Drehung In Beliebiger Ebene - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Wertebereich
Angaben von Euler-Winkeln können nur innerhalb folgender Wertebereiche eindeutig
rückgerechnet werden:
0
-180
-180
Angaben außerhalb der angegebenen Wertebereiche werden modulo der Bereichsgrenzen
gerechnet.
Hinweis
Es wird empfohlen, beim Schreiben der Drehkomponenten des Frames die angegebenen
Wertebereiche einzuhalten, um beim Zurücklesen der Drehkomponenten wieder die gleichen
Werte zu erhalten.
11.5.2.6

Drehung in beliebiger Ebene

CRPL - Constant Rotation Plane
Mit der vordefinierten Funktion "Constant Rotation Plane" kann für einen Frame eine Drehung
in einer beliebigen Ebene (G17, G18, G19), ohne Angabe des Namens einer Geometrieachse,
programmiert werden. Somit können auch Drehungen in der dritten Ebene programmiert
werden, wenn aufgrund der spezifischen Maschinenkonstellation nur zwei Geometrieachsen
im Kanal vorhanden sind.
Syntax
CRPL(<Drehachse>,<Drehwinkel>)
Bedeutung
CRPL:
<Drehachse>:
<Drehwinkel>: Winkel in Grad um den gedreht wird
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
<= x < 180
<= y <= 180
<= z <= 180
Drehung in beliebiger Ebene
Achse um die gedreht wird
Typ:
Wert
0
1
2
3
Typ:
Es wird dringend empfohlen die angegebenen Winkelbereiche einzuhalten.
Werden die Grenzen nicht eingehalten, ist keine eindeutige Rückrechnung
möglich. Winkelangaben außerhalb der Grenzen werden nicht abgelehnt.
RPY-Winkel:
K2: Achsen, Koordinatensysteme, Frames
INT
Bedeutung
Drehung in der aktiven Ebene
Drehung um Z
Drehung um Y
Drehung um X
REAL
X -180 <= <Drehwinkel> <= 180
Y -90 <= <Drehwinkel> <= 90
11.5 Frames
787