Siemens SINUMERIK 840D sl - OEM Projektierungshandbuch
Kinematische transformation fragen zur projektierung
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Inhaltszusammenfassung für Siemens SINUMERIK 840D sl - OEM
- Seite 1 Vorwort Fragen zur Transformation SINUMERIK 840D sl - OEM Anhang Kinematische Transformation Fragen zur Projektierung Projektierungshandbuch Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 840DE sl (Exportvariante) Antrieb SINAMICS S120 Software Version 10/2008...
- Seite 2 10/2008 Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Druckschrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen können. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
- Seite 3 Detailinformationen zu allen Typen des Produkts und kann auch nicht jeden denkbaren Fall der Aufstellung, des Betriebes und der Instandhaltung berücksichtigen. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
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Seite 4: Technical Support
E-Mail an folgende Adresse: Fax: +49 (0) 9131 / 98 - 2176 E-Mail: mailto:docu.motioncontrol@siemens.com Faxformular: siehe Rückmeldeblatt am Schluss der Druckschrift. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 5: Sicherheitshinweise
Stufe verwendet. Wenn in einem Warnhinweis mit dem Warndreieck vor Personenschäden gewarnt wird, dann kann im selben Warnhinweis zusätzlich eine Warnung vor Sachschäden angefügt sein. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 6: Qualifiziertes Personal
Das abgebildete Symbol erscheint in dieser Dokumentation immer dann, wenn der Maschinenhersteller das beschriebene Funktionsverhalten beeinflussen oder verändern kann. Beachten Sie die Angaben des Maschinenherstellers! © Siemens AG 2008 All Rights Reserved SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 7: Inhaltsverzeichnis
A.3.3 Maximaler Verfahrbereich der Achsen (ausgehend von der mechanischen Nullstellung) ........A-40 A.3.4 Art des Achsenantriebs ................A-42 A.3.5 Mechanische Achskopplungen.............A-43 A.3.6 Zwangsgekoppelte Achsen ..............A-44 © Siemens AG 2008 All Rights Reserved SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... - Seite 8 Inhalt 10/2008 © Siemens AG 2008 All Rights Reserved viii SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
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Seite 9: Fragen Zur Projektierung
Fertigstellungstermin aktuellen OEM Stand der SINUMERIK 840D sl in den bereits gelieferten OEM Stand __________ der SINUMERIK 840D sl © Siemens AG 2008 All Rights Reserved SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 10: Angaben Zur Maschine
Translationsgelenk, fluchtend / Teleskop (Verschiebegelenk) Rotationsachse, nicht fluchtend / Knickachse um y (Klappgelenk) Rotationsachse, nicht fluchtend / Knickachse um z (Klappgelenk) Rotationsachse, fluchtend (Drehgelenk) © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-10 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... - Seite 11 Bei einer fünfachsigen Maschine darf die x-Flanschkoordinate nicht parallel zur 5. Achse sein Beachten Sie, dass die Koordinatensysteme in der SINUMERIK 840D sl immer Rechtssysteme sind. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-11 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
- Seite 12 Dabei stellt die Drehung der positiven x-Achse nach der positiven y-Achse unter gleichzeitiger Verschiebung in positiver z-Achse eine Rechtsschraube dar. Rechtsschraube Beispiel: © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-12 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
- Seite 13 Versatz zwischen Achse 3 und Achse 4 Versatz zwischen Achse 4 und Achse 5 Versatz zwischen Achse 5 und Achse 6 © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-13 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
- Seite 14 Falls erforderlich tragen Sie hier die Seitenansicht der Maschine ein. Bild 1-2: Kinematisches Ersatzbild der Maschine von der Seite Bildteil rechts unten: Angabe der Richtungen des Koordinatensystems im Maschinenfußpunkt © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-14 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
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Seite 15: Armlängen Der Maschine
Koordinatentransformation oder der Maschinendaten berücksichtigt. Wenn nach Fertigstellung der Transformation zusätzliche Armlängen und Versätze berücksichtigt werden, führt das zu einem erhöhten Mehraufwand. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-15 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 16: Maximaler Verfahrbereich Der Achsen (Ausgehend Von Der Mechanischen Nullstellung)
Dies ist die Vorderansicht Seitenansicht Bild 1-3: mechanische Nullstellung der Maschine und Achsverfahrrichtung Bildteil rechts unten: Angabe der Richtungen des Koordinatensystems im Maschinenfußpunkt. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-16 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... - Seite 17 Verfahrbereich Achse 1 : -5,00 m bis + 5.00 m (translatorische Achse) Verfahrbereich Achse 2 : -180 ° bis + -180 ° (rotatorische Achse) © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-17 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
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Seite 18: Art Des Antriebs
Mit Hilfe der Spindel s wird der von g und h eingeschlossene Winkel α eingestellt. α überträgt sich dann durch mechanische Gestänge auf den Achswinkel β. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-18 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... - Seite 19 Nullstellung, wie im folgenden Bild angegeben. Bild 1-5: Trapezverbindung Länge A: __________ Länge B: __________ Länge C: __________ Winkel θ: __________ Winkel γ: __________ © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-19 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
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Seite 20: Mechanische Achskopplungen
Der in obiger Tabelle angegebene Kopplungsfaktor muss für jede Stellung der verfahrenen und mitbewegten Achse gleich sein (linear)! Bei nichtlinearen Kopplungen ist eine gesonderte Erläuterung notwendig. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-20 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 21: Zwangsgekoppelte Achsen
Zeichnung der Maschine mit Vermassung der Verstrebungen. 1.7 Zusatz Fügen Sie dem vollständig ausgefüllten Fragenkatalog eine technische Zeichnung der Maschine bei. Falls vorhanden auch eine zusätzliche Abbildung. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-21 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... - Seite 22 1 Fragen zur Projektierung 10/2008 1.7 Zusatz © Siemens AG 2008 All Rights Reserved 1-22 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
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Seite 23: A Anhang
A Anhang (zum Verbleib beim Kunden) Nachfolgend erhalten Sie Beispiele zu Angaben von folgenden Robotern: • Gelenkroboter • Scararoboter • Portalroboter © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-23 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 24: Angaben Zum Gelenkroboter
Versatz zwischen Achse 3 und Achse 4 Versatz zwischen Achse 4 und Achse 5 Versatz zwischen Achse 5 und Achse 6 © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-24 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 25: Armlängen Des Roboters
Koordinatentransformation oder der Maschinendaten berücksichtigt. Wenn nach Fertigstellung der Transformation zusätzliche Armlängen und Versätze berücksichtigt werden, führt das zu einem erhöhten Mehraufwand. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-25 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 26: Maximaler Verfahrbereich Der Achsen (Ausgehend Von Der Mechanischen Nullstellung)
0° 180° 0° Bild A-2: mechanische Nullstellung des Roboters und Achsverfahrrichtung Bildteil rechts unten: Angabe der Richtungen des Koordinatensystems im Roboterfußpunkt. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-26 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... - Seite 27 Beispiel: Verfahrbereich Achse 1 : -5.00 m bis +5.00 m (translatorische Achse) Verfahrbereich Achse 2 : -180° bis +180° (rotatorische Achse) © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-27 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
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Seite 28: Art Des Achsantriebs
Achse 4 Achse 5 Achse 6 Wichtig Im Fall eines nichtlinearen Zusammenhangs benötigen wir unbedingt exakte Angaben über die Art des Antriebs. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-28 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 29: Mechanische Achskopplungen
Der in obiger Tabelle angegebene Kopplungsfaktor muss für jede Stellung der verfahrenen und mitbewegten Achse gleich sein (linear)! Bei nichtlinearen Kopplungen ist eine gesonderte Erläuterung notwendig. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-29 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 30: Zwangsgekoppelte Achsen
Es liegen zwangsgekoppelte Achsen vor. Wichtig Im Fall von zwangsgekoppelten Achsen benötigen wir unbedingt eine technische Zeichnung des Roboters mit Vermassung der Verstrebungen. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-30 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 31: Angaben Zum Scararoboter
Versatz zwischen Achse 3 und Achse 4 Versatz zwischen Achse 4 und Achse 5 Versatz zwischen Achse 5 und Achse 6 © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-31 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 32: Armlängen Des Roboters
Koordinatentransformation oder der Maschinendaten berücksichtigt. Wenn nach Fertigstellung der Transformation zusätzliche Armlängen und Versätze berücksichtigt werden, führt das zu einem erhöhten Mehraufwand. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-32 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 33: Maximaler Verfahrbereich Der Achsen
0° 0° 0° Bild A-4: mechanische Nullstellung des Roboters und Achsverfahrrichtung Bildteil rechts unten: Angabe der Richtungen des Koordinatensystems im Roboterfußpunkt. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-33 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... - Seite 34 Beispiel: Verfahrbereich Achse 1 : -5.00 m bis +5.00 m (translatorische Achse) Verfahrbereich Achse 2 : -180° bis +180° (rotatorische Achse) © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-34 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
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Seite 35: Art Des Achsantriebs
Achse 4 Achse 5 Achse 6 Wichtig Im Fall eines nichtlinearen Zusammenhangs benötigen wir unbedingt exakte Angaben über die Art des Antriebs. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-35 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 36: Mechanische Achskopplungen
Der in obiger Tabelle angegebene Kopplungsfaktor muss für jede Stellung der verfahrenen und mitbewegten Achse gleich sein (linear)! Bei nichtlinearen Kopplungen ist eine gesonderte Erläuterung notwendig. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-36 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 37: Zwangsgekoppelte Achsen
Es liegen zwangsgekoppelte Achsen vor. Wichtig Im Fall von zwangsgekoppelten Achsen benötigen wir unbedingt eine technische Zeichnung des Roboters mit Vermassung der Verstrebungen. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-37 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 38: Angaben Zum Portalroboter
Versatz zwischen Achse 3 und Achse 4 Versatz zwischen Achse 4 und Achse 5 Versatz zwischen Achse 5 und Achse 6 © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-38 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 39: Armlängen Des Roboters
Koordinatentransformation oder der Maschinendaten berücksichtigt. Wenn nach Fertigstellung der Transformation zusätzliche Armlängen und Versätze berücksichtigt werden, führt das zu einem erhöhten Mehraufwand. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-39 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... -
Seite 40: Maximaler Verfahrbereich Der Achsen (Ausgehend Von Der Mechanischen Nullstellung)
180° -60° 0° Bild A-6: Mechanische Nullstellung des Roboters und Achsverfahrrichtung. Bildteil rechts unten: Angabe der Richtungen des Koordinatensystems im Roboterfußpunkt. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-40 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... - Seite 41 Beispiel: Verfahrbereich Achse 1 : -5.00 m bis +5.00 m (translatorische Achse) Verfahrbereich Achse 2 : -180° bis +180° (rotatorische Achse) © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-41 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
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Seite 42: Art Des Achsenantriebs
Achse 4 Achse 5 Achse 6 Wichtig Im Fall eines nichtlinearen Zusammenhangs benötigen wir unbedingt exakte Angaben über die Art des Antriebs. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-42 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008... - Seite 43 Der in obiger Tabelle angegebene Kopplungsfaktor muss für jede Stellung der verfahrenen und mitbewegten Achse gleich sein (linear)! Bei nichtlinearen Kopplungen ist eine gesonderte Erläuterung notwendig. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-43 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
- Seite 44 Es liegen zwangsgekoppelte Achsen vor. Wichtig Im Fall von zwangsgekoppelten Achsen benötigen wir unbedingt eine technische Zeichnung des Roboters mit Vermassung der Verstrebungen. © Siemens AG 2008 All Rights Reserved A-44 SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008...
- Seite 45 Siemens AG für Druckschrift: I DT MC MS1 Postfach 3180 SINUMERIK 840D sl - OEM D-91050 Erlangen Kinematische Transformation Fragen zur Projektierung Fax +49 (0) 9131 / 98 - 2176 [Dokumentation] Hersteller-Dokumentation mailto:docu.motioncontrol@siemens.com Absender Projektierungshandbuch Name: Bestell-Nr.: 10/2008 Sollten Sie beim Lesen dieser Unterlage auf Anschrift Ihrer Firma/Dienststelle Druckfehler gestoßen sein, bitten wir Sie, uns...