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Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch
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SINAMICS S120
SINAMICS S120 CANopen-Schnittstelle
Inbetriebnahmehandbuch · 10/2008
CANopen Schnittstelle
SINAMICS
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Verwandte Anleitungen für Siemens SINAMICS S120

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINAMICS S120

  • Seite 1 SINAMICS S120 SINAMICS S120 CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch · 10/2008 CANopen Schnittstelle SINAMICS...

  • Seite 3: Canopen-Schnittstelle

    Vorwort Einführung Voraussetzungen zur Inbetriebnahme SINAMICS Inbetriebnahme SINAMICS CANopen-Schnittstelle Beispiele Diagnose Inbetriebnahmehandbuch Kommunikationsobjekte Parameter, Störungen und Warnungen, Begriffe Gültig für: Firmware-Version 2.6 SP1 10/2008 6SL3097-2AA00-0AP3...

  • Seite 4: Qualifiziertes Personal

    Siemens-Produkte dürfen nur für die im Katalog und in der zugehörigen technischen Dokumentation vorgesehenen Einsatzfälle verwendet werden. Falls Fremdprodukte und -komponenten zum Einsatz kommen, müssen diese von Siemens empfohlen bzw. zugelassen sein. Der einwandfreie und sichere Betrieb der Produkte setzt sachgemäßen Transport, sachgemäße Lagerung, Aufstellung, Montage, Installation, Inbetriebnahme, Bedienung und Instandhaltung voraus.

  • Seite 5: Vorwort

    • Projektierungshandbücher Motoren • Entscheiden/Bestellen SINAMICS S Kataloge SINAMICS S110 Gerätehandbuch Aufbauen/Montage • SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und • ergänzende Systemkomponenten SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Booksize • SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Booksize • Compact SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Chassis •...
  • Seite 6 Das vorliegende Inbetriebnahmehandbuch ergänzt die Beschreibung der "Erstinbetriebnahme an einem Beispiel Servo" um die Erstinbetriebnahme der Kommunikationsschnittstelle CANopen: • SINAMICS S120 mit der Kommunikationsbaugruppe CBC10 • SINAMICS S110 mit integrierter CANOpen-Schnittstelle Die Inbetriebnahme des gesamten SINAMICS Antriebsverbandes wird ausführlich beschrieben in: •...
  • Seite 7 Technical Support Bei Fragen wenden Sie sich bitte an folgende Hotline: Europa / Afrika Telefon +49 180 5050 - 222 +49 180 5050 - 223 Internet http://www.siemens.de/automation/support-request Amerika Telefon +1 423 262 2522 +1 423 262 2200 E-Mail mailto:techsupport.sea@siemens.com Asien / Pazifik...
  • Seite 8 Fragen zum Handbuch Bei Fragen zur Dokumentation (Anregungen, Korrekturen) senden Sie bitte ein Fax oder eine E-Mail an folgende Adresse: +49 9131 98 63315 E-Mail mailto: docu.motioncontrol@siemens.com Eine Faxvorlage finden Sie im Anhang dieses Dokuments. Internetadresse für SINAMICS http://www.siemens.com/sinamics EGB-Hinweise VORSICHT Elektrostatisch gefährdete Bauelemente (EGB) sind Einzelbauteile, integrierte Schaltungen...
  • Seite 9 Vorwort Sicherheitshinweise GEFAHR Die Inbetriebnahme ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine, in welche die hier beschriebenen Komponenten eingebaut werden sollen, den Bestimmungen der Richtlinie 98/37/EG entspricht. Nur entsprechend qualifiziertes Personal darf an den SINAMICS S-Geräten die Inbetriebsetzung durchführen. Dieses Personal muss die zum Produkt gehörende Technische Kundendokumentation berücksichtigen und die vorgegebenen Gefahr- und Warnhinweise kennen und beachten.
  • Seite 10 Vorwort CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...

  • Seite 11: Inhaltsverzeichnis

    Parameter Speichern, Wiederherstellen der Werkseinstellungen ..........52 1.21 CAN-Bus Abtastzeit ........................54 1.22 Anzahl der regelbaren Antriebe über CAN-Bus................54 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme ..................... 55 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme..................55 CBC10-Kommunikationsbaugruppe für CAN-Bus (SINAMICS S120).........56 2.2.1 Montage CBC10 ..........................58 2.2.2 CANopen-Funktionalität.......................58 2.2.3 Diagnose LED "OPT" ........................59 CU305 CAN (SINAMICS S110) ....................60...
  • Seite 12 Handhabung bei der Eingabe von Parameterwerten in der Expertenliste........71 Inbetriebnahme............................73 Prinzipielles Vorgehen bei der Erstinbetriebnahme..............73 Beispielkonfigurationen ....................... 74 3.2.1 Beispielkonfiguration SINAMICS S120 ..................74 3.2.2 Beispielkonfiguration SINAMICS S110 ..................75 Hardware-Einstellungen auf CBC10 (nicht bei SINAMICS S110) ..........76 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren ..........78 3.4.1...
  • Seite 13 Inhaltsverzeichnis Kommunikationsobjekte......................... 133 Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte .............133 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte................136 6.2.1 Tabelle Kommunikationsobjekte Empfangs-PDOs..............137 6.2.2 Tabelle Kommunikationsobjekte Sende-PDOs................142 Freie Objekte..........................148 Objekte des Antriebsprofils DSP402 ..................149 Parameter, Störungen und Warnungen, Begriffe ................... 151 Glossar............................151 Index..............................157 CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...
  • Seite 14 Inhaltsverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...

  • Seite 15: Einführung

    Einführung Vorkenntnisse Einführung Zum Verständnis dieses Inbetriebnahmehandbuches wird vorausgesetzt, dass Sie mit der Begriffswelt von CANopen vertraut sind. Dieses Kapitel enthält u. a. ● einen kurzen Überblick über die wichtigsten Begriffe und Abkürzungen, ● eine Aufteilung der Kommunikationsobjekte des CANopen-Objektverzeichnisses in der CANopen Slave-Software.

  • Seite 16: Begriffe

    Einführung 1.3 Begriffe Begriffe Folgende Begriffe und Abkürzungen tauchen bei der Anwendung eines CANopen-Profiles über CAN-Bus immer wieder auf: CAL (CAN Application Layer = CAN-Anwendungsschicht) Kommunikationsschicht oberhalb des eigentlichen CAN-Busses, die für Anwendungen des CAN-Busses in offenen Kommunikationssystemen geschaffen wurde; besteht aus den Elementen NMT, DBT, LMT und CMS.
  • Seite 17 Einführung 1.3 Begriffe COB (Communication Object = Kommunikationsobjekt) Auf dem CAN-Bus werden Daten in Paketen übertragen, die Kommunikationsobjekte (COB) genannt werden (ein anderer Name ist CAN-Message = CAN-Meldung). Die am CAN-Bus angeschlossenen Geräte können COBs senden und empfangen. COB-ID (COB-Identifier) Jedes COB wird über einen Identifier, der Bestandteil des COB ist, eindeutig identifiziert.
  • Seite 18 Einführung 1.3 Begriffe Node-ID (Node identification) Identifiziert ein Gerät eindeutig im CANopen-Netzwerk, d. h. alle Geräte müssen eine eigene Node-ID (Busadresse) haben. Von der Node-ID wird die Default-Verteilung (Standardeinstellung) der COB-IDs abgeleitet. Node-IDs werden in diesem Inbetriebnahmehandbuch immer als Hexadezimalwerte angegeben. OV (Objektverzeichnis) Für jedes Antriebsgerät wird eine Art Datenbank für alle vom Antrieb unterstützte Objekte definiert, ein Objektverzeichnis.

  • Seite 19: Prinzipielle Darstellung Can-Bus Bei Sinamics

    Der Zugriff auf alle Antriebs- und CANopen-Funktionen erfolgt über Variablen. Der Zugriff auf Variablen kann über SDO oder PDOs erfolgen. Prinzipielle Darstellung CAN-Bus bei SINAMICS Folgendes Bild veranschaulicht an einem Beispiel mit SINAMICS S120 die Anordnungen der Hard- und Software bei der Inbetriebnahme einer CANopen-Schnittstelle. Prinzipiell dargestellt ist: ●...
  • Seite 20 Empfangs-Telegramme verwendet werden. ● Der Anschluss eines PCs über PROFIBUS, auf dem das Inbetriebnahme-Tool STARTER läuft. Bild 1-1 Antriebsverband SINAMICS S120 mit CAN-Bus Hinweis Für SINAMICS S110 gilt: • Bei der Bestellung muss vorher zwischen CAN-Bus- oder Profibus-Schnittstelle gewählt werden, weil die Bus-Schnittstelle in der Control Unit integriert ist.

  • Seite 21: Canopen Slave-Software

    Einführung 1.5 CANopen Slave-Software CANopen Slave-Software Einleitung In der CANopen Slave-Software wird u. a. für jedes Modul im SINAMICS Antriebsverband eine separate Expertenliste angelegt. In dieser Expertenliste spiegelt sich u. a. das CANopen-Objektverzeichnis wieder. Beispiel Z. B. wird im Parameter r8795 der Expertenliste der Datenwert für das Steuerwort des Objektverzeichnis-Index vom CANopen-Objektverzeichnis eingetragen.

  • Seite 22: Canopen-Objektverzeichnis

    Einführung 1.6 CANopen-Objektverzeichnis Hinweis Für SINAMICS S110 gilt: • Die CAN-Bus-Schnittstelle ist in der Control Unit integriert. • Es werden nicht alle abgebildeten Komponenten unterstützt. • Es gibt beim S110 nur ein Power Modul an Stelle von getrennten Einspeise und Motor Module (wie S120).
  • Seite 23 Einführung 1.6 CANopen-Objektverzeichnis CANopen-Objektverzeichnis Param. “n” hex addiert mit 2000 hex (s. auch nachfolgendes Bild im nächsten Kapitel) Bild 1-3 CANopen-Objektverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...

  • Seite 24: Herstellerspezifische Objekte

    Einführung 1.7 Herstellerspezifische Objekte Hinweis Für SINAMICS S110 gilt: • SINAMICS S110 unterstützt nur ein Power Module, in dem die Einspeisung, der Zwischenkreis und der Motorleistungsteil integriert sind. Herstellerspezifische Objekte Einleitung Wie im vorhergehenden Kapitel dargestellt, gibt es im Objektverzeichnis von CANopen einen Bereich für herstellerspezifische Objekte.
  • Seite 25 Einführung 1.7 Herstellerspezifische Objekte Beispiel Im folgenden Bild wird die Aufteilung dieser Objekte im Objektverzeichnis dargestellt. Bild 1-4 Herstellerspezifische Objekte Hinweis Für SINAMICS S110 gilt: • SINAMICS S110 unterstützt nur ein Antriebsobjekt. CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...
  • Seite 26 Einführung 1.7 Herstellerspezifische Objekte Parameter p8630[0…2] Mittels Parameter p8630 Index 0 bis 2 können die Zugriffsmöglichkeiten auf die Antriebsobjekte im SINAMICS bestimmt werden. Folgende Zugriffsmöglichkeiten gibt es: ● Antriebsobjektauswahl im p8630[0] – 0: Kein Zugriff auf virtuelle Objekte – 1: Control Unit –...

  • Seite 27: Freie Objekte

    Einführung 1.7 Herstellerspezifische Objekte ● Ein "SINAMICS Parameter" kann ein r- oder p-Parameter sein. Die herstellerspezifischen Objekte beinhalten die Datenwerte dieser jeweiligen Parameter. ● Je nach Schalterstellung von Parameter p8630[0], können die Datenwerte der jeweiligen Module gelesen oder geschrieben werden. Soll z.

  • Seite 28: Anzahl Der Anlegbaren Pdos (Kanäle)

    Einführung 1.8 Anzahl der anlegbaren PDOs (Kanäle) Hinweis Die "Freien Objekte" für weitere Antriebsobjekte bilden sich durch die Objektnummer der frei verschaltbaren Objekte jeweils addiert mit dem Offset 80 hex. Z. B.: beginnt Antriebsobjekt 2 ab 5880 hex. Sie können beliebige Prozessdatenobjekte über Empfangs/Sende-Wörter/Doppelwörter des Empfangs- und Sendepuffers verschalten.

  • Seite 29: Sende- Und Empfangstelegramme Für Prozessdaten

    Einführung 1.9 Sende- und Empfangstelegramme für Prozessdaten Hinweis Der SINAMICS Antriebsverband kann max. 25 Empfangs- und Sende-PDOs (Kanäle) auf dem CAN-Bus verwalten. Da pro SINAMICS Antriebsobjekt max. acht PDOs festgelegt werden können, heißt das, dass bei einer maximalen Auslastung der angelegten PDOs, eine Auslastung von max. drei SINAMICS Antriebsobjekten möglich wäre.
  • Seite 30 Einführung 1.9 Sende- und Empfangstelegramme für Prozessdaten Vordefinierte Telegramme bei SINAMICS Folgende Prozessdatenobjekte sind im "Predefined Connection Set" in den jeweiligen Empfangs- und Sendetelegrammen für die entsprechenden Antriebsobjekte vordefiniert und gemappt. Die Tabelle beinhaltet die Hexadezimalwerte der Objekte für das Antriebsobjekt 1. Jedes weitere Antriebsobjekt beginnt mit einem Offset von 800 hex.

  • Seite 31: Pdo-Mapping

    Einführung 1.10 PDO-Mapping 1.10 PDO-Mapping Einleitung Mit PDO Mapping werden Antriebsobjekte (Prozessdaten, z. B. Soll- oder Istwerte) und "Freie Objekte" aus dem Objektverzeichnis für den PDO Dienst als Telegramm abgebildet (gemapped). Das PDO selbst überträgt die Datenwerte dieser Objekte. Jedem Antriebsobjekt stehen nach Erkennen maximal 8 Empfangs- und 8 Sende-PDOs zur Verfügung.

  • Seite 32: Cob-Id

    Einführung 1.11 COB-ID 1.11 COB-ID Einleitung Jedes COB (Kommunikationsobjekt) wird über einen Identifier, der Bestandteil des COB ist, eindeutig identifiziert. Die CAN-Spezifikation 2.0A unterstützt bis zu 2048 COBs, die über 11 Bit lange Identifier identifiziert werden. Die Liste der COB-Identifier, die sämtliche über CAN erreichbarer COBs beinhaltet, befindet sich im Objektverzeichnis des jeweiligen SINAMICS Antriebsgerätes.

  • Seite 33: Fußnoten Zur Vorhergehenden Tabelle

    Einführung 1.11 COB-ID Kommunikations- Funktions- Resultierende COB-ID OV-Index (hex) 1) objekte code Erläuterung Rx–SDO 1100 601– 600 hex + Node- 1200 Knotenüberwachun 1110 701– 700 hex + Node- 100C, 100D g (NMT Error Control) Fußnoten zur vorhergehenden Tabelle ● Der OV-Index für die Tx- und Rx-PDOs ist abhängig von der Anzahl der Antriebsobjekte im Antriebsverband.

  • Seite 34: Sdo-Dienste

    Einführung 1.12 SDO-Dienste Hinweis Die COB-IDs werden beim "Predefined Connection Set" für jedes weitere SINAMICS Antriebsobjekt um plus 1 erhöht. Beispiel: Für das erste SINAMICS Antriebsobjekt gilt für TPDO1 180 hex + Node-ID. Für das zweite SINAMICS Antriebsobjekt gilt für TPDO1 180 hex + Node-ID plus 1. Hinweis Die COB-IDs vergeben Sie für jedes Antriebsobjekt in der Expertenliste des STARTERS ab p8700 für Empfangstelegramme und p8720 für Sendetelegramme.

  • Seite 35: Aufbau Der Sdo-Protokolle

    Einführung 1.12 SDO-Dienste Aufbau der SDO-Protokolle Die SDO Dienste verwenden je nach Aufgabe das passende Protokoll. Im Folgenden sind die wichtigsten Protokolle für die SDO Dienste aufgeführt. SDO Protocol Write Dieses Protokoll wird benutzt, um Daten in das Antriebsgerät zu schreiben. Bestätigung durch Signal "Write Response".
  • Seite 36 Einführung 1.12 SDO-Dienste Tabelle 1- 6 SDO Protokoll Read Read Request CANopen-Master-Anforderung ----> SINAMICS- Meldung Byte 0 Byte 1..2 Byte 3 Byte 4..7 cs = 40 Index sub index reserved SINAMICS-Bestätigung <---- CANopen-Master- Antwort Read Response Byte 0 Byte 1..2 Byte 3 Byte 4..7 cs = 4Fhex...
  • Seite 37 Einführung 1.12 SDO-Dienste SDO Abbruchcodes Tabelle 1- 8 SDO Abbruchcodes Abbruchcode Beschreibung 0503 0000h Toggle bit not alternated. 0504 0000h SDO protocol timed out. 0504 0001h Client/server command specifier not valid or unknown. 0504 0002h Invalid block size (block mode only). 0504 0003h Invalid sequence number (block mode only).

  • Seite 38: Pdo-Dienste

    Einführung 1.13 PDO-Dienste 1.13 PDO-Dienste Einführung Die Echtzeit-Datenübertragung bei CANopen wird über "Process Data Objects (PDO)" ausgeführt. Die PDOs sind verknüpft mit Einträgen im Objektverzeichnis und stellen die Schnittstelle zu den Antriebsobjekten dar. Datentyp und Mapping des Antriebsobjektes in ein PDO werden bestimmt durch die PDO-Mapping Struktur innerhalb des Objektverzeichnisses.
  • Seite 39 Einführung 1.13 PDO-Dienste Der PDO Kommunikationsparameter beschreibt die Kommuniktionsmöglichkeiten des PDO. Der PDO Mappingparameter enthält Informationen über den Inhalt des PDO. Für jedes PDO ist die Definition von Kommunikationsparameter und Mappingparameter notwendig. Die Definition des PDO innerhalb eines Geräteprofils bezieht sich immer auf das erste logische Gerät innerhalb eines CANopen Gerätes.

  • Seite 40: Übertragungsarten

    Einführung 1.13 PDO-Dienste Übertragungsarten Die folgenden PDO Übertragungsarten sind verfügbar: ● Synchrone Übertragung ● Asynchrone Übertragung Damit die korrespondierenden Geräte während der Übertragung synchronisiert bleiben, muss in periodischen Abständen ein Synchronisationsobjekt (SYNC Objekt) übertragen werden. Die folgende Abbildung zeigt das Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung: Bild 1-6 Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung Der Parameter für den Übertragungstyp eines PDO charakterisiert die Übertragungsart.
  • Seite 41 Einführung 1.13 PDO-Dienste PDO-Dienste Die Übertragung durch PDO-Dienste geschieht nach dem Producer/Consumer Prinzip: ● PDO-Nummer: PDO-Nummer [1..512] für jeden Nutzertyp eines Gerätes ● Nutzertyp: einer der Werte {Consumer, Producer} ● Datentyp: entsprechend des PDO Mapping Write PDO Der Dienst "Write PDO" folgt dem Push Modell. Es gibt dabei keinen oder mehrere Consumer eines PDO.

  • Seite 42: Bico-Verschaltung Im Zusammenhang Mit Canopen

    Zum Verschalten von zwei Signalen muss einem BICO-Eingangsparameter (Signalsenke) dem gewünschten BICO-Ausgangsparameter (Signalquelle) zugewiesen werden. Hinweis • SINAMICS S120: Siehe auch Inbetriebnahmehandbuch /IH1/ oder Listenhandbuch /LH1/. • SINAMICS S110: Siehe auch Kapitel "Inbetriebnahme" im Funktionshandbuch oder im Listenhandbuch /LH7/. BICO-Verschaltung für CANopen-Parameter Die im PDO Mapping angelegten Antriebsobjekte werden in einem Empfangs- und Sendepuffer für CANopen verschaltet.

  • Seite 43: Verhalten Sinamics Beim Hochlauf Mit Der Canopen Kommunikationsbaugruppe

    Einführung 1.15 Verhalten SINAMICS beim Hochlauf mit der CANopen Kommunikationsbaugruppe 1.15 Verhalten SINAMICS beim Hochlauf mit der CANopen Kommunikationsbaugruppe Einleitung Der SINAMICS läuft nur mit einer gesteckten CANopen Kommunikationsbaugruppe als CANopen Slave hoch. Hochlauf Beim Hochlauf fragt die CAN Software zuerst den Hardware Adressschalter ab. Steht dieser auf 0 oder 127 dann ist der Parameter der CAN Busadresse beschreibbar.

  • Seite 44: Netzwerkmanagement (Nmt-Service)

    Einführung 1.17 Netzwerkmanagement (NMT-Service) 1.17 Netzwerkmanagement (NMT-Service) Einleitung Das Netzwerkmanagement ist knotenorientiert und folgt einer Master-Slave Struktur. Mit den NMT-Services werden Knoten initialisiert, gestartet, überwacht, zurückgesetzt oder gestoppt. Alle NMT-Services besitzen die COB-ID = 0. Der SINAMICS ist ein NMT-Slave. Überblick Das folgende Bild zeigt das Zustandsdiagramm eines CANopen Knotens bei einer SINAMICS Anschaltung.
  • Seite 45 Einführung 1.17 Netzwerkmanagement (NMT-Service) Hinweis Im Zustand Pre-Operational ist nur SDO-Kommunikation möglich, die PDO-Kommunikation ist gesperrt. Im Zustand Operational findet auch die PDO-Kommunikation statt. Den Zustand zeigt die Diagnose LED -> grün (CANopen RUN LED) an. NMT-Dienste Folgende Tabelle listet die jeweiligen NMT-Dienste auf, die zum Steuern der Zustandsübergänge zur Verfügung stehen.
  • Seite 46 Einführung 1.17 Netzwerkmanagement (NMT-Service) NMT-Protokolle Für die im Folgenden dargestellten Protokolle gilt allgemein: Der NMT-Master kann eine Anforderung gleichzeitig auch an mehrere NMT-Slaves richten. Die Protokolldarstellungen gelten für einen Datenaustausch zwischen einem NMT-Master und einem NMT-Slave. Für den COB-Identifier gilt dabei bei allen Protokollen: COB-ID = 0. Node-ID: 1-127, Node-ID = 0: Alle Knoten Tabelle 1- 15 COB-ID = 0 NMT-Master - Anforderung --->...

  • Seite 47: Canopen Device State Machine

    Einführung 1.18 CANopen Device State Machine 1.18 CANopen Device State Machine Die CANopen Device State Machine beschreibt den Gerätestatus und die möglichen Statusübergänge des Antriebsgerätes. Der einzelne Status beschreibt jeweils ein spezielles internes oder externes Verhalten. Abhängig vom Status des Antriebsgerätes werden nur bestimmte Übergangskommandos akzeptiert.
  • Seite 48 Einführung 1.18 CANopen Device State Machine Zustände der CANopen Device State Machine und deren Abbildung auf SINAMICS-Antriebe Bild 1-8 CANopen Device State Machine CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...

  • Seite 49: Fehlerüberwachung

    Einführung 1.19 Fehlerüberwachung 1.19 Fehlerüberwachung Fehlerüberwachungsdienste Die Fehlerüberwachungsdienste werden verwendet, um Fehler innerhalb des CAN Netzwerkes zu finden. Lokale Fehler innerhalb der Geräte, die z. B. zu einem Reset oder Zustandswechsel führen, sind davon nicht betroffen. Die Fehlerüberwachungsdienste basieren auf periodisch ausgesendeten Nachrichten des CANopen Gerätes.

  • Seite 50: Fehlerüberwachungsprotokolle

    Einführung 1.19 Fehlerüberwachung Fehlerüberwachungsprotokolle Node Guarding-Protokoll Der NMT Master fragt jeden NMT Slave in regelmäßigen Zeitintervallen (Node guard time). Diese Zeitintervalle können für jeden NMT Slave unterschiedlich sein. Die Antwort des Slaves beinhaltet Informationen über seinen Zustand. Die "Node life time" ergibt sich aus der "Node guard time"...
  • Seite 51 Einführung 1.19 Fehlerüberwachung Heartbeat-Protokoll Das Heartbeat-Protokoll ist ein Fehlerüberwachungsdienst ohne Übermittlung von RTR- Signalen (RTR = Remote transmit request). Ein "Heartbeat producer" überträgt zyklisch eine Heartbeat Nachricht. Ein oder mehrere "Heartbeat consumer" erhalten diese Meldung. Die Beziehung zwischen "producer" und "consumer"...

  • Seite 52: Parameter Speichern, Wiederherstellen Der Werkseinstellungen

    Einführung 1.20 Parameter Speichern, Wiederherstellen der Werkseinstellungen 1.20 Parameter Speichern, Wiederherstellen der Werkseinstellungen Einleitung Mittels folgender Control Unit-Kommunikationsobjekte können Parameter gespeichert und die Werkseinstellungen wieder hergestellt werden. ● Parameter speichern -> Kommunikationsobjekt 1010 hex ● Werkseinstellungen wieder herstellen -> Kommunikationsobjekt 1011 hex Parameter speichern (Objekt 1010 hex) ●...
  • Seite 53 Einführung 1.20 Parameter Speichern, Wiederherstellen der Werkseinstellungen Herstellung der Werkseinstellung der Parameter (Objekt 1011 hex) ● Subindex 0: (1011.0): Dieser Subindex zeigt die Anzahl der Subindizes dieses Objektes. ● Subindex 1: (1011.1): Durch Beschreiben diese Subindex mit der ASCII Zeichenfolge "daol", was den hexadezimalen Wert "64 61 6F 6C"...

  • Seite 54: Can-Bus Abtastzeit

    Einführung 1.21 CAN-Bus Abtastzeit 1.21 CAN-Bus Abtastzeit Beschreibung Mit dem Parameter p8848 "IF2 PZD Abtastzeit" kann die Abtastzeit der CANopen- Kommunikationsbaugruppe CBC10 eingestellt werden. In der Werkseinstellung beträgt die Abtastzeit 4 ms. Innerhalb der Zeitspanne von 4 ms können asynchrone Telegramme empfangen und gesendet werden. Bei zyklischen Empfangstelegrammen muss die Zykluszeit nach dem Shannonschen Abtasttheorem größer sein als mindestens die doppelte Abtastzeit.

  • Seite 55: Voraussetzungen Zur Inbetriebnahme

    Die Beschreibungen der Komponenten eines SINAMICS Antriebsverbandes, sowie zur Verdrahtung, PROFIBUS-Schnittstelle zu einem PC/PG und zur Installation des Inbetriebnahmetools STARTER entnehmen Sie bitte folgender Literatur • SINAMICS S120: Gerätehandbuch /GH1/ und /GH2/ und Inbetriebnahmehandbuch /IH1/ • SINAMICS S110: Gerätehandbuch /GH8/ und Funktionshandbuch /FH3/...

  • Seite 56: Cbc10-Kommunikationsbaugruppe Für Can-Bus (Sinamics S120)

    2.2 CBC10-Kommunikationsbaugruppe für CAN-Bus (SINAMICS S120) CBC10-Kommunikationsbaugruppe für CAN-Bus (SINAMICS S120) Einleitung Mit der CANopen-Kommunikationsbaugruppe CBC10 (Communication Board CAN) werden Antriebe des Antriebssystems SINAMICS S120 an übergeordnete Automatisierungssysteme mit einem CAN-Bus angeschlossen. Bild 2-1 Ansicht Option Board CBC10 Die CANopen-Optionsbaugruppe verwendet zwei 9-polige Sub-D-Stecker für den Anschluss an das CAN-Bussystem.
  • Seite 57 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.2 CBC10-Kommunikationsbaugruppe für CAN-Bus (SINAMICS S120) CAN Bus Schnittstelle X451 Folgende Buchsenbelegung hat die CAN Bus Schnittstelle X451 Tabelle 2- 1 CAN BUS Schnittstelle X451 Bezeichnung Technische Angaben reserviert CAN_L CAN-Signal (dominant low) CAN_GND CAN-Masse reserviert CAN_SHLD...

  • Seite 58: Montage Cbc10

    Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.2 CBC10-Kommunikationsbaugruppe für CAN-Bus (SINAMICS S120) 2.2.1 Montage CBC10 Montageschritte Wie im folgenden Bild dargestellt, montieren Sie die Kommunikationsbaugruppe CBC10 in folgender Reihenfolge am Option Slot der Control Unit CU320: 1. Lösen und entfernen Sie den Schutzdeckel.

  • Seite 59: Diagnose Led "Opt

    Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.2 CBC10-Kommunikationsbaugruppe für CAN-Bus (SINAMICS S120) Node Guarding SINAMICS wartet eine bestimmte Zeit (Node Life Time) auf Telegramme von der Master- Applikation und lässt eine bestimmte Anzahl (Life Time Factor) von Ausfällen in einem bestimmten Zeitintervall (Node Guard Time) zu.

  • Seite 60: Cu305 Can (Sinamics S110)

    Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) Prinzip Durch die verschiedenen Blinkfrequenzen können Sie erkennen: ● Diagnose LED OPT -> rot (siehe entsprechende folgende Tabelle), ob ein Fehler vorliegt, ● Diagnose LED OPT -> grün (siehe entsprechende folgende Tabelle), in welchem Status der Knoten in der Kommunikationsstatemachine steht.
  • Seite 61 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) Bild 2-4 Ansicht CU305 CAN Die CU305 CAN wird über den X126, einen 9-poligen Sub-D-Stecker, an das CANopen- Bussystem angeschlossen. Der Stecker kann sowohl als Ein- als auch als Ausgang benutzt werden. Nicht benutzte Pole sind durchkontaktiert. Folgende Baudraten werden unterstützt: 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 kBaud und 1 MBaud.

  • Seite 62: Canopen-Funktionalität Cu305 Can

    Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) Tabelle 2- 5 CAN-Schnittstelle X126 Klemme Bezeichnung Technische Angaben reserviert, nicht belegen CAN_L CAN-Signal CAN_GND CAN-Masse reserviert, nicht belegen CAN_SHL optionaler Schirm CAN_GND CAN-Masse CAN_H CAN-Signal reserviert, nicht belegen reserviert, nicht belegen VORSICHT Wird auf die CAN-Schnittstelle der PROFIBUS-Stecker angeschlossen, kann dies zur Zerstörung der CAN-Schnittstelle führen.

  • Seite 63: Heartbeat Protokoll

    Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) Heartbeat Protokoll SINAMICS (Producer) sendet zyklisch (Heartbeat Time) seinen Kommunikationszustand (Lebenszeichen) auf den CAN-Bus an die Master-Applikation. Profile Velocity Mode Diese Betriebsart erlaubt die Vorgabe von Geschwindigkeitssollwerten sowie deren Einstellung wählbarer Geschwindigkeitsprofile. 2.3.3 Diagnose LED "COM"...

  • Seite 64: Inbetriebnahmetool Starter

    Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.4 Inbetriebnahmetool STARTER Inbetriebnahmetool STARTER Starten Zum Starten der Anwendung STARTER klicken Sie auf das Symbol STARTER oder wählen in dem Windows Startmenü den Menübefehl Start > SIMATIC >STARTER aus. 2.4.1 Erläuterung der Bedienoberfläche vom STARTER Sie können den STARTER verwenden, um das Beispielprojekt zu erstellen. Bei der Durchführung der verschiedenen Konfigurationen setzen Sie die unterschiedlichen Bereiche der Bedienoberfläche ein (siehe nachfolgendes Bild): ●...

  • Seite 65: Prinzipielles Vorgehen Bei Der Bico-Verschaltung Im Starter

    Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.4 Inbetriebnahmetool STARTER 2.4.2 Prinzipielles Vorgehen bei der BICO-Verschaltung im STARTER Einleitung Die Antriebseinstellungen am Motormodul können Sie im OFFLINE Betrieb über den STARTER mittels BICO-Verschaltung parametrieren. Die Parametrierung ist möglich über ● Expertenliste ● Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken Die folgenden beschriebenen Schritte zur BICO-Verschaltung im STARTER erläutern Ihnen die prinzipielle Vorgehensweise.
  • Seite 66 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.4 Inbetriebnahmetool STARTER 3. Klicken Sie die Schaltfläche zum Verschalten mit einem r-Parameter an. Bild 2-7 Verschalten 2 4. Eine Auswahlliste der verfügbaren r-Parameter öffnet sich. Bild 2-8 Verschalten 3 CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...
  • Seite 67 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.4 Inbetriebnahmetool STARTER 5. Öffnen Sie die 16-Bit des r-Parameters r8890. Bild 2-9 Verschalten 4 6. Doppelklicken Sie auf r8890: Bit0. Bild 2-10 Verschalten 5 7. In der Expertenliste können Sie jetzt erkennen, dass p0840 mit dem r-Parameter r8890[0] verschaltet wurde.

  • Seite 68: Maskenoberfläche Grafisch Orientierter Masken

    Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.4 Inbetriebnahmetool STARTER Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken Bei der BICO-Verschaltung über die Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken gehen Sie prinzipiell folgendermaßen vor: Sie möchten z. B. für die Soll-Geschwindigkeit, die vom Datentyp 32 Bit ist, den p-Parameter p1155 [0] für den ”Drehzahlsollwert 1” mit dem r-Parameter r8860 [1] verschalten. Bild 2-11 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 1 CANopen-Schnittstelle...
  • Seite 69 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.4 Inbetriebnahmetool STARTER 1. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter Antrieb_1 > Drehzahlregelung die Auswahl Sollwertaddition. Bild 2-12 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 2 2. Klicken Sie links neben dem Feld für den Drehzahlsollwert 1 das blaue Feld und doppelklicken Sie anschließend die aufgeblendete Auswahl Weitere Verschaltungen.
  • Seite 70 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.4 Inbetriebnahmetool STARTER 3. Eine Auswahlliste der Verfügbaren r-Parameter öffnet sich. Bild 2-14 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 4 4. Doppelklicken Sie auf r8860: Bit1. Bild 2-15 Verschalten Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken 5 5. In der Maskenoberfläche grafisch orientierter Masken können Sie jetzt erkennen, dass p1155 mit dem r-Parameter r8860[1] verschaltet wurde.

  • Seite 71: Handhabung Bei Der Eingabe Von Parameterwerten In Der Expertenliste

    Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.4 Inbetriebnahmetool STARTER 2.4.3 Handhabung bei der Eingabe von Parameterwerten in der Expertenliste Einleitung Hinweis Die Eingabe und Anzeige der Parameterwerte in der Expertenliste erfolgt dezimal bzw. hexadezimal. Beispiel Wollen Sie die Dezimalwerte hexadezimal oder binär bearbeiten, dann haben Sie mit einem Taschenrechner auf Ihrem PC folgende Möglichkeit: 1.
  • Seite 72 Voraussetzungen zur Inbetriebnahme 2.4 Inbetriebnahmetool STARTER CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...

  • Seite 73: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Kapitelinhalt Dieses Kapitel beschreibt die Vorgehensweise bei der Erstinbetriebnahme der CANopen Schnittstelle im SINAMICS Antriebsverband mit dem Inbetriebnahmetool STARTER. Das Kapitel geht am Anfang auf die prinzipiellen Schritte zur Vorgehensweise bei der Erstinbetriebnahme ein und beschreibt die Beispielkonfiguration. Im weiteren Verlauf wird jeweils bei den einzelnen Inbetriebnahmeschritten der Verlauf der Inbetriebnahme tabellarisch aufgezeigt und in dieser Tabelle der aktuelle Inbetriebnahmeschritt fett markiert.

  • Seite 74: Beispielkonfigurationen

    Beispielkonfiguration in einem SINAMICS S120 Antriebsverband für - eine Einspeisung (Active Line Module) und - zwei Antriebe (Single Motor Module) Detaillierter ist diese Konfiguration im Inbetriebnahmehandbuch SINAMICS S120 /IH1/ Kapitel "Erstinbetriebnahme an einem Beispiel Servo" beschrieben. Das vorliegende Inbetriebnahmehandbuch ergänzt die Beschreibung der "Erstinbetriebnahme an einem Beispiel Servo"...

  • Seite 75: Beispielkonfiguration Sinamics S110

    Inbetriebnahme 3.2 Beispielkonfigurationen ● Single Motor Module 1 das erste SINAMICS Antriebsobjekt ● Single Motor Module 2 das zweite SINAMICS Antriebsobjekt Bild 3-1 SINAMICS S120 Komponenten (Beispiel) 3.2.2 Beispielkonfiguration SINAMICS S110 Übersicht Hinweis Die nachfolgend beschriebene Inbetriebnahme orientiert sich nach der, wie im folgenden Übersichtsbild dargestellten, Beispielkonfiguration in einem SINAMICS Antriebsverband für...

  • Seite 76: Hardware-Einstellungen Auf Cbc10 (Nicht Bei Sinamics S110)

    Inbetriebnahme 3.3 Hardware-Einstellungen auf CBC10 (nicht bei SINAMICS S110) Bild 3-2 SINAMICS S110 Komponenten Hardware-Einstellungen auf CBC10 (nicht bei SINAMICS S110) Verlauf der Erstinbetriebnahme In folgender Tabelle ist der aktuelle Inbetriebnahmeschritt fett markiert: Tabelle 3- 2 Erstinbetriebnahme CANopen Schritt Ausführung Hardware-Einstellungen auf CBC10 (nicht bei SINAMICS S110) Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER ONLINE konfigurieren.
  • Seite 77 Inbetriebnahme 3.3 Hardware-Einstellungen auf CBC10 (nicht bei SINAMICS S110) Inbetriebnahmeschritt ausführen Zum sicheren Übertragen der Daten über den CAN-Bus, müssen folgende Schalter S1/S2 an der Kommunikationsbaugruppe CBC10-Baugruppe entsprechend eingestellt werden (siehe nachfolgende Tabelle). Sie stellen ein: ● Busabschlusswiderstand ● erdfreier, erdgebundener Betrieb Bild 3-3 Schalter 2/1 Tabelle 3- 3 2-poliger SMD DIL-Schalter...

  • Seite 78: Antriebsgerät Mit Inbetriebnahmetool Starter Konfigurieren

    ● Motor projektieren ● Schnittstelle Optionsbaugruppe CBC10 an Control Unit konfigurieren – CAN-Schnittstelle – PDO-Telegramm – Überwachung ● Projekt ins Antriebsgerät laden Hinweis Bei diesen Schritten beachten Sie die Hinweise im Inbetriebnahmehandbuch /IH1/ für SINAMICS S120! CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...

  • Seite 79: Antriebsgerät Online Suchen

    Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 3.4.1 Antriebsgerät ONLINE suchen Einleitung Die SINAMICS-Firmware ist in der Lage, die Ist-Topologie eigenständig zu erkennen und in den entsprechenden Parametern abzulegen. Bedienschritte Um die Antriebsgerätekonfiguration mit dem STARTER eigenständig zu erkennen, öffnen Sie mit dem STARTER ein neues Projekt.

  • Seite 80: Komponententopologie Und Konfiguration Des Antriebsgerätes Automatisch Erfassen

    Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 4. Der Projektassistent sucht ONLINE das Antriebsgerät und baut es in das Projekt ein. Klicken Sie Weiter >. Der Assistent listet eine Zusammenfassung des Projektes auf. 5. Klicken Sie Fertigstellen. Im STARTER wird das neue Projekt mit dem Antriebsgerät angezeigt.
  • Seite 81 Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 6. Bestätigen Sie folgende Abfragen und Ergebnisse mit OK: – Dialogmaske "Werkseinstellungen wiederherstellen?" – Dialogmaske "Die Werkseinstellung wurde wiederhergestellt" – Dialogmaske "Daten wurden erfolgreich von RAM nach ROM kopiert" 7. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unterhalb des Antriebsgerätes auf Automatische Konfiguration.
  • Seite 82 Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 11. Es folgt ein Hinweis, dass Sie zusätzlich die Projektierung der Motoren durchführen. Diese Projektierung des Motors beschreibt das folgende Kapitel "Motor projektieren". Bestätigen Sie diese Mitteilung mit OK. 12. Die Initialisierung ist beendet: Klicken Sie Schließen in der Dialogmaske "Automatische Konfiguration".

  • Seite 83: Motor Projektieren

    Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 3.4.3 Motor projektieren Einleitung Sie haben automatisch für das Antriebsgerät mit den vorhergehenden Bedienschritten die Komponententopologie und die Konfiguration erfasst und in das STARTER-Projekt eingebaut. Bedienschritte Mit den folgenden Bedienschritten konfigurieren Sie beim Antrieb nur noch den Motor und den Geber.
  • Seite 84 Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 1. Führen Sie vom Zielsystem trennen... aus. Die geänderten Daten werden von RAM nach ROM und ins PG geladen. Die Konfiguration der Motoren erfolgt im OFFLINE Betrieb und wird dann anschließend ONLINE zum Zielgerät geladen. 2.
  • Seite 85 Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 5. Sie konfigurieren nur den Motor und den Geber! Durchlaufen Sie den Assistenten mit Weiter > bis zur Konfiguration des Motors (siehe folgendes Bild). Bild 3-10 Motor Konfigurieren 6. Wählen Sie den Motortyp und den Motor nach Typ (Bestell-Nr.) aus (siehe Typenschild). 7.

  • Seite 86: Schnittstelle Optionsbaugruppe Cbc10 An Control Unit Cu320 Konfigurieren

    Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 3.4.4 Schnittstelle Optionsbaugruppe CBC10 an Control Unit CU320 konfigurieren Voraussetzung Sie haben das Antriebsgerät mit der Optionsbaugruppe CBC10 im STARTER konfiguriert und das Gerät ist OFFLINE mit dem STARTER verbunden. Doppelklicken Sie im Projektnavigator Antriebsgeraet_Adr_126 > Control_Unit > CAN Optionsbaugruppe >...

  • Seite 87: Can-Schnittstelle

    Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 3.4.4.1 CAN-Schnittstelle Bedienschritte Im Register CAN-Schnittstelle tragen Sie die Übertragungsgeschwindigkeit und die CAN- Busadresse/Node-ID ein. 1. Wählen Sie Das Register CAN-Schnittstelle (siehe folgendes Bild). Bild 3-12 CAN-Schnittstelle 2. Für die Übertragungsgeschwindigkeit können Sie für die Inbetriebnahme z. B. 1 MBit/s wählen.
  • Seite 88 Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren Beispiel Einstellung der Busadresse über den Adressschalter auf der Control Unit. Bild 3-13 Beispiel: Busadresse über Adressschalter auf Control Unit Folgende Hinweise sind unbedingt zu beachten! Hinweis Zulässige CAN-Bus-Adresse: 1...126. Die am Schalter eingestellte Adresse wird in p8620.0 angezeigt. Jede Änderung des Adressschalters wird erst nach POWER ON wirksam.

  • Seite 89: Pdo-Telegramm

    Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 3.4.4.2 PDO-Telegramm Einleitung Die Beschreibung dieser Erstinbetriebnahme erfolgt am Beispiel einer vordefinierten Einstellung ("Predefined Connection Set") mit einer festen Zuordnung von SDOs und PDOs. Darin besitzt das Gerät für jedes SINAMICS-Antriebsobjekt (in unserem Fall Single Line Module): ●...
  • Seite 90 Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren Bedienschritte Im Register PDO-Telegramm geben Sie die Anzahl der Sende- und Empfangs-PDO- Telegramme (Kanäle) für jedes Antriebsobjekt ein. 1. Wählen Sie das Register PDO-Telegramm (siehe folgendes Bild). Bild 3-14 Standardanzahl 2. Wenn noch nicht vorbelegt, geben Sie für Antrieb_1 und Antrieb_2 jeweils 4 Sende- und 4 Empfangs-PDOs vor.
  • Seite 91 Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren Hinweis Wenn Sie im ONLINE Betrieb die Kanalaufteilung eintragen, dann müssen Sie nach dem Eintragen der Kanäle die Kanalaufteilung innerhalb dieser Dialogmaske mit der Schaltfläche Aktivieren bestätigen (siehe Bild oben). Bzw. in der Expertenliste im Parameter p8741 mit 1 bestätigen (siehe folgendes Bild). Bedienschritte im OFFLINE Betrieb die Kanalaufteilung aktivieren 1.

  • Seite 92: Überwachung

    Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 3.4.4.3 Überwachung Einleitung Folgende zwei optionale Überwachungsdienste zur Sicherstellung der Funktionalität von CANopen-Netzknoten unterstützt SINAMICS: ● Heartbeat SINAMICS (Producer) sendet zyklisch (Heartbeat Time) seinen Kommunikationszustand auf den CAN-Bus an die Master-Applikation. ● Node Guarding SINAMICS wartet eine bestimmte Zeit (Node Life Time) auf Telegramme von der Master- Applikation und lässt eine bestimmte Anzahl (Life Time Factor) von Ausfällen in einem bestimmten Zeitintervall (Node Guard Time) zu.
  • Seite 93 Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren Im Fehlerfall der CAN-Kommunication, z. B. zu viele Telegrammausfälle, wird der Fehler F08700 gemeldet (Details siehe Listenhandbuch S120). Die Störung wird im Parameter r0949 abgebildet. Die Reaktion des Antriebs auf die Störung wird mit p8641 eingestellt. Die Reaktion des CAN-Knotens wird mit p8609 eingestellt.

  • Seite 94: Predefined Connection Set" Aktivieren

    Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 3.4.5 "Predefined Connection Set" aktivieren Einleitung Hinweis Das Inbetriebnahmetool STARTER befindet sich im OFFLINE Betrieb. "Predefined Connection Set" aktivieren Sie aktivieren das "Predefined Connection Set" mit folgenden Schritten: 1. Öffnen Sie im Projektnavigator unter Antrieb_1 > rechte Maustaste > Experte > Expertenliste die Expertenliste für den Antrieb.

  • Seite 95: Projekt Ins Antriebsgerät Laden

    Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 3.4.6 Projekt ins Antriebsgerät laden Einführung Zum Laden des Projektes in das Antriebsgerät gehen Sie folgendermaßen vor: Bedienschritte 1. Klicken Sie Mit Zielsystem verbinden. Eine ONLINE-Verbindung wird aufgebaut und ein ONLINE-/OFFLINE Vergleich findet statt. Wenn Unterschiede erkannt werden, dann werden diese angezeigt (siehe folgendes Bild).
  • Seite 96 Inbetriebnahme 3.4 Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER konfigurieren 3. Es wurden im ONLINE-/OFFLINE-Vergleich nochmals Unterschiede erkannt. Klicken Sie jetzt Laden ins PG --> (siehe folgendes Bild). Bild 3-19 Laden ins PG 4. Sie laden die neu erstellten Daten vom Antriebsgerät ins PG. Klicken Sie nacheinander folgendes: –...

  • Seite 97: Einspeisung Verschalten

    2. Den p-Parameter mit dem r-Parameter r8890 Bit 15 = PZD 1 vom Antrieb_1 (SERVO_3) verschalten. Hinweis Beachten Sie auch die Inbetriebnahmehinweise in dem Inbetriebnahmehandbuch SINAMICS S120 /IH1/. Z. B. Es muss der Zwischenkreis eingeschaltet sein, bevor die Motor Modules eingeschaltet werden. CANopen-Schnittstelle...

  • Seite 98: Cob-Ids Und Prozessdatenobjekte Der Empfangs- Und Sendetelegramme Konfigurieren

    Inbetriebnahme 3.5 COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren Verlauf der Erstinbetriebnahme In folgender Tabelle ist der aktuelle Inbetriebnahmeschritt fett markiert: Tabelle 3- 5 Erstinbetriebnahme CANopen Schritt Ausführung Hardware-Einstellungen auf CBC10 (nicht bei SINAMICS S110) Antriebsgerät mit Inbetriebnahmetool STARTER ONLINE konfigurieren.

  • Seite 99: Vorbelegte Cob-Ids Und Prozessdatenobjekte Für Die Antriebsobjekte

    Inbetriebnahme 3.5 COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren 3.5.1 Vorbelegte COB-IDs und Prozessdatenobjekte für die Antriebsobjekte Einleitung Bevor Sie mit der Inbetriebnahme des freien PDO Mapping beginnen, öffnen Sie die Expertenlisten der einzelnen Antriebsobjekte mit folgenden Schritten: 1. Wählen Sie im Projektnavigator unter Antriebe > Antrieb_1 > rechte Maustaste > Expert > Expertenliste die Expertenliste für Antriebsobjekt 1.
  • Seite 100 Inbetriebnahme 3.5 COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren Bild 3-22 COB-IDs und gemappte Prozessdatenobjekte für Sendetelegramm Antriebsobjekt 1 COB-IDs und gemappte Prozessdatenobjekte für Antriebsobjekt 2 Folgende Bilder stellen die vordefinierten COB-IDs und gemappten Prozessdatenobjekte für Senden und Empfangen des Antriebsobjektes 2 in der Expertenliste des STARTERS dar. Die Prozessdatenobjekte sind mit einem Offset von 800 hex für das zweite Antriebsobjekt parametriert.
  • Seite 101 Inbetriebnahme 3.5 COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren Bild 3-24 COB-IDs und gemappte Prozessdatenobjekte für Sendetelegramme Antriebsobjekt 2 CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...

  • Seite 102: Freies Pdo Mapping" Aktivieren

    Inbetriebnahme 3.5 COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren 3.5.2 "Freies PDO Mapping" aktivieren Bedienschritte Sie aktivieren das "Freie PDO Mapping" im SINAMICS Antriebsobjekt 2 (Single Motor Module 2) mit folgenden Bedienschritten: 1. Öffnen Sie im Projektnavigator unter Antrieb_2 > rechte Maustaste > Experte > Expertenliste die Expertenliste für den Antrieb.

  • Seite 103: Cob-Ids Und Mapping Parameter Bei Freiem Pdo Mapping Vergeben

    Inbetriebnahme 3.5 COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren 3.5.3 COB-IDs und Mapping Parameter bei freiem PDO Mapping vergeben Einleitung Wenn Sie im ONLINE-Betrieb sind und frei COB-IDs und Mapping Parameter vergeben wollen, dann haben Sie folgende Möglichkeiten: ● COB-IDs, Sie können eine COB nach Ihrer eigenen Wahl in folgenden Parametern vergeben, für: –...
  • Seite 104 Inbetriebnahme 3.5 COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren COB-ID ungültig setzen 1. Wählen Sie z. B. im Projektnavigator Antriebe > Antrieb_2 > rechte Maustaste > Expert > Expertenliste die Expertenliste für das Single Motor Module 2 (Antrieb_2). 2. Suchen Sie den COB-ID Parameter p8700 [0] für die Kommunikationsparameter RPDO1. 3.
  • Seite 105 Inbetriebnahme 3.5 COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren Mapping RPDO1 Wenn Sie aus der Tabelle "Objekte des Antriebsprofils DSP402" das Prozessdatenobjekt für das Steuerwort auswählen, dann ergeben sich folgende Werte, die Sie im Parameter p8710 [0] bis p8710 [3] für das RPDO1 Mapping eingeben (siehe Spalte "resultierender Hexadezimalwert"...
  • Seite 106 Inbetriebnahme 3.5 COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren Mapping RPDO3 Wenn Sie aus der Tabelle ”Objekte des Antriebsprofils DSP402” das Prozessdatenobjekt für das Steuerwort und das Soll-Moment auswählen, dann ergeben sich folgende Werte, die Sie im Parameter p8712 [0] bis p8712 [3] für das RPDO3 Mapping eingeben (siehe Spalte ”resultierender Hexadezimalwert”...
  • Seite 107 Inbetriebnahme 3.5 COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren Mapping TPDO1 Wenn Sie aus der Tabelle ”Objekte des Antriebsprofils DSP402” das Prozessdatenobjekt für das CBC Statuswort auswählen, dann ergeben sich folgende Werte, die Sie im Parameter p8730 [0] bis p8730 [3] für das TPDO1 Mapping eingeben (siehe Spalte ”resultierender Hexadezimalwert”...
  • Seite 108 Inbetriebnahme 3.5 COB-IDs und Prozessdatenobjekte der Empfangs- und Sendetelegramme konfigurieren Mapping TPDO3 Wenn Sie aus der Tabelle ”Objekte des Antriebsprofils DSP402” das Prozessdatenobjekt für das CBC Statuswort und die Ist-Moment auswählen, dann ergeben sich folgende Werte, die Sie im Parameter p8732 [0] bis p8732 [3] für das TPDO3 Mapping eingeben (siehe Spalte ”resultierender Hexadezimalwert”...

  • Seite 109: Verschalten Des Empfangs- Und Sendepuffers

    Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten 3.5.4 Verschalten des Empfangs- und Sendepuffers Bedienschritte Nachdem Sie ONLINE im freiem PDO Mapping Empfangs- und Sende-PDO’s gemappt haben, müssen Sie das Abbild der gemappten Prozessdatenobjekte zum Empfangs- und Sendepuffer verschalten. Der Empfangs- und Sendepuffer wird ONLINE mit Objekten aus gültig gesetzten PDOs aktualisiert.
  • Seite 110 Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten Inbetriebnahmeschritt ausführen Für die Schnittstelle SINAMICS zum CAN Bus müssen Sie die Prozessdatenobjekte für die Übertragungstelegramme mittels BICO-Verschaltung verschalten. Bei der Erstinbetriebnahme gehen Sie dabei folgendermaßen vor: ● Sie lesen das Abbild der Prozessdatenobjekte auf die PZD Empfangs- und PZD Sendeworte für den Empfangs- und Sendepuffer aus.

  • Seite 111: Abbild Der Einzelnen Prozessdatenobjekte Für Empfangs- Und Sendepuffer Auslesen

    Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten 3.6.1 Abbild der einzelnen Prozessdatenobjekte für Empfangs- und Sendepuffer auslesen Einleitung Haben Sie das PDO-Mapping parametriert, dann erkennt der STARTER automatisch, wie die einzelnen Prozessdatenobjekten auf die PZD Empfangs- und PZD Sendeworte verteilt werden müssen.
  • Seite 112 Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten 3. Suchen Sie den r-Parameter r8760[0] mit dem Abbild der 32 Bit Prozessdatenobjekte im Empfangspuffer. Abgebildet sind im Beispiel (siehe auch folgendes Bild): – Soll-Geschwindigkeit (68FF hex) im PZD 2+3. Bild 3-26 Abbild Prozessdatenobjekte Empfangspuffer 4.
  • Seite 113 Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten 5. Suchen Sie den r-Parameter r8761[0] mit dem Abbild der 32 Bit Prozessdatenobjekte im Sendepuffer. Abgebildet sind im Beispiel (siehe auch folgendes Bild): – Ist-Geschwindigkeit (686C hex) im PZD 2+3 und – Lageistwert (6863 hex) im PZD 5+6. Bild 3-27 Abbild Prozessdatenobjekte Sendepuffer 6.

  • Seite 114: Prozessdaten Für Übertragungstelegramm Verschalten

    Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten 3.6.2 Prozessdaten für Übertragungstelegramm verschalten Voraussetzung Ausgehend von dem im vorhergehenden Kapitel ausgelesenen Abbildes beachten Sie folgendes. Verschaltet werden: ● SINAMICS Quell- bzw. Ziel-Parameter für die Prozessdatenobjekte mit den ● Empfangs- bzw. Sendeworten des Empfangs- bzw. Sendepuffers Hinweis Die in den nachfolgenden Abschnitten dargestellten Funktionsplanausschnitte für den Empfangs- bzw.

  • Seite 115: Empfangspuffer Verschalten

    Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten 3.6.2.1 Empfangspuffer verschalten Einleitung Im Empfangspuffer verschalten Sie für die Übertragungstelegramme ● Steuerwort (PZD 1) ● Soll-Geschwindigkeit (PZD 2+3) ● Soll-Moment (PZD 4) Bedienschritte Wenn Sie z. B.: das Prozessdatenobjekt Soll-Geschwindigkeit im PZD Empfangswort 2+3 (32 Bit) verschalten, gehen Sie folgendermaßen vor.
  • Seite 116 Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten ● Quell-Parameter r8860[1] => 32 Bit im Empfangspuffer (siehe folgendes Bild der Quellparameter der Soll-Geschwindigkeit ist passend farblich hervorgehoben). Bild 3-28 Ausschnitt Funktionsplan Empfangspuffer Hinweis Nachfolgend aufgeführte Prozessdatenobjekte können Sie jetzt verschalten. CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...
  • Seite 117 Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten Steuerwort (PZD 1 16Bit) Das Steuerwort als SINAMICS-Ziel-Parameter verschalten Sie automatisch bei der Erstinbetriebnahme mit dem Quell-Parameter r8890 in dem Sie, für den jeweiligen Antrieb z. B. Antrieb_1 > rechte Maustaste > Expert > Expertenliste den Parameter p8790 "suchen" und Verschaltung (1) aktivieren.

  • Seite 118: Sendepuffer Verschalten

    Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten 1. Im Projektnavigator unter Antrieb_1 > Steuerung/Regelung die Auswahl Momentensollwerte doppelklicken. 2. Im Feld Zusatzdrehmoment 2 > weitere Verschaltungen wählen. 3. Den Parameter p1513 [0] mit r8850 [3] = PZD 4 verschalten. Hinweis Um das Soll-Moment aktiv werden zu lassen, muss ebenfalls in dieser Dialogmaske unter Drehzahl-/Drehmomentenregelung >...
  • Seite 119 Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten ● Ziel-Parameter p8851[0] => 16 Bit im Sendepuffer (siehe folgendes Bild der Zielparameter des CBC Statuswortes ist passend farblich hervorgehoben). Bild 3-29 Ausschnitt Funktionsplan Sendepuffer Hinweis Nachfolgend aufgeführte Prozessdatenobjekte können Sie jetzt verschalten. CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...
  • Seite 120 Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten CBC Statuswort (PZD1 16Bit) Folgende Tabelle listet den p-Parameter für das CBC Statuswort auf, der mit der entsprechenden Quelle verschaltet werden muss. Tabelle 3- 19 CBC Statuswort verschalten Ziel (Senke) Quelle Bedeutung PZD1 p8851 [0] r8784...

  • Seite 121: Weiteres Antriebsobjekt Verschalten

    Inbetriebnahme 3.6 Prozessdaten im Empfangs- und Sendepuffer verschalten Ist-Moment (PZD 4 16Bit) Folgende Tabelle listet den p-Parameter für das Ist-Moment auf, der mit der entsprechenden Quelle verschaltet werden muss. Tabelle 3- 21 Ist-Moment verschalten Ziel (Senke) Quelle Bedeutung PZD 4 p8851 [3] r0080 Drehmoment Istwert...

  • Seite 122: Projekte Im Online Betrieb Vom Antriebsgerät In Pc/Pg Laden Und Speichern

    Inbetriebnahme 3.7 Projekte im ONLINE Betrieb vom Antriebsgerät in PC/PG laden und speichern Projekte im ONLINE Betrieb vom Antriebsgerät in PC/PG laden und speichern Verlauf der Erstinbetriebnahme In folgender Tabelle ist der aktuelle Inbetriebnahmeschritt fett markiert: Tabelle 3- 23 Erstinbetriebnahme CANopen Schritt Ausführung Hardware-Einstellungen auf CBC10 (nicht bei SINAMICS S110)
  • Seite 123 Inbetriebnahme 3.7 Projekte im ONLINE Betrieb vom Antriebsgerät in PC/PG laden und speichern Bedienschritte Um die ONLINE projektierten Daten in dem STARTER Projekt auf dem PG/PC abzuspeichern gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Im Projektnavigator Antriebsgerät_126 markieren. Klicken Sie die Funktionstaste Laden in PG (siehe folgendes Bild).
  • Seite 124 Inbetriebnahme 3.7 Projekte im ONLINE Betrieb vom Antriebsgerät in PC/PG laden und speichern 5. Der STARTER befindet sich im OFFLINE-Betrieb. 6. Klicken Sie Projekt > Speichern unter... Hinweis Die Erstinbetriebnahme der CANopen-Schnittstelle ist beendet. CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...

  • Seite 125: Beispiele

    Beispiele Drehzahlsollwertvorgabe und Auswertung des Drehzahlistwertes Einleitung Der Zugriff auf das CANopen-Objekt Target Velocity erfolgt mit Hilfe des PDO- oder SDO- Transfers. Standardmäßig wird der Wert im Parameter r8796 (SINAMICS-Sicht) in der Einheit Inkremente/Sekunde angezeigt. Hinweis Der Parameter entspricht dem CANopen-Objekt 60FF hex + 800 hex * x (x: Antriebsnummer 0 ...
  • Seite 126 Beispiele 4.1 Drehzahlsollwertvorgabe und Auswertung des Drehzahlistwertes Drehzahlsollwert ● Mit Geber Der auf den Bus zu sendende Wert ist wie folgt zu berechnen: Soll die Sollgeschwindigkeit z. B.: 3000 U/min betragen, dann muss auf den Bus zum SINAMICS folgender Wert, bei einem Geber mit der Strichzahl 2048 und einer Feinauflösung von 11, gesendet werden: ●...

  • Seite 127: Momentensollwertvorgabe Und Auswertung Des Momentenistwertes

    Beispiele 4.2 Momentensollwertvorgabe und Auswertung des Momentenistwertes Momentensollwertvorgabe und Auswertung des Momentenistwertes Einleitung Der Zugriff auf das CANopen-Objekt Target Torque erfolgt mit Hilfe des PDO- oder SDO- Transfers. Standardmäßig wird der Wert im Parameter r8797 in Promille (1/1000) angezeigt. Hinweis Der Parameter entspricht dem CANopen-Objekt 6071 hex + 800 hex * x (x: Antriebsnummer 0 ...
  • Seite 128 Beispiele 4.2 Momentensollwertvorgabe und Auswertung des Momentenistwertes CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...

  • Seite 129: Diagnose

    Diagnose Kapitelinhalt CANopen unterstützt eine standardisierte Erfassung, Beschreibung und Signalisierung von Gerätefehlern durch folgende Einrichtungen: ● Ein Alarmobjekt pro Antriebsgerät (Emergency Objekt). ● Eine geräteinterne Fehlerliste ("Predefined Error-Field"). ● Ein Fehlerregister ("Error Register"). Hinweis Siehe auch Standard: - CiA DS-301 V4.01 (Application Layer and Communication Profile) - CiA DS-402 V2.0 (Device Profile for Drives and Motion Control) Alarmobjekt (Emergency Objekt) Einleitung...

  • Seite 130: Antriebsgeräteinterne Störliste ("Predefined Error-Field")

    Diagnose 5.2 Antriebsgeräteinterne Störliste ("Predefined Error-Field") Emergency Telegramm Ein CANopen Antriebsgerät sendet bei einem Fehler automatisch asynchron eine Emergency Nachricht. Der Aufbau der Emergency Nachricht ist nach folgendem Muster (siehe folgende Tabelle). Tabelle 5- 1 Aufbau des Emergency Telegramms Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3...

  • Seite 131: Störregister ("Error Register")

    Diagnose 5.3 Störregister ("Error Register") Tabelle 5- 2 CANopen Errorcode CANopen Bedeutung Ausgelöst durch SNAMICS Errorcode 8110 hex CAN Überlauf, CBC: Telegrammverlust (A8751) [Warnung] Nachricht verloren 8120 hex CAN Error Passive CBC: Fehlerzahl für Error Passive überschritten (A8752) [Warnung] 8130 hex CAN Life Guard Error CBC: Kommunikation fehlerhaft, Alarmwert 2 F8700(A) [Störung/Warnung]...
  • Seite 132 Diagnose 5.3 Störregister ("Error Register") CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...

  • Seite 133: Kommunikationsobjekte

    Kommunikationsobjekte Kapitelinhalt Dieses Kapitel listet tabellarisch die Objekte (Datenwerte) auf, die bei SINAMICS zur Kommunikation über CANopen-Schnittstelle verwendet werden. Das wären: ● Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte ● Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte ● Herstellerspezifische Objekte ● Objekte des Antriebsprofils DSP402 Die Objekte stehen in einem Objektverzeichnis. Siehe auch CANopen-Objektverzeichnis (Seite 22) Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte...
  • Seite 134 Kommunikationsobjekte 6.1 Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Vorein- schreib-/ (hex) Index Parameter tragung gestellte lesbar (hex) Werte C-13 Standard error field p8611.12- Unsigned32 2. Module p8611.19 Anzahl der Fehler p8611.20 Unsigned32 Modul 3 15-1C Standard error field p8611.21- Unsigned32...
  • Seite 135 Kommunikationsobjekte 6.1 Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Vorein- schreib-/ (hex) Index Parameter tragung gestellte lesbar (hex) Werte Save application p0977 Unsigned16 related parameters (0x6000-0x9fff) 1011 Restore default p0976 Unsigned16 parameters Largest subindex supported Restore all default p0976 Unsigned16 parameters...

  • Seite 136: Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte

    Kommunikationsobjekte 6.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Vorein- schreib-/ (hex) Index Parameter tragung gestellte lesbar (hex) Werte 41B6 Virtual Objects p8630 Unsigned16 [0...2] Axe number p8630.0 Unsigned16 Sub Index Range p8630.1 Unsigned16 Parameter Range p8630.2 Unsigned16 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte Einleitung...

  • Seite 137: Tabelle Kommunikationsobjekte Empfangs-Pdos

    Kommunikationsobjekte 6.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte 6.2.1 Tabelle Kommunikationsobjekte Empfangs-PDOs Übersicht Die folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen antriebsabhängigen Kommunikationsobjekte für die Empfangs-PDOs des ersten Antriebsobjektes auf: Tabelle 6- 2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte Empfangs-PDOs OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp...
  • Seite 138 Kommunikationsobjekte 6.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Predefined schreib-/ (hex) Index Parameter tragung Connection Set lesbar (hex) COB ID used by p8704.0 Unsigned32 C000 06E0 hex Transmission type p8704.1 Unsigned8 FE hex 1405 Receive PDO 6 Communication Parameter Largest subindex...
  • Seite 139 Kommunikationsobjekte 6.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Predefined schreib-/ (hex) Index Parameter tragung Connection Set lesbar (hex) 1601 Receive PDO 2 mapping Parameter Number of mapped Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8711.0 Unsigned32 6040 hex the first application...
  • Seite 140 Kommunikationsobjekte 6.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Predefined schreib-/ (hex) Index Parameter tragung Connection Set lesbar (hex) PDO mapping for p8713.1 Unsigned32 60FF hex the second application object to be mapped PDO mapping for p8713.2 Unsigned32 6071 hex the third application...
  • Seite 141 Kommunikationsobjekte 6.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Predefined schreib-/ (hex) Index Parameter tragung Connection Set lesbar (hex) 1606 Receive PDO 7 mapping Parameter Number of mapped Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8716.0 Unsigned32 the first application object to be mapped...

  • Seite 142: Tabelle Kommunikationsobjekte Sende-Pdos

    Kommunikationsobjekte 6.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte 6.2.2 Tabelle Kommunikationsobjekte Sende-PDOs Übersicht Folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen antriebsabhängigen Kommunikationsobjekte für die Sende-PDOs für das erste Antriebobjekt auf: Tabelle 6- 3 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte Sende-PDOs OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Predefined...
  • Seite 143 Kommunikationsobjekte 6.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Predefined schreib-/ (hex) Index Parameter tragung Connection Set lesbar (hex) 1803 Transmit PDO 4 Communication Parameter Largest subindex Unsigned8 supported COB ID used by p8723.0 Unsigned32 480 hex + Node– Transmission type p8723.1 Unsigned8...
  • Seite 144 Kommunikationsobjekte 6.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Predefined schreib-/ (hex) Index Parameter tragung Connection Set lesbar (hex) 1807 Transmit PDO 8 Communication Parameter Largest subindex Unsigned8 supported COB ID used by p8727.0 Unsigned32 C000 06E0 hex Transmission type p8727.1 Unsigned8...
  • Seite 145 Kommunikationsobjekte 6.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Predefined schreib-/ (hex) Index Parameter tragung Connection Set lesbar (hex) PDO mapping for p8731.2 Unsigned32 the third application object to be mapped PDO mapping for p8731.3 Unsigned32 the fourth application object to be mapped 1A02...
  • Seite 146 Kommunikationsobjekte 6.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Predefined schreib-/ (hex) Index Parameter tragung Connection Set lesbar (hex) PDO mapping for p8733.3 Unsigned32 the fourth application object to be mapped 1A04 Transmit PDO 5 mapping Parameter Number of mapped Unsigned8 application Objects...
  • Seite 147 Kommunikationsobjekte 6.2 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Predefined schreib-/ (hex) Index Parameter tragung Connection Set lesbar (hex) Number of mapped Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8752.0 Unsigned32 the first application object to be mapped PDO mapping for p8752.1...

  • Seite 148: Freie Objekte

    Kommunikationsobjekte 6.3 Freie Objekte Freie Objekte OV-Index (hex) Beschreibung Datentyp pro PZD Voreingestellte Schreib-/Lesbar Werte 5800 bis 580F 16 frei Integer16 verschaltbare Empfangs- Prozessdaten 5810 bis 581F 16 frei Integer16 verschaltbare Sende- Prozessdaten 5820 bis 5827 8 frei Integer32 verschaltbare Empfangs- Prozessdaten 5828 bis 582F...

  • Seite 149: Objekte Des Antriebsprofils Dsp402

    Übersicht Folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen Objekte für die Antriebe auf. In welchem Parameterbereich sie bei SINAMICS S120 angeordnet sind, steht in der Spalte "SINAMICS Parameter". Derzeit unterstützt CANopen bei SINAMICS S120 den Profile Velocity Mode.
  • Seite 150 Kommunikationsobjekte 6.4 Objekte des Antriebsprofils DSP402 OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS Über- Datentyp Vorein- schreib-/ (hex) Index Parameter tragung gestellte lesbar (hex) Werte 606C Velocity actual value r0063 SDO/PDO Integer32 – Ist-Geschwindigkeit 6071 Target torque p1513[0] SDO/PDO Integer16 – Soll-Moment 6072 max torque...

  • Seite 151: A.1 Glossar

    Parameter, Störungen und Warnungen, Begriffe Kapitelinhalt Hinweis Sämtliche Parameter, Störungen und Warnungen sowie die Funktionspläne von CANopen im SINAMICS Antriebsverband werden in Literatur: /LH1/ SINAMICS S Listenhandbuch beschrieben. Glossar Active Line Module Geregelte, selbstgeführte Ein-/Rückspeiseeinheit (mit -> "IGBT"s in Ein- und Rückspeiserichtung), die die DC-Zwischenkreisspannung für die ->...
  • Seite 152 Parameter, Störungen und Warnungen, Begriffe A.1 Glossar Antriebskomponente Hardware-Komponente, die an eine -> "Control Unit" über -> "DRIVE-CLiQ" oder anders angeschlossen ist. Antriebskomponenten sind z. B.: -> "Motor Module"s, -> "Line Module"s, -> "Motor"en, -> "Sensor Module"s und -> "Terminal Module"s. Die Gesamtanordnung einer Control Unit mitsamt den angeschlossenen Antriebskomponenten heißt ->...
  • Seite 153 Parameter, Störungen und Warnungen, Begriffe A.1 Glossar CompactFlash Card Speicherkarte zum nichtflüchtigen Speichern der Antriebs-Software und der dazugehörigen -> "Parameter". Die Speicherkarte ist in die -> "Control Unit" von außen steckbar. Control Unit Zentrale Regelungsbaugruppe, in der die Regelungs- und Steuerungsfunktionen für ein oder mehrere ->...
  • Seite 154 Parameter, Störungen und Warnungen, Begriffe A.1 Glossar Geber Ein Geber ist ein Messsystem, das Istwerte für Drehzahl und/oder Winkel- bzw. Lagepositionen erfasst und zur elektronischen Verarbeitung bereitstellt. Je nach mechanischer Ausführung können Geber in den -> "Motor" eingebaut (-> "Motorgeber") oder an die externe Mechanik angebaut (->...
  • Seite 155 Parameter, Störungen und Warnungen, Begriffe A.1 Glossar Option Slot Steckplatz für eine optionale Baugruppe (z. B. in der -> "Control Unit"). Parameter Veränderliche Größe innerhalb des Antriebssystems, die der Anwender lesen und teilweise auch schreiben kann. Bei -> "SINAMICS" erfüllt ein Parameter alle Festlegungen, die für Antriebsparameter im ->...
  • Seite 156 Parameter, Störungen und Warnungen, Begriffe A.1 Glossar Smart Line Module Ungeregelte Ein-/Rückspeiseeinheit mit Diodenbrücke für die Einspeisung und kippsicherer, netzgeführte Rückspeisung über -> "IGBT"s. Das Smart Line Module stellt die DC-Zwischenkreisspannung für die -> "Motor Module"s zur Verfügung. Speicherkarte Eine externe Speicherkarte zum nichtflüchtigen Speichern der Antriebs-Software und der dazugehörigen ->...

  • Seite 157: Index

    Index Active Line Module, 151 DBT, 17 Antrieb, 151 Detailanzeige, 64 Antriebsgerät, 151 Double Motor Module, 153 Antriebskomponente, 152 Drehzahlistwert, 126 Antriebsobjekt, 152 Drehzahlsollwert, 126 Antriebs-Parameter, 152 Drehzahlumrechnungsfaktor, 125 Antriebssystem, 152 DRIVE-CLiQ, 153 Antriebsunabhängigen Control Unit DRIVECOM, 17 Kommunikationsobjekte, 133 Antriebsverband, 152 Arbeitsbereich, 64 Einspeisung, 153...
  • Seite 158 Index Ist-Geschwindigkeit, 120 p8604, 85, 92 Ist-Moment, 121 p8609, 93 p8641, 93 p8741, 91 p8744, 94, 102 Parameter, 155 Kanal, 17 Parameter speichern (Objekt 1010 hex), 52 Kanalaufteilung, 91 PDO, 18, 28 Kommunikationsbaugruppe, 56, 60 PDO Kommunikationsparameter, 38 PDO Mappingparameter, 38 PDO Übertragungsarten, 40 PDO-Dienste, 38 Life time factor, 49...
  • Seite 159 Index Speicherkarte, 156 STARTER, 20 Steuerwort, 117, 156 Support, 7 SYNC, 19, 32 SYNC-Dienst, 41 toggle bit, 50 TPDO, 19 Variable, 19 Vektor, 81 Vektorregelung, 156 Vorwort, 5 Write PDO, 41 XE \* MERGEFORMAT, 149 Zustandswort, 120, 156 CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0AP3...
  • Seite 160 Siemens AG Automation and Drives Motion Control Systems Postfach 3180 91050 ERLANGEN GERMANY www.siemens.com/motioncontrol...

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