Parametrierung Der Drehreihenfolge; Drehung Mit Euler-Winkeln: Zy'x''-Konvention (Rpy-Winkel) - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Parametrierung der Drehreihenfolge

Über das folgende Maschinendatum wird eingestellt, um welche Koordinatenachsen und in
welcher Reihenfolge die Drehungen ausgeführt werden, wenn mehr als ein Drehwinkel
programmiert ist:
MD10600 $MN_FRAME_ANGLE_INPUT_MODE = <Wert>
Wert
1
2
Hinweis
Aus historischen Gründen ist die Möglichkeit der Verwendung von Euler-Winkeln in zx'z''-
Konvention vorhanden. Es wird aber dringend empfohlen ausschließlich Euler-Winkel in zy'x''-
Konvention (RPY-Winkel) (siehe Kapitel "Drehung mit Euler-Winkeln: ZY'X''-Konvention (RPY-
Winkel) (Seite 781)") zu verwenden.
11.5.2.4

Drehung mit Euler-Winkeln: ZY'X''-Konvention (RPY-Winkel)

Euler-Winkel in ZY'X''-Konvention werden auch als RPY-Winkel bezeichnet. RPY ist abgeleitet
aus dem Englischen Roll (Rollen), Pitch (Nicken), und Yaw (Gieren):
Bei ZY'X''-Konvention erfolgen die Drehungen in folgender Reihenfolge:
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
Bedeutung
Euler-Winkel in zy'x''-Konvention (RPY-Winkel)
Euler-Winkel in zx'z''-Konvention
K2: Achsen, Koordinatensysteme, Frames
11.5 Frames
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