Ermittlung Der Dynamikgrenzwerte; Vorgehensweise - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

B1: Bahnsteuerbetrieb, Genauhalt, LookAhead
5.4 Dynamikanpassungen
Intervalle t
Intervall t
Intervall t
5.4.3

Ermittlung der Dynamikgrenzwerte

Die Inbetriebnahme der Funktion "Anpassung der Bahndynamik" erfordert neben der
Ermittlung der Eigenfrequenz der Bahnachsen zur Parametrierung der achsspezifischen
Grenzfrequenzen (MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY) auch die Ermittlung der
Dynamikgrenzwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck.

Vorgehensweise

Im Folgenden ist die Ermittlung der Dynamikgrenzwerte für das Verfahren der Bahnachsen
mittels Beschleunigung mit Ruckbegrenzung (SOFT) beschrieben. Das Vorgehen kann
sinngemäß auf den Fall der Beschleunigung ohne Ruckbegrenzung (BRISK) übertragen
werden.
1. Deaktivieren Sie die Funktion "Anpassung der Bahndynamik":
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC [1] = 1
2. Untersuchen Sie das Positionierverhalten der einzelnen Bahnachsen bei unterschiedlichen
Verfahrgeschwindigkeiten. Stellen Sie dabei den Ruck so ein, dass die gewünschte
Positioniertoleranz eingehalten wird.
Hinweis
Je höher die Verfahrgeschwindigkeit ist, von der aus der Positioniervorgang begonnen wird,
desto höher kann im Allgemeinen der Ruck eingestellt werden.
3. Übernehmen Sie den für die unkritischste Verfahrgeschwindigkeit ermittelten maximal
zulässigen Ruck:
MD32431 $MA_MAX_AX_JERK (Maximaler Ruck)
236
- t und t - t : Der Beschleunigungsvorgang zwischen t
0 1 2 3
vorgang zwischen t
Beschleunigung auf die Zeit t
gert.
- t : Der Beschleunigungsvorgang zwischen t
4 5
um den maximalen Anpassfaktor 1,5 reduzierten Beschleuni‐
gung durchgeführt. Dennoch ist der Beschleunigungsvorgang
vor der Zeit t
- t : Der Bremsvorgang zwischen t
6 7
länger als t
- t werden durch eine Anpassung der
2 3
adapt01
beendet.
adapt45
- t
6 7
dauert.
adapt67
Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
- t und der Brems‐
0 1
bzw. t zeitlich verlän‐
adapt23
- t wird mit einer
4 5
bleibt unverändert, da er
Grundfunktionen