Rastmomentkompensation; Übersicht; Voraussetzung - Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

Funktionsmodule

8.16 Rastmomentkompensation

8.16 Rastmomentkompensation
8.16.1 Übersicht
Bei Synchronmotoren können zur Verbesserung der Rundlaufgenauigkeit die Rastmomente
kompensiert werden, da bei diesen Motoren ein fester Zusammenhang zwischen absoluter
Lage und Rastkraft besteht. Asynchronmotoren eignen sich nicht zur
Rastmomentkompensation.
Die gesamte Rastmomentkompensation wird über eine Kompensationstabelle durchgeführt,
die abhängig von der Lage des Motormesssystems ausgelesen und vorgesteuert wird. Dabei
kann die Rastmomentkompensation auch richtungsabhängig durchgeführt werden. Deshalb
kann für jede Bewegungsrichtung eine separate Tabelle für die Kompensation verwendet
werden (p5260, p5261).
Die Tabellen für die Rastmomentkompensation müssen Sie mit Hilfe eines "Lernvorgangs"
befüllen. Während dieses Lernvorgangs wird jeweils das Rastmoment beim Verfahren des
Motors gemessen und in der Tabelle gespeichert. Wollen Sie die Rastmomentkompensation
richtungsabhängig nutzen, müssen Sie entsprechende Lernfahrten für jede
Bewegungsrichtung durchführen.
Hinweis
Die Aktivierung dieses Funktionsmoduls führt zu einer signifikanten Erhöhung der benötigten
Rechenzeit pro Antriebsachse.
Der Betrieb von 6 SERVO-Achsen auf einer Control Unit kann nicht mehr in allen
Konstellationen gewährleistet werden und sollte auf 5 Achsen verringert werden.

Voraussetzung

● Dieses Funktionsmodul steht nur beim Antriebsobjekt SERVO zur Verfügung.
Einschränkungen
● Für die Rastmomentkompensation wird zwingend ein Motorgeber benötigt.
● TTL- oder HTL-Geber sind für die Rastmomentkompensation nicht geeignet.
● Der Geber muss eine Absolutinformation haben, also z. B. ein Absolutwertgeber sein
oder eine eindeutige Nullmarke haben oder abstandscodiert sein. Die DQI-Geber sind
aufgrund einer zu frühen Gültigkeitsmeldung der Absolutinformation nur mit einer
Umgehung (EDS-Umschaltung nach dem Hochlauf) geeignet.
Notwendig sind SINAMICS-Geberauswertungen mit aktueller Hardware (SMC 10/20,
SME12x, ≥ 6SL xxxx-xxxxx-xxx3) und SINAMICS-Firmware > 04.50.22).
● Die Kompensation erfolgt auf dem drehmomentbildenden Stromsollwert. Sie wirkt nur,
wenn keine Strom- oder Spannungsbegrenzung greift und die Frequenz nicht größer als
die Stromreglerbandbreite ist.
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Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1
Antriebsfunktionen