Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 168

A5: Schutzbereiche
4.3 Programmierung
Bedeutung
CALCPOSI(...):
<Status>:
168
Vordefinierte Funktion für den Test auf Begrenzungsverletzungen bezüglich der
Geometrieachsen
Vorlaufstopp:
Alleine im Satz:
Rückgabewert der Funktion. Negative Werte zeigen Fehlerzustände an.
(Teil 1) Datentyp:
Wertebereich:
Wert:
nein
ja
INT
-8 ≤ x ≤ 100000
0 Der Verfahrweg kann vollständig abgefahren werden
-1 In <Limit> ist mindestens eine Komponente negativ.
-2 Fehler bei einer Transformationsberechnung.
Beispiel: Der Verfahrweg führt durch eine Singularität, so‐
dass die Achspositionen nicht definiert sind.
-3 Der angegebene Verfahrweg <Dist> und der maximal mög‐
liche Verfahrweg <MaxDist> sind linear abhängig.
Hinweis
Kann nur im Zusammenhang mit <TestLim>, Bit 4 == 1 auf‐
treten.
-4 Die Projektion der in <Dist> enthaltenen Verfahrrichtung auf
die Begrenzungsfläche ist der Nullvektor bzw. die Verfahr‐
richtung steht senkrecht auf der verletzten Begrenzungsflä‐
che.
Hinweis
Kann nur im Zusammenhang mit <TestLim>, Bit 5 == 1 auf‐
treten.
-5 In <TestLim> sind Bit 4 == 1 UND Bit 5 == 1
-6 Mindestens eine Maschinenachse, die für die Überprüfung
der Verfahrgrenzen betrachtet werden muss, ist nicht refe‐
renziert.
-7 Funktion Kollisionsvermeidung: Ungültige Definition der ki‐
nematischen Kette oder der Schutzbereiche.
-8 Funktion Kollisionsvermeidung: Die Funktion kann wegen
Speichermangel nicht ausgeführt werden.
Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
Grundfunktionen