Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 402

G2: Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung
8.6 Optimierung der Regelung
Gleiche Achsdaten eines Interpolationsverbundes
Alle Achsen eines Interpolationsverbundes sollten in den folgenden Daten gleich eingestellt
sein:
● MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN (angepasst über MD32910)
● MD32620 $MA_FFW_MODE
● MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT
● MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME (oder MD32800
$MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME) (abhängig von Mechanik und Antrieb)
● MD32400 $MA_AX_JERK_ENABLE
● MD32402 $MA_AX_JERK_MODE
● MD32410 $MA_AX_JERK_TIME
Zur Kontrolle dient die K
"Service Achse".
Ungleiche Achsdaten eines Interpolationsverbundes
Sind gleiche Werte in den o. g. Daten nicht möglich, so kann mit Hilfe des folgenden
Maschinendatums eine Anpassung bewirkt werden:
MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME (Zeitkonstante der Dynamikanpassung)
Dadurch ist es möglich, den gleichen K
Normalerweise sind unterschiedliche K
● In einer oder in mehreren Achsen passen die Getriebefaktoren nicht.
● Die Einstelldaten der Vorsteuerung stimmen nicht.
Einstellung der Ersatzzeitkonstante des Stromregelkreises (MD32800)
Die Aktivierung des Filters für Drehmoment-Vorsteuerung erfolgt mit:
MD32620 $MA_FFW_MODE = 4
Für die Einstellung der Zeitkonstante des Stromregelkreises MD32800
$MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME gelten dieselben Regeln und Empfehlungen wie bei der
Drehzahlvorsteuerung.
Einschränkung auf steife Maschinen
Dieser Aufwand lohnt sich erfahrungsgemäß nur an sehr steifen Maschinen und setzt
entsprechende Erfahrung voraus. Oft werden durch die Aufschaltung des Drehmoments die
Elastizitäten der Maschine so stark angeregt, dass die entstehenden Schwingungen den
Gewinn an Konturtreue neutralisieren.
Es lohnt sich in diesem Fall, alternativ den Einsatz der Funktion "Dynamische Steifigkeits-
Regelung (DSC; Dynamic Stiffness Control)" zu erproben:
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-Anzeige der Bedienoberfläche im Bedienbereich "Diagnose" >
V
-Wert anzuzeigen.
V
-Anzeige-Werte ein Indiz für folgende Fälle:
V
Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
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