Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 126

Servoregelung
4.8 Autotuning
Alle adaptiven Reglereinstellungen sind unter anderem vom Trägheitsmoment abhängig, das
z. B. vom Trägheitsschätzer ermittelt wird. Falls p5271.2 = 1 gesetzt ist, ist der Kp-Faktor
direkt abhängig von diesem Trägheitsmoment.
Alle anderen Größen sind nur indirekt vom Trägheitsmoment abhängig.
Kp (Drehzahlreglerverstärkung)
Die Drehzahlreglerverstärkung wird proportional zum Motorträgheitsmoment eingestellt. Die
Verstärkungen sind proportional zum Dynamik-Faktor p5272. Eine Adaption des Kp-Faktors
in Abhängigkeit von der geschätzten Trägheit erfolgt nur, wenn p5271.2 gesetzt ist.
Mit dem Parameter p5273 wird eingestellt, wie viel Prozent der geschätzten Lastträgheit als
wirksame Trägheit für die Berechnung des Kp-Faktors berücksichtigt werden soll. Bei 0 % ist
nur die Motorträgheit wirksam, bei 100 % wird die Gesamtlastträgheit zur Berechnung des
Kp-Faktors verwendet.
Bei der Berechnung der Drehzahlreglerverstärkung werden ebenfalls die Zeitkonstanten der
parametrierten Stromsollwert- oder Drehzahlistwertfilter berücksichtigt.
Tn (Nachstellzeit Drehzahlregler)
Die Nachstellzeit ergibt sich aus der geschätzten Dynamik des Drehzahlregelkreises (r5274).
Referenzmodel
Das Referenzmodell passt den Drehzahlsollwert für den Integratoreingang des
Drehzahlreglers an die Dynamik des Drehzahlreglers an. Dadurch werden
Drehzahlüberschwinger bei Sollwertänderungen reduziert.
Lageregler
Bei der Lageregelung werden 2 Fälle unterschieden, die über das Bit p5271.0 auswählbar
sind.
● p5271.0 = 0 (nicht aktiv)
In diesem Fall wirkt der Lageregler wie ein normaler P-Regler. Die Lagereglerverstärkung
(Kv-Faktor) wird in Abhängigkeit von der geschätzten Dynamik des Drehzahlregelkreises
und den Abtastzeiten angepasst.
● p5271.0 = 1 (aktiv)
Ist dieses Bit gesetzt und die geschätzte Dynamik (r5274) größer als 16 ms, dann wird
das erste Drehzahlsollwertfilter als D-Filter parametriert. Durch die Parametrierung wird
die Verstärkung für hohe Frequenzen größer und das Filter wirkt im Bereich der
Bandbreite des Drehzahlreglers differenzierend (größere Phasenreserve). Dies entspricht
einem PD-Regler. Der Kv-Faktor kann damit eventuell deutlich vergrößert werden.
Des Weiteren wird zusätzlich die Vorsteuersymmetrierung angepasst.
Die Symmetrierung der Drehzahlreglervorsteuerung ist abhängig von den Parametern p5271
und p5275.
Maximale Beschleunigungsgrenzen ermitteln
Voraussetzung ist, dass im Antrieb die Impulse gesperrt sind und das maximale
Trägheitsmoment vorher ermittelt wurde.
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Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1
Antriebsfunktionen