Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 508

Funktionsmodule
8.9 Einfachpositionierer
Verzögerungsoverride das gewünschte Klemmmoment als Auftragsparameter p2622
angegeben werden. Von der Startposition aus wird mit der parametrierten Geschwindigkeit
die Zielposition angefahren. Der Festanschlag (das Werkstück) muss sich zwischen der
Startposition und dem Bremseinsatzpunkt der Achse befinden, d. h. die Zielposition wird in
das Werkstück hineingelegt.
Die eingestellte Momentengrenze wirkt ab Beginn, d. h., auch das Fahren auf den Anschlag
erfolgt mit reduziertem Moment. Die eingestellten Beschleunigungs- und Verzögerungsover-
rides sowie der aktuelle Geschwindigkeitsoverride wirken zusätzlich. Die dynamische
Schleppabstandsüberwachung (p2546) im Lageregler wirkt nicht während des Fahrens auf
den Festanschlag. Solange der Antrieb auf den Festanschlag fährt oder im Festanschlag
steht, ist das Zustandsbit r2683.14 "Fahren auf Festanschlag aktiv" gesetzt.
Festanschlag wird erreicht
Sobald die Achse auf den mechanischen Festanschlag drückt, erhöht die Regelung im
Antrieb das Moment, um die Achse weiter zu bewegen. Das Moment steigt bis auf den im
Auftrag angegebenen Wert an und bleibt dann konstant. Das Zustandsbit r2683.12
"Festanschlag erreicht" wird in Abhängigkeit vom Binektoreingang p2637 (Festanschlag
erreicht) gesetzt:
● wenn der Schleppabstand den in Parameter p2634 (Festanschlag: Schleppfehler
maximal) eingestellten Wert überschreitet (p2637 = r2526.4) oder
● wenn extern der Zustand durch das Signal am Binektoreingang p2637 (Festanschlag
erreicht) gesetzt wird (für p2637 ≠ r2526.4).
Beim Fahren auf Festanschlag wird das Klemmmoment bzw. die Klemmkraft im Verfahrsatz
über den Auftragsparameter konfiguriert. Dieser wird in den Einheiten 0,01 Nm bzw. 1 N
(rotatorischer Motor/Linearmotor) vorgegeben. Die Kopplung vom Funktionsmodul zur
Momentenbegrenzung des Grundsystems erfolgt über die Konnektorausgang r2686[0]
(Momentenbegrenzung oben) bzw. r2686[1] (Momentenbegrenzung unten), welche mit dem
Konnektoreingang p1528 (Drehmomentgrenze oben Skalierung) bzw. p1529
(Drehmomentgrenze unten Skalierung) verbunden sind.
Die Konnektorausgänge r2686[0] (Momentenbegrenzung oben) bzw. r2686[1]
(Momentenbegrenzung unten) werden bei nicht aktiviertem Festanschlag auf 100% gesetzt.
Bei aktiviertem Festanschlag werden r2686[0] (Momentenbegrenzung oben) bzw. r2686[1]
(Momentenbegrenzung unten) als Prozentwert von p1522/p1523 so bewertet, dass auf das
vorgegebene Klemmmoment bzw. die Klemmkraft begrenzt wird.
Mit Erkennung des Festanschlags (p2637) wird der "Drehzahlsollwert gesamt" (r2562)
festgehalten, solange der Binektoreingang p2553 (Meldung Festanschlag erreicht) gesetzt
ist. Die Drehzahlregelung hält aufgrund des anstehenden Drehzahlsollwertes das
Sollmoment. Zur Diagnose wird das Sollmoment über den Konnektorausgang r2687
(Momentensollwert) ausgegeben.
Wird im Festanschlag das parametrierte Klemmmoment erreicht, dann wird das Zustandsbit
r2683.13 "Festanschlag Klemmmoment erreicht" gesetzt.
Nachdem der Zustand "Festanschlag erreicht" erkannt wurde, wird der Fahrauftrag "Fahren
auf Festanschlag" beendet. Entsprechend der Parametrierung im Auftrag erfolgt die
Satzweiterschaltung. Der Antrieb bleibt im Festanschlag stehen, bis der nächste
Positionierauftrag bearbeitet oder in den Tippbetrieb gewechselt wird. Das Klemmmoment
steht also auch bei nachfolgenden Warteaufträgen an. Mit der Fortsetzbedingung
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Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1
Antriebsfunktionen