Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 608

Funktionsmodule
8.16 Rastmomentkompensation
3. Kontrollieren Sie nach Ende dieses 1. Lernvorgangs die ermittelten Tabellenindizes aus
r5254[2] (Startwert) und r5254[3] (Endwert).
– Ist der Startwert größer als der Endwert, wurden die Werte vom Startwert bis zum
– Ist der Startwert kleiner als der Endwert, wurden die Werte vom Startwert bis zum
4. Für den noch fehlenden Teil der Kompensationtabelle ist ein weiterer Lernvorgang
notwendig. In diesem Beispiel messen Sie in entgegengesetzter Richtung vom linken
Drittel des Verfahrwegs bis zum rechten Rand. Achten Sie darauf, dass der 2. Lernweg
den vorher durchgeführten 1. Lernweg überlappt, denn ansonsten wird die Messung
verworfen.
Starten Sie das ergänzende Lernen nach Erreichen der gewünschten Geschwindigkeit
mit p5251.1 = 1.
5. Nach Ende des 2. Lernweges beenden Sie das ergänzende Lernen mit p5251.1 = 0.
Die neu ermittelten Werte der Kompensationstabelle werden auf ein gleiches Niveau
gebracht. Die überlappenden Bereiche werden gemittelt, die nicht überlappenden werden
ergänzt und der Mittelwert wird entfernt.
6. Falls der Linearmotor auf Anschlag gefahren ist, werden große Drehmomente in der
Tabelle gespeichert.
Löschen Sie in diesem Fall die hohen Drehmomente vom Rand her und entfernen Sie
danach die Mittelwerte mit p5251.2 = 1.
7. Aktivieren Sie (falls noch nicht geschehen) die Rastmomentkompensation mit
p5250.0 = 1.
Die Rastmomentkompensation wird anschließend mit den Werten aus p5260
durchgeführt.
8. Damit die Werte der Kompensationstabelle dauerhaft gespeichert werden, führen Sie ein
RAM nach ROM durch.
Wird nicht gespeichert, so müssen die Werte der Kompensationstabelle nach jedem
POWER ON neu ermittelt werden.
Befüllungsvorgang in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung
Eine Kompensation in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung ist dann von Vorteil, wenn
sich bei großen Reibkräften der Arbeitspunkt bewegungrichtungsabhängig verändert.
1. Damit für jede Bewegungsrichtung eine Kompensationstabelle verwendet wird, aktivieren
Sie p5250.1 = 1 (Vorbedingung: p5250.0 = 1).
2. Legen Sie die Länge der Kompensationstabelle über p5252 fest.
3. Fahren Sie den Motor mit 1,5 Umdrehungen min
4. Aktivieren Sie das langsame Lernen für die Kompensationstabelle dieser
Bewegungsrichtung mit p5251.0 = 1.
Die Kompensationstabelle p5260 wird befüllt.
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Ende der Tabelle und von 0 bis zur Endwert gelernt.
Endwert gelernt. Das gilt auch, wenn der Tabellenfortschritt beim Lernen negativ ist. In
diesem Fall werden Startwert und Endwert nach dem Lernen getauscht.
(in positiver Richtung).
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Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1
Antriebsfunktionen