen ist, kann das entsprechende Signal von
SINUMERIK ausgelesen werden.
Hinweis
Onlinetuning bei Servoregelung
Die ermittelten Werte von Last- und Trägheitsmomentschätzung werden durch Ausschalten
(p5300 = 0) und anschließendem Neuaktivieren des Onlinetunings (p5300 = 2) gelöscht.
Einschränkungen
● Der Trägheitsmomentschätzer liefert nur dann das korrekte Gesamtträgheitsmoment,
wenn sich die Last in den Beschleunigungsphasen nicht ändert.
● In den Phasen, in denen die Bearbeitung während der Drehzahlsollwertänderung
stattfindet (z. B. beim Gewindeschneiden), kann der Trägheitsmomentschätzer über
einen BICO-Schalter (Quelle von p1502 = 1) eingefroren werden. Dadurch wird ein
vorher richtig ermitteltes Trägheitsmoment nicht durch eine Fehlschätzung verändert.
Diese Bedingung ist auch verletzt, wenn sich z. B. das Reibmoment stark mit der
Drehzahl ändert. Eine zu große Lose (keine kraftschlüssige Verbindung) und schnelle
periodische Bewegungen, die die Massen elastomechanisch entkoppeln, können die
Genauigkeit der Trägheitsmomentschätzung ebenfalls negativ beeinflussen.
● Im Betrieb ohne Geber muss das Trägheitsmoment auf das größte erwartete
Trägheitsmoment parametriert werden (J = p0341 x p0342 + p1498), damit der Motor bei
der ersten Beschleunigung im gesteuerten Bereich nicht kippt. Solange die Impulse nicht
gelöscht werden, wird im Motormodell immer der aktuell geschätzte Wert des
Trägheitsmoments verwendet. Dieser Wert wird in r1493 abgelegt. Mit jeder Impulssperre
wird das geschätzte Trägheitsmoment wieder auf den parametrierten Wert gesetzt, wenn
p1400.22 = 0 gesetzt ist. Ansonsten bleibt bei Impulssperre der zuletzt ermittelte Wert
erhalten.
Hinweis
Onlinetuning bei Servoregelung
Bei Servoregelung und aktivem Onlinetuning erfolgt eine automatische Anpassung des
Drehzahlreglers mit dem geschätzten Trägheitsmoment.
Antriebsfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1
Funktionsmodule
8.13 Trägheitsmomentschätzer
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